自动化上下料装置ppt课件
合集下载
第三章 零件上下料装置自动化3
武汉理工大学机电学院
6
机械手的传动
气压传动
动作速度高，惯性较大， 容易引起冲击和送料不 准。 ——必须设置缓冲装置。 （液压缓冲）
主要用于工件的装卸、装 配、输送的夹持，以实现 机床作业自动化和工位间 输送工件。
2020/7/1
武汉理工大学机电学院
7
机械手的传动
主要用于工件的装卸、装 配、输送的夹持，以实现 机床作业自动化和工位间 输送工件。
17
机械手的手部是结构型式最多的部分 它既决定于被抓起的工件的结构形状、尺寸和重量，同时其夹爪 的传动方式要与臂部和腕部的传动方式相适应
传动方式
机械 气动 液压。
2020/7/1
武汉理工大学机电学院
15
内圆磨床装卸料机械手
2020/7/1
武汉理工大学机电学院
16
专用自动车床机械手
2020/7/1
武汉理工大学机电学院
1
机械手的运动分析
主要用于工件的装卸、装 配、输送的夹持，以实现 机床作业自动化和工位间 输送工件。
机械手为了完成装卸工件的各个动作，必须具有一定的自由度。 ——机械手在工作空间中，所具有的沿三个坐标轴移动或绕轴转动的独立
运动数。
手部
用来抓起和夹持工件。 其结构和形状取决于工件的形状和大小。 一般不计在机械手的运动自由度之内
装卸料机械手
三大类
专用机械手 通用机械手 架空式机械手
主要用于工件的装卸、装 配、输送的夹持，以实现 机床作业自动化和工位间 输送工件。
专用机械手
与一般自动上料装置一样，是附属于机床的辅助装置。 为特定的作业需要而设计制造的，与机床的工作循环相 配合，由机床控制系统进行控制。 自由度较少，结构不太复杂。
精密机械自动上料机构ppt课件
多工位回转台 倾斜刮 板
永久磁 铁
工件
圆柱形
工工工件件至件工置2加2件通工分道位选定位工排件列纽定定扣位向形工排落工件U列形料件进工入排件列
工件定位排列
至加工位 置通道
25/03
3
2.自动化上料基本条件
自动化上料对产品外形有标准、统一的 要求，为提高运行稳定性，输送对象还应满 足部分基本条件。
（1）设计工件结构的对称化 （2）在工件上适当部位作定向标记或平面 （3）工件结构不易相互缠绕，容易分离 （4）必要时可多件成组处理上料
精密——工件精度、滚道表面质量较好：
α=5°-7°
一般：工件精度、滚道表面质量一般：
α=7°-11°
25/11
11
●滑动式
滑动式导槽参数设计与滚动式类似， 区别在于：
最小鞍形倾通角道以工件自由滑动的槽最形大通静道摩 擦角为不选同滑择道依摩据擦，系一数般μ不大同于25°；
曲线传动时弯道负半压径进料与长度有关。 相关气压参通数道选择按高简压单出料的几何公式计算， 并根据精度、表面粗糙度进行修正上。挂通道 见P118：图4-8
上料器同步，的常其形状、运动方式取决于工件、 料仓、上料器见形等因素。
由于隔料与式 送料紧密相连，通常由一个构 件实现，两功能合一。
25/20
20
（1）直线往返式
气缸直线运动 高压气直接吹动
隔料送料 一体装置
高压气源
隔料送料 一体装置
隔料送料 分离装置
25/21
21
（2）摇摆式隔离 此类机构相对直线式效率高，工作节奏
25/04
4
3.上料机构的基本类型 上料装置适用于绝大多数作业场合，根据
输送对象属性的不同，结构有很大差异。
自动上下料机械手.ppt
机械手结构构示意图
其中A缸为抓取机构的松紧缸，A缸活塞后退时抓紧工件，A缸活塞前进 时松开工件。B缸为长臂伸缩缸，C缸为机械手升降缸。D缸为立柱回转 缸，该气缸为齿轮齿条缸，把活塞的直线运动改变为立柱的旋转运动， 从而实现立柱的回转。
机械手系统工作流程
气动回路图
机械手的手指、手腕、手臂的运动示意图
现在的机械手大多采用液压传动，但是液压传动存在以下几 个缺点：
• • • • • • • • • 1、液压传动在工作过程中能量损失较大，如摩擦损失、泄露损失等 2、工作时受温度变化影响较大。 3、因液压脉动和液体中混入空气，易产生噪声。 4、液压元件价格较高。 鉴于以上这些缺陷，我们小组决定采用气压传动，气动技术有以下优 点： 1、介质提取和处理方便。 2、阻力损失和泄露较小，能源可储存，而且工作环境适应性好。 3、动作迅速，反应灵敏。气动系统一般只需要0.02s-0.3s即可以建 立起所需要的压力和速度。也能实现过载保护，便于自动控制。 4、成本低廉。由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元、辅 件材料和加工精度要求，制造容易，成本较低。
国内外相关情况
• 国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势： • 1工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作 和维修）； • 2机械结构向模块化、可重构化发展； • 3工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标 准化、网络化、器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结 构：大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性； • 4多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用； • 我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，起步较晚， 技术及其工程应用的水平和国外比还有一定距离； • 但在国家的支持下，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、 控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分 机器人关键元件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人。
