焊接机器人之毕业设计设计任务书
中国计量学院
现代科技学院
毕业设计（论文）任务书
姓名：朱涛班级：机电091 学号：0930117122 题目：小型焊接机器人的结构设计
内容要求：
1、查阅与小型焊接机器人的结构设计相关的期刊文献资料至
少15篇，其中外文文献2篇译成中文，并按要求完成开题
报告。
2、了解和掌握焊接机器人的工作原理。
3、分析和设计焊接机器人结构方案；完成传动机构设计、电
机选型、机械图绘制等。
4、选择和设计相关零件，并计算相关零件的强度完成校验。
5、按要求写出毕业论文（设计说明书）。
主要参考文献：
[1]孙树栋.工业机器人技术基础[M].西安：西安工业大学出版社.2006.
[2]毛鹏军,黄石生,薛家祥.弧焊机器人焊缝跟踪系统研究现状及发展趋势[期
刊论文]-电焊机.2001-10.
[3]毛鹏军,黄石生,李阳.焊接机器人技术发展的回顾与展望[期刊论文]-焊接
2001-08.
[4]熊震宇,张华,潘际銮.电弧传感器的发展状况及应用前景[期刊论文]-焊接
技术.2001-05.
起止日期：2013年3月5日至2013年6月5日
指导教师：冯娟学科系、所负责人：许昌
2013年3月 1 日发
电气自动化技术专业毕业设计任务书范文
一、毕业设计的目的 毕业设计是教学和工程实践的重要结合点，是学生毕业前进行全面、综合、实践训练的教学环节，对培养学生的实践能力、创新能力、全面提高教学质量有着重要意义。毕业生通过几年的系统学习，已具备必需的基础理论知识，毕业设计应用根据专业实习岗位，选择专业范围内相关课题。通过毕业实习、市场调查、收集资料，综合运用所学过的基础知识、专业知识和基本技能，用设计、计算、绘图、实验、安装调试、操作等基本手段，做出解决一般工程技术问题的毕业设计，并撰写毕业论文。通过毕业设计，训练学生建立正确的设计思想和实事求是的工作作风，培养学生综合运用所学基础理论、专业知识、基本技能去分析和解决工程技术实际问题的能力，提高学生的综合素质水平，使学生成为合格的工程应用性人材。 二、毕业设计基本要求 根据选定设 三、毕业设计的选题原则计课题，经过顶岗实习，结合生产实际独立完成一项电气自动化技术专业的模拟工程设计,通过毕业设计，要求学生能较快地对国外引进设备中的新技术、新装置进行消化吸收；能用目前较先进的装置和技术对现有控制系统及设备进行技术改造，充分提高运用新科技、新信息、新技术成果及装置的能力；学会搜集技术资料，吸收已有设计方法，避免重复劳动，正确处理好资料与创新的关系。 毕业设计选题目:主要分为两类,一是供配电系统设计,包括工厂供配电系统设计和工厂供配电系统设计;一类是自动控制系统设计。 四、毕业设计可选题目 1. PLC控制花样喷泉 2. S7-200PLC在数控车床控制系统中的应用 3. PLC控制五层电梯设计 4. 超高压水射流机器人切割系统电气控制设计 5. 基于PLC的恒压供水系统设计 6. 西门子PLC交通灯毕业设计 7. 双恒压供水西门子PLC毕业设计 8. 世纪星组态PLC控制自动配料系统毕业论文 9. 三菱梯形图PLC控制四层电梯 10.三菱PLC五层电梯控制
建筑工程技术毕业设计任务书.
