动力调谐陀螺仪概要共22页

动调陀螺

产品名称：中精度捷联式挠性陀螺仪HT-A3
产品简介：
挠性动力调谐陀螺仪HT-A3具有重量轻、体积小、使用寿命长、动态范围宽、可靠性高等优点。

陀螺仪中等精度，用于水面、陆上捷联、快速寻北仪、电视天线跟踪仪，并大量应用于航天捷联惯导系统中。

主要应用
地面、海上、航空、航天运载体的捷联式及平台式姿态系统。

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产品名称：大速率捷联式挠性陀螺仪HT-A5
产品简介：
动调陀螺仪HT-A5具有重量轻、体积小、使用寿命较长、较大测速范围、可靠性高等优点。

陀螺仪中等精度,已被广泛使用于多种速率传感器产品和体积要求小的航天捷联惯性测量单元中。

可用于高动态运载体的姿态
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产品名称：高精度平台式挠性陀螺仪HT-A2
产品简介：
动力调谐陀螺仪HT-A2具有寿命长、精度高、可靠性好、应用范围广泛等优点。

已应用于舰船导航、火炮快
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振动陀螺仪简介

G0
exp[ j(t t0 )][ Acos 2 C cos 2( C )]
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§3.2半球谐振陀螺仪
二半球谐振陀螺仪的信号检测
双பைடு நூலகம்激励
在A、C两点施加激励
C B A
UB (t, ,
C )
G0 B
exp[ j(t t0 )] cos 2(
B )]
B A2 C2 AC cos 2C B tan1[C sin 2C /( A C cos 2C )] / 2
§3.1 石英音叉陀螺仪
二结构与性能
（3）性能指标
• 偏值调整：
输出与使用环境温度有关，使用前可能会发生输出偏离，其大小可达满刻度的百分之几。用户可调整阻尼电路中的偏值调节装置，消除出厂时的剩余偏值。
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§3.1 石英音叉陀螺仪
二结构与性能
（3）性能指标
QRS在高振动环境下仍具有优良性能。振动误差小于 0.003º/sg-1。
据有关报道，QRS已经取得美国海军、空军等的导弹、飞机和舰船上的使用资格，标志着QRS的设计已进入成熟阶段。
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§3.1 石英音叉陀螺仪
三数字石英惯性测量装置
数字石英惯性测量装置（DQI）是为满足战术精确制导武器在成本、体积和功耗等方面的特殊要求，由美国洛克威尔公司和BEI公司联合开发的一种新型固态惯性测量装置。
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§3.1 石英音叉陀螺仪
二结构与性能
（3）性能指标
• 偏值稳定性：
偏值稳定性是指在一定温度范围内偏值的稳定性，是陀螺的关键性指标之一。同类陀螺中这项指标QRS最好。通常情况下内部并不需要进行温度控制，而是采用温度补偿的方法，即反复测量确定各敏感元件与温度间的最佳关系，通过输出补偿就可以达到较高的精度。

动力调谐陀螺测井技术及应用

动力调谐陀螺测井技术及应用动力调谐陀螺测井技术及应用,生产一线,蒋伟民约2948字摘要:本文介绍了一种目前国内外先进的陀螺测斜技术及现场应用情况。

该测井技术以动力调谐速率陀螺测量地球自转角速率分量;石英加速计测量地球加速度分量，经计算机计算可得出井筒的倾斜角、方位角、工具面角等参数。

通过对井筒不同深度的测量，即可得出井身轨迹曲线。

此项测井技术可用于井身轨迹复测、钻井定向和侧钻井开窗定向等。

胜利石油管理局现河采油厂应用此项技术进行复杂断块油藏及岩性油藏中井点校正，对于落实层系局部微高，分析油藏剩余油潜力和油水动态分布，挖掘油藏潜力，提高储量动用程度获得了较好的效果。

关键词:动力调谐陀螺;测井技术;应用1、引言在油田开采初期，由于测井技术落后，钻杆在地下的实际运行轨迹并不十分清楚，而且，井上测得的深度并非井的垂直深度，在打到预定“深度”时仍未发现出油，就会得出错误的“此地无油”的结论，造成废井。