郑州大学远程教育学院建筑工程技术专业专科毕业设计任务书 题目:某高校后勤办公楼郑州大学土木工程学院 第一部分建筑设计 一、建筑概况 1、结构形式:框架结构。 2、建筑等级为Ⅱ级,耐火等级为Ⅱ级。 3、建筑结构安全等级为二级,抗震设防烈度按 7度设防。 4、屋面为上人屋面。 5、建筑设备:采用集中空调,水、电由市政提供。 6、建筑装修及材料: a. 外墙面:外墙涂料。 b. 内墙面:内墙涂料。卫生间及前室内墙面选用面砖。 c. 顶棚:吊顶部分用轻钢龙骨矿棉吸音板吊顶,其余采用内墙涂料。 d. 楼、地面:地板砖。 7、墙体材料: 所有墙体:标高±0.000以上为 200厚加气混凝土砌块,以下为 240实心粘土砖墙8、门窗: a. 本工程所选用玻璃为无色透明浮法玻璃。 b. 所有窗户均为 90系列铝合金窗。
c. 房间门均为木门。 9、建筑平面、立面、剖面图见附图 1~5 二、建筑参考资料 《建筑构造》、《房屋建筑学》、《民用建筑设计通则》、《建筑制图标准》、《房屋建筑制图统一标准》、《中南地区通用建筑标准设计》图集、《建筑设计防火规范》、《办公建筑设计规范》、《建筑设计资料集》、《民用建筑工程建筑施工图设计深度图样》 (04J801等。 第二部分结构设计 一结构方案的选择 1、确定结构体系; 2、确定结构楼(屋盖的类型及基本形式; 3、确定基础类型及埋深; 4、确定结构其它承重构件的类型。 二结构平面布置 1、确定柱网尺寸及梁、板的平面布置; 2、确定基础平面布置; 三结构计算 1、一榀框架计算: 1确定框架结构计算简图; 2初步确定结构构件的截面尺寸;
3荷载计算:注意传力途径,防止少算和漏算; 4竖向荷载作用下的内力计算; 5水平风荷载作用下的内力计算; 6内力组合,确定各构件控制截面上的控制内力; 2、基础设计计算 3、自选构件的设计计算四绘制结构施工图 1、基础平面布置及配筋详图; 2、结构平面布置及配筋详图; 3、框架梁、柱配筋图; 4、自选构件配筋详图五结构设计计算书书写整理六结构设计部分参考资料: 1、现行国家规范、规程,主要有: 1建筑结构荷载规范(GB50009— 2001 ; 2混凝土结构设计规范(GB50010—2002 ; 3建筑地基基础设计规范(GB50007— 2002 ; 4民用建筑工程结构施工图设计深度图样(04G103 。 2、建筑结构综合设计手册,中国建筑工业出版社。 3、各种教材及参考书。 第三部分工程地质条件 1、地形、地貌 拟建场地地形平坦,地面高程基本一致,为 107.200米。 2、地层结构 场地地层可分为以下几层: 1 素填土:含有少量砖块,以素土为主,层厚 0.40~0.70m 2 粉土:褐黄色,稍湿,稍密~中密,含有少量姜石、白色钙质和植物根须,属中低压缩性土层,层厚 3.20~3.70m ,承载力标准值 KPa f k 160=
焊接机器人毕业论文
第1章绪论 1.1课题研究的目的及意义 焊接是制造业中最重要的工艺技术之一。它在机械制造、核工业、航空航天、能源交通、石油化工及建筑和电子等行业中的应用越来越广泛。随着科学技术的发展，焊接已从简单的构件连接方法和毛坯制造手段，发展成为制造业中一项基础工艺，一种生产尺寸精确的产品的生产手段。传统的手工焊接已不能满足现代高技术产品制造的质量、数量要求。因此，保证焊接产品质量的稳定性、提高生产率和改善劳动条件已成为现代焊接制造工艺发展亟待解决的问题。电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展为焊接过程自动化提供了十分有利的技术基础，并已渗透到焊接各领域中。近20年来，在半自动焊、专机设备以及自动焊接技术方面已取得了许多研究和应用成果，表明焊接过程自动化已成为焊接技术新的生长点之一。从21世纪先进制造技术的发展要求看，焊接自动化生产已是必然趋势。焊接机器人的诞生是焊接自动化革命性的进步，它突破了焊接刚性自动化的传统方式，开拓了一种柔性自动化的生产方式，从而使中小批量的产品自动化焊接成为可[1]。 焊接机器人已经广泛应用于汽车、工程机械、摩托车等行业，极大地提高了焊接生产的自动化水平，使焊接生产效率和生产质量产生了质的飞跃。同时改善了工人的劳动环境[2]。但是，现在焊接领域中自动化程度最高的手臂式机器人在使用时有两个局限性：一个是它的活动范围较小，因为它像一个手臂，手臂长1.5~2米，也就是其活动半径，所以焊接的工件不能太长，最大范围也不能超过2米。二是它必须用编程或示教进行工作，对不规则的焊缝，特别是在焊接过程中焊缝发生形变时，则很难适应。然而，许多大型工件体积非常庞大，而且必须在工地和现场进行焊接。例如：石化工业中的大型储油罐、球罐，造船业中的各种轮船，对这类产品的焊接，就很难实现自动化，许多建设工作仍然采用人工焊接[3]。因此，给焊接机器人加装各种传感器，使它们具有焊接路径自主获取、焊缝跟踪以及焊接参数在线调整等能力，具有很高的实用价值。机器人焊接过程的自主化和智能化已经成为科研工作者的一个研究重点。移动焊接机器人由于其良好的移动性、强的磁吸附力以及较高的智能，成为解决大型焊接结构件自动化焊接的有效方法[4]。尽管自主移动机器人的实用化研究还不够完善，但移动机器人是解决无轨道，无导向，无范围限制焊接的良好方案。 1.2国内外研究现状 自1962年美国推出世界上第一台Unimate型和Versatra型工业机器人以来，越来越多的工业机器人投入生产使用中。这其中大约有半数是焊接机器人。焊接机器人是在工业机器人上装备焊接系统，如送丝机、软管、焊枪、焊炬或焊钳，并配备相
毕业设计论文-四自由度的工业机器人机械手设计说明书
摘要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。 本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。 关键词：机器人，示教编程，伺服，制动