另一方面，随着油田开发过程的不断延伸，地质报废和工程报废的油井越来越多，在石油资源日益枯竭的情况下，如何使报废井及老油井焕发出新的活力，同时在新油井开发过程中，如何为钻头走向提供正确的控制信息，提高油井的产出效益比，运用现代测井技术是一种必不可少的手段。

本文介绍的动力调谐陀螺测斜仪就是能在油田生产中起着开窗侧钻、打水平井的一种仪器，该仪器以测量地球自转角速率分量来确定空间某点方位，不受地磁的影响，由此可在井下通过陀螺测量出该开窗的方位，这样可在旧井、老井下按实际油层方向重新开窗，使旧井、老井得到二次开发，大大节省了人力、物力、财力，可应用于有磁性干扰的丛式井组、加密井和存在磁屏蔽的套管、油管、钻杆内进行井眼轨迹测量或定向钻井。

因此，该测井技术的推广应用将对加速石油天然气勘探和开发步伐有着极大的推动作用。

2、测井原理动力调谐陀螺测井技术的核心部件是惯性测量组件，包括一个动力调谐速率陀螺和两个石英加速度计。

动力调谐速率陀螺测量地球自转角速率分量;石英加速度计测量地球重力加速度分量。

动力调谐陀螺仪系统辨识方法

动力调谐陀螺仪系统辨识方法田凌子;李醒飞;赵建远;王亚辉【摘要】针对动力调谐陀螺仪(DTG)系统辨识中,传统辨识方法(最小二乘类辨识法和频域辨识法)辨识拟合度不高的问题,提出去离群点频域辨识法.该方法结合DTG 模型结构特征和固有有色噪声特点,将去离群点思想应用于DTG模型的频域辨识.实验结果表明,去离群点频域辨识法的辨识效果优于最小二乘类辨识法和传统频域辨识法,辨识拟合度在90％以上,并且辨识结果重复性好,辨识算法稳定.在DTG系统辨识中,去离群点频域辨识法能够提高辨识拟合度.【期刊名称】《计算机应用》【年(卷),期】2014(034)012【总页数】5页(P3641-3645)【关键词】动力调谐陀螺仪;系统辨识;强有色噪声;频域辨识法;最小二乘类辨识法【作者】田凌子;李醒飞;赵建远;王亚辉【作者单位】天津大学精密仪器与光电子工程学院,天津300072;精密测试技术及仪器国家重点实验室(天津大学),天津300072;天津大学精密仪器与光电子工程学院,天津300072;精密测试技术及仪器国家重点实验室(天津大学),天津300072;天津大学精密仪器与光电子工程学院,天津300072;精密测试技术及仪器国家重点实验室(天津大学),天津300072;天津大学精密仪器与光电子工程学院,天津300072;精密测试技术及仪器国家重点实验室(天津大学),天津300072【正文语种】中文【中图分类】TP273;U666.120 引言陀螺仪作为惯性导航系统的核心部件，能够为载体提供精确的空间角位置信息［1-2］。

目前，能达到惯性级的中高精度陀螺仪仍多为工作在闭环条件下的机械式陀螺仪［3］，如液浮陀螺仪、动力调谐陀螺仪(Dynamically Tuned Gyroscope，DTG)等。

陀螺仪闭环系统在建立过程中，需要可靠的陀螺模型，以便调整控制器参数，保证整个闭环系统的性能。

传统的陀螺仪建模方法主要是机理建模［4］，然而由于陀螺仪系统结构复杂，机理建模需要忽略掉诸多因素，建模精度不高，也难以针对某个陀螺仪的实际情况进行具体分析，建模不具有普适性［4］。