ABSTRACT In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, and guarantee the product quality. As an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding, spraying, transporting and stowing etc. , which are usually done repeatedly and take high work strength, and most of these robots work in playback way. In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to carry material for a punch. First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software. Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running. The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point. KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake
搬运机器人结构设计与分析_毕业设计
┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊ 搬运机器人结构设计与分析 摘要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作。 本课题主要对搬运机器人的机械部分展开讨论，对原有的机械结构提出了新的改进方法，并把现在的新技术应用到本课题中，从而使得搬运机器人更加适用于现在的工业工作环境。通过详细了解搬运机器人在工业上的应用现状，提出了具体的搬运机器人设计要求，并根据搬运机器人各部分的设计原则，进行了系统总体方案设计以及包括：机器人的手部、腕部、臂部、腰部在内的机械结构设计。此搬运机器人的驱动源来自液压系统，执行元件包括：柱塞式液压缸、摆动液压缸、伸缩式液压缸等。通过液压缸的运动来实现搬运机器人的各关节运动，进而实现搬运机器人的实际作业。 关键词：搬运机器人；液压系统；机械结构设计；操作
┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊ Abstract In the modern large-scale manufacturing industry,enterprises to improve productivity, and,guarantee product quality, as an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. Industrial robot technology standards and application level, to a certain extent, reflect a level of national industrial automation. Currently, Industrial robot mainly tasked with welding, spraying, handling and stacking, repetitive and intensity of significant work. The subject of the main part of the handling of their machinery discussions, and on the original mechanical structure proposed for the new improved method, which makes the handling robot is more applicable to the present industrial working environment.Through a detailed understanding of the robot in the industrial application,to propose specific handling robot design requirements,and according to the robot design principles of various parts,for the system as well as including:the robot's hand, wrist, arm, waist, the design of mechanical structures.The transfer robot driven by the source from the hydraulic system, and the implementation of components including:plunger hydraulic cylinders, hydraulic cylinders, swing, telescopic hydraulic cylinders, etc.Through the hydraulic cylinder movements to implement the joint transport robot motion,And realize the operational handling robot. Keywords：Transfer robot；Hydraulic System；Mechanical Design；Operating
大学生毕业设计任务书.
大学生毕业设计任务书 (建筑装饰工程技术专业 题目: 院(系: 专业: 学生姓名: 班级: 学号: xx职业技术学院 建筑装饰系 一、任务性质与目的 毕业设计是专科教育中的最后一个教学环节。建筑装饰专业的毕业环节由顶岗实习、毕业设计、毕业答辩三个部分组成。是 此前各个教学环节的继续、深化和扩展,是最后完成室内设计的基本训练、由学习阶段走向工作岗位、直接参加社会生产实践与 国家建设的一个重要过渡。 学生通过毕业设计,应达到以下能力要求: 1知识要求: a.掌握岗位工作流程和岗位职责要求。
.整合所学专业知识,掌握室内设计程序和相关规范要求。 c.熟悉材料和工艺,充分认识图纸设计与现场施工的关系。 2技能要求: a.设计方法正确,设计表达规范。 .具有与设计师、业主沟通交流能力。 c.熟练绘制施工图、表现图。 3素质要求: a.具有良好的职业道德和行为规范。 .适应岗位能力要求,服从企业管理。 c.具有认真负责的学习态度和一丝不苟的工作作风。 二、设计题目 题目:1、住宅室内设计 2、办公空间设计 3、餐饮空间设计 4. 客房空间设计 选题说明:从装饰企业实际项目选题,原则上应与企业接单同步。 三、设计任务和要求。 1、设计具有明显的风格个性。 2、材料选择适宜,并要求结合灯光照明的艺术处理,渲染环境气氛。
3、方案施工图以满足施工和指导为原则,效果图以满足视觉的直观感受为原则。 4、图纸一律用统一图幅,电脑打印出图(手绘除外 5、正确运用制图方法、把握好比例尺度。 设计文件有: 1.手绘方案表现图:2张 .2.电脑效果图:3张 3.施工图: (1原始结构平面图; (2平面布置图; (3地花平面图; (4顶棚布置图; (5全部立面图; (8必要的剖面图和详图。 4.设计说明:工程概况,设计思路和理念、风格等。 5.材料清单。 6.图纸封面、目录表。 图面要求:
全自动洗衣机PLC控制毕业设计任务书(精)
全自动洗衣机PLC控制系统设计 一、设计题目 全自动洗衣机PLC控制系统设计 二、设计目的 (1通过毕业设计培养学生综合运用所学的基础理论、基础知识、基本技能进行分析和解决实际问题的能力。 (2使学生受到PLC系统开发的综合训练,达到能够进行PLC系统设计和实施的目的。 (3使学生掌握利用PLC对压力进行PID控制方法。 三、毕业设计的技术数据: 对T68卧式镗床的控制电路进行改造,用PLC软件控制改造其继电器控制电路,克服了继电器控制的缺点,降低了设备故障率,提高了设备使用效率,改造后运行效果非常好。改造原则: 1.原镗床的工艺加工方法不变 2.在保留主电路的原有元件的基础上,不改变原控制电气操作方法 3.电器控制系统控制元件(包括按钮、行程开关、热继电器、接触器作用于原电器线路相同 4.主轴和进给启动、制动、低俗、高速和变速冲动的操作方法不变 5.改造原继电器控制中硬件接线为PLC编程实现。 四、毕业设计的任务
1、熟悉题目要求,查阅相关科技文献 2、方案设计(包括方案论证与确定、技术经济分析等内容 3、硬件和软件设计(其中还包括理论分析、设计计算、实验及数据处理、设备及元器件选择等 4、绘制图纸 6、撰写设计说明书 五、毕业设计的主要内容 2、提出综合自动化系统的硬件方案和方案论证优化。 3、完成软件需求的系统分析。 4、完成软件的编制(PLC的编程和说明。 5、绘制系统总体结构图,系统原理图,电气控制原理图,软件流程图。 6、按期完成毕业设计说明书的撰写。 7、充分准备,顺利完成答辩。 六、毕业设计提交的成果 1、设计说明书(约1万字左右 2、图纸 3、中、英文摘要(中文摘要约200字,3~5个关键词 七、毕业设计的主要参考文献和技术资料 [1]张桂香,《电气控制与PLC的应用》,化学工业出版社
焊接机械手毕业设计
焊接机械手毕业设计 【篇一：自动焊接机械手设计(毕业设计)】 自动焊接机械手设计 1 绪论 1.1 技术概述 工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测 传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三 维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多 品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、 人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动 化水平的重要标志。 