动力调谐陀螺仪误差分析及补偿技术——陈智民

d.驱动轴二倍旋转频率的角振动引起的误差
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二、动调陀螺仪结构误差分析与补偿
a.剩余刚度和阻尼效应引起的漂移误差: 如果陀螺存在剩余刚度和阻尼效应，则当自转轴与驱动轴之间出现相对角偏移时，就有同相弹性力矩和正交弹性力矩作用在转子上，使自转轴进动偏离原来所稳定的方位，极点沿着收敛螺线返回原点。这种自转轴的方位偏离就是漂移。补偿技术： 1）尽量减小锥形进动角频率。 2）尽量增大陀螺仪的时间常数。 3）尽量减小自转轴与驱动轴之间的角偏移。
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二、动调陀螺仪结构误差分析与补偿
b.质量不平衡引起的漂移误差：在实际的仪表结构中，由于加工和装配误差，不可能绝对精确地保证转子质心和平衡环质心都位于挠性支承中心上，也不可能绝对精确的保证内、外挠性轴轴线相交于一点。补偿技术：挠性接头制造好了，内外挠性轴轴线偏离的距离便成定值。为了工艺上调整方便，可以先绕外挠性轴进行静平衡，然后再通过绕内挠性轴进行静平衡。在对陀螺仪进行精细的静平衡以后，质量不平衡漂移系数可以达到很小。
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三、动调陀螺仪应用误差分析与补偿
动力调谐陀螺温度变化引起的误差分析：温度变化对动力调谐陀螺仪各部分的影响包括:转子体质心轴向偏移,力矩器力矩系数变化, 动力调谐陀螺仪调谐状态变化,信号器标度因数变化,风阻力矩变化. 中等精度的动力调谐陀螺仪所产生的温度漂移是不容忽视的,所以必须采取措施减小温度变化对陀螺仪性能的影响. 补偿技术：惯性器件结构设计补偿法是一种减少温度影响的方法。结构设计补偿方法有力矩器热敏磁分路补偿法和电路补偿法等。
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四、总结
动力调谐陀螺仪惯导系统中，因载体而产生的几种误差对导航性能具有很大的影响，如圆锥误差、挠性陀螺刻度因数非线性、姿态角速率引起的加表零位变化误差等。这些误差的分析和补偿都是建立在陀螺仪或系统精确的数学或物理模型（动力学误差模型，静态误差模型、动态误差模型、运动模型等）基础上的，所以在此没有讨论。

现代导航技术第五章(动力调谐陀螺)

一、动力调谐速率陀螺仪的构成原理设陀螺的动量矩为L，y轴力矩器的标度因数为km，控制电流为Iy，则在偏角稳态时有如下关系：
sx
km I y L
x
因此，稳态时转子始终跟随壳体相对惯性空间作同步转动，施矩电流Iy、Ix的大小和极性可以分别反映出壳体转动角速度ωx、ωy的大小和方向。所以具有双轴速率陀螺仪的功能。
பைடு நூலகம்28
§5.3 动力调谐速率陀螺仪的构成与分析
二、动力调谐速率陀螺仪的力矩器特性分析例：设动力调谐速率陀螺仪动量矩L=0.1kg.m2/s。若测量的最大速率ωmax=400°/s，则要求力矩器给出的最大力矩为：
M s max Lmax 0.1 (400

180
) 0.64 N m
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§5.2 动力调谐陀螺的调谐机理及其漂移误差
二、动力调谐陀螺的动力调谐机理
• 所谓“动力调谐”，是指挠性接头固有的弹簧刚度恰好精确地被动力引进的弹簧刚度所抵消，从而消除了挠性支承对转子的弹性约束。 • 通过调节挠性轴弹簧刚度K、平衡环转动惯量Ie(横向转动惯量)和Iz（极转动惯量），或者调节转子自转角速度，可满足动力调谐条件：
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§5.2 动力调谐陀螺的调谐机理及其漂移误差
三、动力调谐陀螺仪的漂移误差
从表现形式来说，漂移误差可以分为以下几类： 1、对g不敏感的零偏： 2、对g敏感的零偏； 3、零均值随机零偏； 4、标度因数误差；
该类陀螺仪对于线加速度、角加速度、振动、磁场、温度场的变化敏感，会导致测量误差。
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§5.2 动力调谐陀螺的调谐机理及其漂移误差
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§5.1 动力调谐陀螺的结构及特点
三、动力调谐陀螺仪的结构组成挠性接头的材料特性：