机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长 和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速 反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗 恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它 是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术 领域不可缺少的自动化设备。 1.2 现状及国内外发展趋势 国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势： (1)工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操 作和维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10．3 万美元降至97年的6．5万美元。 (2）机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组 方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。 (3)工业机器人控制系统向基于pc机的开放型控制器方向发展，便 于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模 块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 (4)机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加 速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、
应届毕业生毕业设计任务书_0
应届毕业生毕业设计任务书 应届毕业生毕业设计任务书 专业：酒店管理班级：1XX 学号：17 姓名：王XX 一、毕业设计题目 新年酒会，辉煌完美 二、毕业设计内容 1.主题酒会基本情况： XX 神农大酒店将于2016 年2 月1 日20：00—22：00 在酒店宴会厅举办一场音乐酒会。 2.主题酒会场地布置： （1）酒会功能布局： 迎宾区（酒店外广场及大门区.电梯入口区. 人行通道走廊区. 会场入口区） 会场区（舞台背景区.空中布置区.会场布置区）（2）酒会吧台设计：吧台靠宴会厅入口右边，一个吧台，摆上各种酒和点心。 3.酒水及小点心品类选择及用具准备：
（1）自助餐除提供各种酒类、饮料、果汁、各类果盘、小点心等。 （2）酒水应包括：鸡尾酒、啤酒、葡萄酒、香槟酒、白兰地酒、威士忌酒、白酒等。 4.酒会人员配备：（1）第一组：总协调控制组5 人 （2）第二组：宣传组6 人 （3）第三组：后勤组6 人 （4）第四组：节目组8 人 5.酒会内容与时间安排：酒会节目时间预计2 个小时（含主持词、领导讲话、互动等环节） 18：30 文艺演出——开场舞蹈（突出喜庆气氛） 18：35 主持人致辞，引导。 18：40 主办单位领导、协办单位领导、品牌商家共同进行酒会的开幕仪式，主持人宣布酒会正式开始。 18：45 酒会开始提供国际美食自助餐现场来宾自由交流 18 ：50 主办方领导致辞。 18 ：55 精彩魔术表演 19：00 小提琴伴舞 19：05 抽奖环节——三等奖 19：10 调酒师介绍红酒，由酒店的调酒师现场讲解红酒的 历史、鉴赏方法等相关红酒知识，娱乐和知识相结合。 19：25 观众互动环节（有奖问答或游戏节目）
建筑工程技术专业毕业设计任务书
建筑工程技术专业毕业设计任务书 一、 任务训练目的 毕业设计是建筑工程技术专业，完成所学课程以后的最后实践性教学环节。 是对所学知识综合运用能力的全面考核。通过毕业设计训练，巩固、深化和扩展所学知识，培养和 锻炼学生运用所学专业知识，在本专业领域发现问题、分析问题、解决工程实际问题的岗位职业能 力。本任务训练，通过一个工程项目的施工组织设计，使学生对施工项目的科学组织与管理，以及 国家规范、技术标准的贯彻、落实有一个全面的了解和掌握，为学生在本专业领域的职业成长打下 坚实基础。 二、 任务训练题目
《××××工程施工组织设计》 工程名称： 建设地点： 三、 任务设计资料。根据学生具体实践项目，实际采集。 1.原始资料的收集和整理：自然条件调查表，施工场地三通一平情况。 2.相关信息与资料：技术经济条件调查分析；项目建设参与主体相关资料。 3.项目建设技术资料：中标书、合同、施工图纸、地质勘查报告、施工预算等。 四、
任务设计内容和要求。 .内容。 .1工程概况。 .2施工部署。 .3主要分部分项施工方案。 .4进度计划。 .5主要施工资源调配计划。 .6施工准备。 .7主要施工管理措施 .8附录：平面布置图、主要技术经济控制指标、参考资料 2.要求。 2.1.工程概括，要求用表格形式表达。 建筑、设计、水电设备安装等，以及项目建设主体的概况等。 2.2.施工部署，必须明确组织架构、项目目标以及施工总、分包界限等。
2.3.主要分部分项施工方案，必须明确危险性较大，和超过一定规模的分部 分项工程清单。 2.4.施工进度的编制，要求给出群体施工或单位工程的施工横道图，以及地基基础和主体标 准层施工网络图。 2.5.主要施工管理措施，要求覆盖所有项目目标。包括安全、质量、进度和文明施工等。 2.6.技术经济控制指标主要包括：单位人、材、机投入等 五、 任务设计成果 1.施工组织设计书1份（标准装订文件，封面可自选，但需表明学院名称和所在级别）； 2.主要工程量汇总表1份（和施工组织设计书一起装订）； 3.施工进度计划表1张（和施工组织设计书一起装
焊接机器人毕业设计
ＶＩ１．１论文的选题意义 第１章绪论 自动化的焊接机器人能提供稳定地焊接质量，减轻人的劳动强度，提高工作 效率，降低生产成本，在工业领域得到了广泛的应用。但应用于工业生产中的焊 接机器人大多是固定的，主要通过机械臂的活动来工作，又由于空间的限制使得 机器人的工作范围、工作对象大大受到限制。在大型工件，如：石化工业中的大型 储油罐、球罐、管道的焊接，多在现场作业，焊接位置手工作业难以达到，恶劣 的工作环境不仅增大了工人的劳动强度，而且影响焊接质量。工程应用中亟待开 发出能够取代工人手工操作的低成本自动化的焊接设备，以减少生产过程中人为 因素的影响，提高焊接质量，这些情况都对移动焊接机器人的研究和应用提出了 迫切的要求。 现在，国外在这方面的技术基本成熟，但国内各单位对这些技术的了解有相 当部分还停留在文献上或局部上。所以应该从基本做起，开展一些基础技术研究 作为机器人课题的主要研究与开发内容之一。 １．２焊接机器人的发展历程 自从世界上第一台工业机器人ＵＭＭＡＴＥ于１９５９年在美国诞生以来，机器人的 应用和技术发展经历了三个阶段：第一代是示教再现型机器人。这类机器人操作 简单，不具备外界信息的反馈能力，难以适应工作环境的变化，在现代化工业生 产中的应用受到很大限制。第二代是具有感知能力的机器人。这类机器人对外界 环境有一定的感知能力，具备如听觉、视觉、触觉等功能，工作时借助传感器获 得的信息，灵活调整工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。第三代是智 能型机器人。这类机器人不但具有感觉能力，而且具有独立判断、行动、记忆、 推理和决策的能力，能适应外部对象、环境协调地工作，能完成更加复杂的动作， 还具备故障自我诊断及修复能力。焊接机器人就是在焊接生产领域代替焊工从事 焊接任务的工业机器人。早期的焊接机器人缺乏“柔性＂，焊接路径和焊接参数 须根据实际作业条件预先设置，工作时存在明显的缺点。随着计算机控制技术、 人工智能技术以及网络控制技术的发展，焊接机器人也由单一的单机示教再现型 向以智能化为核心的多传感、智能化的柔性加工单元（系统）方向发展¨。６３。 换页 移动焊接机器人系统研究 １．３焊接机器人国内外应用现状 焊接机器人具有焊接质量稳定、改善工人劳动条件、提高劳动生产率等特点， 广泛应用于汽车、工程机械、通用机械、金属结构和兵器工业等行业。据不完全 统计，全世界在役的工业机器人中大约有一半用于各种形式的焊接加工领域。截 止２００５年，全世界在役工业机器人约为９１．４万台，其中日本装备的工业机器人总量达到了５０万台以上，成为“机器人王国”，其次是美国和德国：在亚洲，日本、 韩国和新加坡的制造业中每万名雇员占有的工业机器人数量居世界前三位。近几 年，全球机器人的数量在迅速增加，仅２００５年就达１２．１万台。我国自上世纪７０年代末开始进行工业机器人的研究，经过二十多年的发展，在技术和应用方面均取 得了长足的发展，对国民经济尤其是制造业的发展起到了重要的推动作用。据不 完全统计，近几年我国工业机器人呈现出快速增长势头，平均年增长率都超过 ４０％，焊接机器人的增长率超过了６０％；２００４年国产工业机器人数量突破ｌ４００台，
工业机器人课程设计