动力调谐陀螺仪概要

动力调谐陀螺仪的原理结构图
在陀螺壳体上安装了位置中心对称的两对信号器和两对力矩器，一轴上的电气对称轴与另一轴上额的电气对称轴相互正交，是陀螺的测量基准轴，同轴上的力矩器和信号器的电气对称轴相重合。

转子镶有径向充磁的磁钢，力矩器是绕制在陶瓷片骨架上圆柱面内的线圈，线圈有效工作段镶在转子的环形槽内，且与环形槽留有一定的活动空隙。当线圈通入施矩电流时，在径向磁场的作用下，转子受到沿转子自转轴方向的电磁作用力，同轴上的力矩器工作在推挽状态，产生的电磁作用力对另一轴形成力偶，从而实现对陀螺施矩。信号器用来测量转子赤道平面相对壳体基准面（由电气对称轴确定的平面）的偏转角，同轴上的信号器输出接成差动形式。
1、优化设计，提高陀螺性能重复性和稳定性 a、优化设计多种挠性接头，并进行试验验证，提高了陀螺承载能力和重复性，减小了陀螺 g 2 误差； b、优化设计磁路，提高了陀螺性能的稳定性。
2、应用和研制新器件，提高陀螺使用精度和使用寿命
a、应用轴联轴承，缩小了陀螺体积，提高了轴承的承载能力、轴系的旋转精度和电机寿命； b、研制混合磁路式永磁力矩器，提高了力矩器磁路的工作效率，降低了磁路分布的不均匀性，减小了漏磁率，减小了陀螺常值漂移系数的大小，提高了逐次稳定性； c、研制永磁磁滞电机，采用磁滞启动，永磁主工作的工作方式，启动方便，陀螺性能重复性好。
未来发展展望
总结以往经验，参考应用情况，未来应在下列方面重点发展： 1、研制大动态、高使用精度的动力调谐陀螺，满足武器装备的需求； 2、研制小尺寸、低成本、中低精度的动力调谐陀螺，可用到常规武器和石油勘探等广阔民用领域。
动力调谐陀螺仪的基本原理、主要特点及应用情况
张小东 2120121057

动力调谐陀螺仪[实用新型专利]

(10)授权公告号 (45)授权公告日 2014.02.12C N 203432588U (21)申请号 201320520515.5(22)申请日 2013.08.23G01C 19/02(2006.01)(73)专利权人重庆天箭传感器有限公司地址400060 重庆市南岸区花园路街道金山路158号3单元(72)发明人许吉金庞宝泉(74)专利代理机构重庆市前沿专利事务所(普通合伙) 50211代理人谭小容(54)实用新型名称动力调谐陀螺仪(57)摘要本实用新型公开了一种动力调谐陀螺仪，包括壳体、陀螺转子、挠性接头、信号器、力矩器、陀螺电机、信号放大器，壳体包括左盖、底座、右盖和右罩，陀螺电机位于底座与右盖之间的空腔内，陀螺电机的驱动轴穿过底座并通过挠性接头与陀螺转子连接，陀螺转子的右端面具有环形槽，信号器和力矩器分别固定在底座上，且信号器位于力矩器的内侧，力矩器的左端伸入到陀螺转子的环形槽内，陀螺转子、挠性接头、信号器与力矩器均位于底座与左盖之间的空腔内，信号放大器位于右盖与右罩之间的空腔内，且信号放大器分别与信号器、力矩器电连接。