河南机电高等专科学校《机器人应用技术》课程作品 设计说明书 作品名称：多功能机械手 专业：机电一体化技术 班级：机电124班 扣号： 姓名：流星 2014 年 10 月 1 日
目录 一课题概述 (2) 1、选题背景 (2) 2、发展现状和趋势 (3) 3、研究调研 (4) 二机械手组成及工作过程 (6) 1、整体结构分析 (6) 2、所需器材 (6) 3、底座部分 (8) 4、躯干部分 (9) 5、上臂部分 (10) 6、手爪部分 (11) 7、机械手系统的总调试 (12) 三软件部分 (13) 1、机械手软件编制流程图 (13) 2、机械手运行控制程序图 (14) 四设计体会 (15) 一课题概述 1、选题背景 随着我国经济的高速发展，各种电子产品和各种创新机械结构的出现，工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一
步提高，这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。 在这样一个大的背景下结合自己的专业机电一体化，我们选择多功能机械手来作为我们的设计题目。结合专业特点使用德国慧鱼机器人教学模型作为我们实现这一课题的元件。利用慧鱼模型的各种机械结构组装出机械手的机械部分，用pc编程实现对机械手的自动控制，利用限位开关来保护电机和控制机械手位置的准停。 这个课题可以充分的体现机电一体化的由程序自动控制机械结构的运动，对自己以前的所学的课程也是一种巩固。另一方面这个机械手可以实现一定的搬运功能具有很强的实用性能。 2、发展现状和趋势
四自由度搬运物料工业机器人的设计毕业设计论文
毕业设计论文 四自由度搬运物料工业机器人的设计 摘要:在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。 本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。 关键词：机器人示教编程伺服制动
The Design of an Industrial Robot with Four DOFs for Carrying Material for a Punch Abstract:In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, and guarantee the product quality. As an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jobs of welding, spraying, transporting and stowing etc. , which are usually done repeatedly and take high work strength, and most of these robots work in playback way. In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to carry material for a punch. First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servocontrol, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software. Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running. The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point. Key words:Robot；Playback；Servocontrol；Brake
本科毕业设计任务书(范本)
（说明：请把红色字体部分根据个人题目的不同进行更改） 广州大学华软软件学院 本科毕业设计任务书 设计题目浅析计算机病 毒的免杀技术 系别网络技术系 专业网络工程 班级10网络设计与管理（1）班 学号1040217901 学生姓名郑天骄 指导教师田宏政 下发时间：2014年10月28日