将陀螺电机、陀螺转子、信号器、力矩器和信号放大器合理布局，并封装于壳体内，具有体积小，重量轻的优点。

(51)Int.Cl.权利要求书1页说明书2页附图1页(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利权利要求书1页说明书2页附图1页(10)授权公告号CN 203432588 U1/1页1.一种动力调谐陀螺仪，包括壳体、陀螺转子(10)、挠性接头(9)、信号器(7)、力矩器(8)、陀螺电机(6)、信号放大器(5)，其特征在于：所述壳体包括从左到右依次连接的左盖(1)、底座(2)、右盖(3)和右罩(4)；所述陀螺电机(6)位于底座(2)与右盖(3)之间的空腔内，所述陀螺电机(6)的驱动轴(6a)穿过底座(2)并通过挠性接头(9)与陀螺转子(10)连接，所述陀螺转子(10)的右端面具有环形槽(10a)，所述信号器(7)和力矩器(8)分别固定在底座(2)上，且信号器(7)位于力矩器(8)的内侧，所述力矩器(8)的左端伸入到陀螺转子(10)的环形槽(10a)内，所述陀螺转子(10)、挠性接头(9)、信号器(7)与力矩器(8)均位于底座(2)与左盖(1)之间的空腔内，所述信号放大器(5)位于右盖(3)与右罩(4)之间的空腔内，且信号放大器(5)分别与信号器(7)、力矩器(8)电连接。

陀螺仪概述

4.1 陀螺仪概述鱼雷控制系统的任务是根据战术指标对鱼雷的运动参数加以控制，使其按所要求的规律进行变化。

要实现对精度控制，就需要对鱼雷运动参数进行高精度的完整测量，因此对鱼雷运动参数的测量就成了实现与控制的前提件的作用就是对鱼雷的运动参数进行测量。

通常用航向陀螺测量航向角ψ，用垂直陀螺或摆式加速度计测量水平用单自由度速率陀螺测量，用压力传感器测量深度。

基于惯性敏感元件和实时计算技术的捷联式惯提供包括速度和位置信息在内的完整的鱼雷运动参数，是惯性技术在鱼雷上应用的新发展。

本章以陀螺仪为主，和惯性导航技术的基本概念，惯性敏感元件和压力传感器的原理，以及这些敏感元件在鱼雷上的应用技术。

4-1 陀螺仪概述所谓陀螺，从力学的角度讲是指绕自己的对称轴高速旋转的对称物体。

一个高速旋转的物体具有很大的角动现出出乎人们预料的，也是十分有趣的运动现象。

这些特性被人们用来感测角运动，则产生了陀螺仪这种装置。

供实用的陀螺仪，人们进行了长期探索，使陀螺仪技术不断发展，应用领域也愈来愈广。

今天，陀螺技术已发展成一个综合性的尖端领域，陀螺仪的精度有了极大的提高，除了传统的框架支承转子出现了许多新型陀螺，如液浮陀螺、静电陀螺、挠性陀螺、激光陀螺、光纤陀螺等。

以陀螺为核心的稳定平台和迅速广泛应用。

鱼雷控制是最早实现陀螺仪工程应用的领域之一。

早在1879年，鱼雷发展的初期，俄国科学家阿·什帕科夫用陀螺仪来控制鱼雷运动方向的设想。

但由于当时技术水平的局限，直到1894年才出现了第一种实用的工程方压缩弹簧驱动的陀螺仪，由于能量的限制，这种陀螺仪只能稳定地工作3～。

在发明了气动陀螺仪之后，向控制趋于成熟。

现代鱼雷的大航程、高机动性和精确制导技术的发展给陀螺仪技术提供了一个前景广阔的应用领域。

现代鱼向要用陀螺测量外，制导精度的要求使得必须对鱼雷的横滚和俯仰角加以控制，因此需采用垂直陀螺或加速度计角。

为了改善控制系统的稳定性和动态性能，通常采用了单自由度速率陀螺仪引入角速率反馈。

惯性元件陀螺仪加速计简介PPT课件

• 重锤式加速度计存在诸多问题，比如质量块与底座有摩擦力，对质量块的运动难以精确约束(左右摇摆)，输出信号检测和对质量块的力反馈都有困难。
• 液浮摆式加速度计的结构与液浮二自由度积分陀螺相似，只是在浮筒内没有转子，相对于支撑中心有一偏心质量块。
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2.6 加速度计-6
a M a Lma I M M a
2.1 陀螺仪概述-6
• 20世纪20年代，陀螺仪开始应用于航空领域，测量飞机的姿态角； • 地平仪，建立水平基准； • 航向仪，建立方
位基准；
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2.1 陀螺仪概述-7
• 1944 年，德国开始向英国发射V-1和V-2导弹，这两种导弹上首次成功应用了陀螺仪；
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2.1 陀螺仪概述-8
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2.6 加速度计-10
• 加速度计是测量元件中最重要最精密的元件之一，对其精度要求极高。因为要对加速度进行两次积分，得到位置信号，所以如果对加速度的测量结果有误差，经过两次积分，误差会累积，尤其对于长期工作的系统误差会更严重。
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2.6 加速度计-11
第49页/共52页
• 机械式转子陀螺转子的机械旋转必须依靠支撑，所以支撑技术是机械式转子陀螺的关键技术，陀螺的性能指标越高，支撑技术就越复杂，成本也就越高，这是机械转子式陀螺的局限性；
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2.5 新型陀螺仪-5
• 激光陀螺和光纤陀螺的出现是惯性技术的一场大革命，光学陀螺和机械转子陀螺的工作原理有本质的区别，它们分别服从解释微观世界的量子力学和解释宏观世界的牛顿力学；
2.4 二自由度陀螺仪应用-1
• 把三自由度陀螺仪的外框架与弹体固连，就成为二自由度陀螺仪，能敏感绕其缺少自由度轴方向的角运动。

动力调谐挠性陀螺仪_光纤陀螺仪的测试及分析_侯煜

平衡的滤波效应引起的漂移系数 ; D(x)xx、D(y)yz为陀螺仪 x、y轴上由转子支承
系统沿 xz、 yz方向不等弹性引起的漂移系数 ; D(x)yz、D(y)xx为陀螺仪 x、y轴上与 g平方有关的其它漂移系数 ;gx、gy、gz为重力加速度沿陀螺仪 x、 y、z轴上的分量 ;ωx、ωy为陀螺仪壳体分别绕 x、y轴相对于惯性空间的角速度 ;Ex、Ey为陀螺仪 x、y轴上的随机漂移率。
B(y)2yω2y +B(y)3yωy3 +B(y)yxdωyωx +B(y)2yzωy2 ωz +B(y)2yxdωy2 ωx +ωdy
(3)
式中 , ωDx、ωDy为沿 x、y轴动态误差总的漂移速率 ;B (x)F、B(y)F为与载体角运动速率无关的漂移项 , 它与剩余刚度、陀螺仪零位偏角、陀螺仪时间常数等有关 ;B(x)x、B(y)y为与载体角速率一次方有关的项 , 它与陀螺仪的跟踪角速率精度及失调转速有关 ;B (x)y、 B(x)z、B(y)x、B(y)z为与载体角速率一次方有关的项 , 它与陀螺仪惯性主轴与壳体间偏离角有关 ;B(x)xy、B(x)xz、B(y)yx、B(y)yz为与载体角速率交叉乘积有关的项 , 它与陀螺仪惯性主轴与壳体间偏离角及力矩器非线性误差有关 ;B(x)2x、B(y)2y、B (x)3x、 B(y)3y、B(x)2xz、B(y)2yz分别为与载体角速率平方、三次方及交叉乘积有关的项 , 它与陀螺仪跟踪精度、失调转速等有关 ;B(x)xyd、B(y)yxd、B(x)2xyd、B (y)2yxd分别为与载体角速率、角加速率交叉乘积有关的项 , 它与陀螺仪跟踪角加速率精度有关。动态误差模型系数的测定可在双轴或三轴速率模拟台上进行。 1.2.2 力矩反馈法漂移测试力矩反馈法漂移测试的原理 (见图 2)。由于地球自转及外干扰力矩的影响 , 陀螺仪的信号器将产生相应的输出信号 , 该信号经滤波、放大、解调、校正后 , 直流电流信号输入到陀螺仪相应的力矩器中 , 力矩器便产生与输入的直流信号相对应的控制力矩 , 与作用于陀螺仪上的由地球自转产生的陀螺力矩和外干扰力矩平衡。测量力矩器的输入电流 , 并根据力矩器的标度因数 , 扣除地球自转的影响 , 就可求得外加等效力矩的数值。

陀螺仪简介.