毕业设计须知 1、认真学习和执行广州大学华软软件学院学生毕业论文（设计）工作管理规程； 2、努力学习、勤于实践、勇于创新，保质保量地完成任务书规定的任务； 3、遵守纪律，保证出勤，因事、因病离岗，应事先向指导教师请假，否则作为缺席处理。凡随机抽查三次不到，总分降低10分。累计缺席时间达到全过程l／4者，取消答辩资格，成绩按不及格处理； 4、独立完成规定的工作任务，不弄虚作假，不抄袭和拷贝别人的工作内容。否则毕业设计成绩按不及格处理； 5、毕业设计必须符合《广州大学华软软件学院普通本科生毕业论文（设计）规范化要求》，否则不能取得参加答辩的资格； 6、实验时，爱护仪器设备，节约材料，严格遵守操作规程及实验室有关制度。 7、妥善保存《广州大学华软软件学院本科毕业设计任务书》。 8、定期打扫卫生，保持良好的学习和工作环境。 9、毕业设计成果、资料按规定要求装订好后交指导教师。凡涉及到国家机密、知识产权、技术专利、商业利益的成果，学生不得擅自带离学校。如需发表，必须在保守国家秘密的前提下，经指导教师推荐和院领导批准。
课题名称浅析计算机病毒的免杀技术 完成日期：2015年4月30日 一、题目来源及原始数据资料： 随着计算机技术的飞速发展，信息网络已经成为社会发展的重要保证。有很多是敏感信息，甚至是国家机密。所以难免会吸引来自世界各地的各种人为攻击，窃取、篡改、删添等。随着时代的发展，网络已经成为了一个我们生活的必需品。而Web站点已经随处可见，其应用也是遍及各个领域，并已和我们日常生活息息相关。但是针对站点的渗透攻击也是缕缕出现，给我们带来了很大的危胁。因此我们必须展开对Web站点渗透技术的研究。 教师根据学生对站点的内部结构研究结果，分析可能成功的渗透技术，通过模拟攻击过程展示渗透成功之后的效果并寻求解决办法，进而提出一套行之有效的防护措施，顺利完成本次毕业设计任务。 二、毕业设计要求： 要求：详细的Web站点渗透技术的研究。大致可分为以下七部分: 1、网络安全现状的分析； 2、常见的站点结构组成； 3、常见的渗透技术分析； 4、模拟主要的攻击技术； 5、提出防范思路并设计解决方案； 6、必要的实现过程展示； 7、总结与未来工作的展望； 具体要求如下： 1、分析国内、国外的网络安全现状，了解网络安全方面主要存在的问题。 2、了解常见的Web站点结构、机制和原理。 3、了解针对站点的渗透技术。 4、分析主流的渗透攻击技术； a、文件与内存特征码定位； b、压缩整容，加壳免杀；
电气工程及其自动化毕业设计任务书
1、姓名： 电话： 变电站（所）毕业设计任务书 一、设计题目 燕子涧变电站电气部分设计 二、设计要求 根据变电所取得电源情况和用电负荷情况，并适当考虑周围负荷的发展情况，按照安全可靠、技术先进、经济合理的要求，确定变电所的位置和型式，确定变电所的台数与容量、类型；选择变压器主接线方案及高低压设备的进出线，确定二次回路方案，选择整定继电保护装置，确定防雷和接地装置，最后按要求写出设计说明书，绘出设计图纸。 三、设计依据 1、变电站负荷情况 变电站负荷统计见表1所示，均为6kv 。 燕子涧变电站负荷统计资料 2、供电电源情况 为保证供电可靠性，采用双电源线路供电，变电站从上级35kv 变电站取得电源，供电 电源容量无限大，该电源在系统最大运行方式下的短路电抗标值为* m ax 0.801x =，最小运行方式下短路参数* m in 1.524x =（100j S M VA =）；电源出口过电流保护动作时间不大于
2.0s。 3、气象资料 变电站所在地区年最高温度为38C ，年平均气温为18C ，年最低气温为零下12C ，年最热月平均最高温度为29.6C ，年最热月平均温度为26C ，年最热月地下0.8m处平均温度19.6C ，当地主导风向为西北风，年雷暴日数为28.3日/年。 4、地址水文资料 地区平均海拔1200m，底层以砂质黄土为主，土壤允许承载能力为20吨/米2，中等含水量时，实得土壤电阻率为4 碬。 0.810/cm 5、电费制度 每月基本电费按变压器容量计为35月/kV A，动力电费为0.55元/kWh，照明电费为0.6元/kWh，要求变电所负荷功率因数不低于0.92。 四、设计任务 1、设计说明书（论文） 1)前言 2)目录 3)负荷计算和无功功率补偿 4)变电站位置和型式的选择 5)变电站主变压器台数和容量、类型的选择 6)变电站主接线方案设计 7)短路电流计算 8)变电站一次设备的选择和校验 9)变电站进出线的选择和校验 10)变电站二次回路方案的选择及继电保护装置的整定 11)防雷保护和接地装置的设计 12)附录 2、设计图样 1）变电所主接线图一张（A2图样） 2）变电所平剖面图样一张（A2图样） 五、参考资料： 1、《工厂供电设计指导》刘介才主编，机械工业出版社。 2、《工矿企业供电工程师手册》王士政主编，中国水利水电出版社。 3、《实用供配电技术手册》刘介才主编，中国水利水电出版社。 4、《常用供配电设备选型手册》常用供配电设备选型手册编委会编制，煤炭工业出版社。