(4)生产规模化。成本的降低也是光纤陀螺能够为用户所接受的前提条件之一。各类元件的生产规模化可以有力地促进生产成本的降低，对于中低精度的光纤陀螺尤为如此。
参考文献
1. 时德钢,刘晔等.光纤传感技术的军事应用.[J] 计算机测量与控, 2002, 10(9): 561-564
2. 张春安.光纤传感器在军事中的应用. [J]光纤光缆传输技术, 2000,3:23-24 3. 何慧灵,赵春梅等.光纤传感器现状. [J]激光与光电子学进展，2004，41
四、光纤陀螺存在的技术问题
光纤陀螺自1976年问世以来，得到了极大的发展。但是，光纤陀螺在技术上还存在一系列问题，这些问题影响了光纤陀螺的精度和稳定性，进而限制了其应用的广泛性．主要包括：
(1)温度瞬态的影响。理论上，环形干涉仪中的两个反向传播光路是等长的，但是这仅在系统不随时间变化时才严格成立。实验证明，相位误差以及旋转速率测量值的漂移与温度的时间导数成正比．这是十分有害的，特别是在预热期间。
同的精度，并具有较宽的动态范围； (6)相干光束的传播时间短，因而原理上可瞬间启动，无需预热； (7)可与环形激光陀螺一起使用，构成各种惯导系统的传感器，尤其
是级联式惯导系统的传感器； (8)结构简单、价格低，体积小、重量轻．
光纤陀螺仪
光纤陀螺仪的分类
按工作原理：
干涉型光纤陀螺仪(I—FOG)，即第一代光纤陀螺仪，目前应用最广泛。它采用多匝光纤圈来增强SAGNAC 效应，一个由多匝单模光纤线圈构成的双光束环形干涉仪可提供较高的精度，也势必会使整体结构更加复杂；
(2)高稳定性和抗干扰性。长期的高稳定性也是光纤陀螺的发展方向之一，能够在恶劣的环境下保持较长时间内的导航精度是惯导系统对陀螺的要求。比如在高温、强震、强磁场等情况下，光纤陀螺也必须有足够的精度才能满足用户的要求。

动力调谐陀螺仪概要22页PPT

21、要知道对好事的称颂过于夸大，也会招来人们的反感轻蔑和嫉妒。——培根 22、业精于勤，荒于嬉；行成于思，毁于随。——韩愈
23、一切节省，归根到底都归结为时间的节省。——马克思 24、意志命运往往背道而驰，决心到最后会全部推倒。——莎士比亚
25、学习是劳动，是充满思想的劳动。——乌申斯基
1、不要轻言放弃，否则对不起自己。
2、要冒一次险!整个生命就是一场冒险。走得最远的人，常是愿意去做，并愿意去冒险的人。“稳妥”之船，从未能从岸边走远。-戴尔．卡耐基。
梦境
3、人生就像一杯没有加糖的咖啡，喝起来是苦涩的概要4、守业的最好办法就是不断的发展。 5、当爱不能完美，我宁愿选择无悔，不管来生多么美丽，我不愿失去今生对你的记忆，我不求天长地久的美景，我只要生生世世的轮回里有你。
谢谢！

动力调谐挠性陀螺仪_光纤陀螺仪的测试及分析_侯煜

是利用伺服转台作为反馈装置 , 其反馈量是被测陀
螺仪主轴与其壳体 (转台基座 )之间的失协角度。
动力调谐陀螺仪采用的伺服法测量漂移的原理 (见
图 3)。
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现代仪器 ()
二〇〇七年 · 第六期
图 3 动力调谐陀螺仪采用的公司伺服法测量漂移原理图
+D(y)ygygz +D(y)xgxgz +ωy +Ey
二〇〇七年 · 第六期
综述与专论
ωdx、ωdy为陀螺仪 x、y轴上的总静态漂移率 ;D (x)F、D(y)F为陀螺仪 x、y轴上与 g无关的漂移率 ; 但它与下列因素有关 :由转子零位偏角产生的弹性约束项 , 电磁干扰力矩 , 沿转子旋转轴同频线振动引起的整流干扰力矩 , 沿转子旋转轴倍频线振动产生的整流干扰力矩 , 倍频角振动产生的整流力矩 ;D (x)x、D(y)y为陀螺仪 x、y轴上由轴向质量不平衡引起的漂移系数 ;D(x)y、D(y)x为陀螺仪 x、y轴上由挠性接头误差而产生的正交不平衡引起的漂移系数 ;D(x)z、D(y)z为陀螺仪 x、y轴上由径向质量不
动力调谐陀螺仪在进行性能试验以后 , 还需进行环境试验。内容包括 :振动试验、颠振试验、高温试验、低温试验和运输试验等。
○ 振动试验用专用工装 , 将陀螺仪主轴以垂直状态固定于振动台上 , 接通工作电源 , 并工作于闭环状态 , 稳定后 , 短路采样电阻。按专用技术条件使陀螺仪在振动台上振动。然后 , 将陀螺仪主轴水平放置 , 重复振动一次。振动试验以后 , 按固定位置测试法和 8位
根据试验的设备条件和试验目的的不同 , 漂移试验方法可以分为两类 :力矩反馈法 , 主要用于产品的验收试验 ;伺服法 , 主要用于产品的鉴定试验和诊断试验。 1.2 漂移试验

陀螺仪的发展及应用 ppt课件

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分类与原理

现代光纤陀螺仪包括干涉式陀螺仪和谐振式陀螺仪两种，它们都是根据塞格尼克理论发展起来的。
塞格尼克理论的要点是这样的：当光束在一个环形的通道中前进时，如果环形通道本身具有一个转动速度，那么光线沿着通道转动的方向前进所需要的时间要比沿着这个通道转动相反的方向前进所需要的时间要多。也就是说当光学环路转动时，在不同的前进方向上，光学环路的光程相对于环路在静止时的光程都会产生变化。利用这种光程的变化，如果使不同方向上前进的光之间产生干涉来测量环路的转动速度，就可以制造出干涉式光纤陀螺仪，如果利用这种环路光程的变化来实现在环路中不断循环的光之间的干涉，也就是通过调整光纤环路的光的谐振频率进而测量环路的转动速度，就可以制造出谐振式的光纤陀螺仪。从这个简单的介绍可以看出，干涉式陀螺仪在实现干涉时的光程差小，所以它所要求的光源可以有较大的频谱宽度，而谐振式的陀螺仪在实现干涉时，它的光程差较大，所以它所要求的光源必须有很好的单色性。
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现代仪器

现代陀螺仪是一种能够精确地确定运动物体的方位的仪器，它是现代航空，航海，航天和国防工业中广泛使用的一种惯性导航仪器，它的发展对一个国家的工业，国防和其它高科技的发展具有十分重要的战略意义。传统的惯性陀螺仪主要是指机械式的陀螺仪，机械式的陀螺仪对工艺结构的要求很高，结构复杂，它的精度受到了很多方面的制约。自从上个世纪七十年代以来，现代陀螺仪的发展已经进入了一个全新的阶段。 1976 年等提出了现代光纤陀螺仪的基本设想，到八十年代以后，现代光纤陀螺仪就得到了非常迅速的发展，与此同时激光谐振陀螺仪也有了很大的发展。光纤陀螺仪具有结构紧凑，灵敏度高，工作可靠等等优点，关键部件和光纤陀螺仪同时发展的除了环式激光陀螺仪外，还有现代集成式的振动陀螺仪，集成式的振动陀螺仪具有更高的集成度，体积更小，也是现代陀螺仪的一个重要的发展方向。