自动化生产线安装与调试项目一自动供料机设计与运行PPT课件
1）满足自动线工作循环要求并尽可能简单。 2）控制系统的构件要可靠耐用，安装正确，调整、维修方便。 3）线路布置合理、安全，不能影响自动线整体效果和自动线工 作。应在关键部位，对关键工艺参数（如压力、时间、行程等）设置 检测装置，以便当发生偶然事故时，及时发讯、报警、局部或全部停 车。
16
项目构思
3
驱动技 术
网络技 术
机械技术
自动线 综合技术
人机接 口技术
传感技 术
控制技 术
4
项目一 自动供料机设计与运行 主讲人：杜丽萍
教授/工程师
5
项目一 自动供料机设计与运行
项目名称 项目导入
项目目标
自动供料机设计与运行
参考学时
14学时
项目来源于某日用品生产企业，要求为灌装线改进供料机构，将外包圆柱形瓶 体推到传送带上，完成供料。随着机电一体化技术的不断发展，应用到轻工业 的生产线的生产效率不断提高，企业为提高灌装线的生产效率不断改进原有设 备。原有供料机构由人工摆放推送物料，浪费资源，需进一步改进。
激活电动机。 ④ 单向阀： 阻止压缩空气反方向流动。 ⑤ 储气罐： 贮存压缩空气。 ⑥ 压力表： 显示储气罐内的压力。 ⑦ 自动排水器：无需人手操作，排掉凝结在储气罐内所有的水。 ⑧ 安全阀：当储气罐内的压力超过允许限度，可将压缩空气排出。 ⑨ 冷冻式空气干燥器：将压缩空气冷却到零上若干度，以减少系统中的
8．正确设计电气控制回路图的能力；
9．正确设计气路控制回路图的能力；正确解读技术文件的能力； 10．正确查阅相关技术手册的能力。
6
项目一 自动供料机设计与运行
项目名称
自动供料机设计与运行
参考学时
14学时
完成自动供料机的设计与安装调试，项目具体要求如下： 1.完成自动供料机零部件结构测绘设计； 2.完成自动供料机气动控制回路的设计； 项目要求 3.完成自动供料机电气控制回路的设计； 4.完成自动供料机PLC的程序设计； 5.完成自动供料机的安装、调试运行； 6.针对自动供料机在调试过程中出现的故障现象，正确对其进行维修。
16
项目构思
3
驱动技 术
网络技 术
机械技术
自动线 综合技术
人机接 口技术
传感技 术
控制技 术
4
项目一 自动供料机设计与运行 主讲人：杜丽萍
教授/工程师
5
项目一 自动供料机设计与运行
项目名称 项目导入
项目目标
自动供料机设计与运行
参考学时
14学时
项目来源于某日用品生产企业，要求为灌装线改进供料机构，将外包圆柱形瓶 体推到传送带上，完成供料。随着机电一体化技术的不断发展，应用到轻工业 的生产线的生产效率不断提高，企业为提高灌装线的生产效率不断改进原有设 备。原有供料机构由人工摆放推送物料，浪费资源，需进一步改进。
激活电动机。 ④ 单向阀： 阻止压缩空气反方向流动。 ⑤ 储气罐： 贮存压缩空气。 ⑥ 压力表： 显示储气罐内的压力。 ⑦ 自动排水器：无需人手操作，排掉凝结在储气罐内所有的水。 ⑧ 安全阀：当储气罐内的压力超过允许限度，可将压缩空气排出。 ⑨ 冷冻式空气干燥器：将压缩空气冷却到零上若干度，以减少系统中的
8．正确设计电气控制回路图的能力；
9．正确设计气路控制回路图的能力；正确解读技术文件的能力； 10．正确查阅相关技术手册的能力。
6
项目一 自动供料机设计与运行
项目名称
自动供料机设计与运行
参考学时
14学时
完成自动供料机的设计与安装调试，项目具体要求如下： 1.完成自动供料机零部件结构测绘设计； 2.完成自动供料机气动控制回路的设计； 项目要求 3.完成自动供料机电气控制回路的设计； 4.完成自动供料机PLC的程序设计； 5.完成自动供料机的安装、调试运行； 6.针对自动供料机在调试过程中出现的故障现象，正确对其进行维修。
瑞士Gudel公司自动化产品自动上下料简介-PPT课件
1984 GÜDEL 德国 1988 GÜDEL 法国 1989 GÜDEL 比利时 1992 GÜDEL 英国 1994 GÜDEL 韩国, GÜDEL 台湾 2019 GÜDEL 美国 2019 GÜDEL 印度 2019 GÜDEL 中国
History Mission Facts Components Modules Robotics Systems Services
部件 模块 机械手 机器人 系统
世界各地的工厂
GÜDEL瑞士工厂
GÜDEL德国工厂
GÜDEL美国工厂
GÜDEL韩国工厂
GÜDELቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ度工厂
History Mission Facts Components Modules Robotics Systems Services
部件 模块 机械手 机器人 系统
。
2019年度 销售额: 140 EURO(Mio.) 2019年度雇员数:842
History Mission Facts Components Modules Robotics Systems Services
部件 模块 机械手 机器人 系统
公司早期
1954 1960 1980 Alfred Güdel 在瑞士 Langenthal 创建 GUDEL 公司 在线性传输领域确立产品 开发线性传送系列产品
History Mission Facts Components Modules Robotics Systems Services
部件 模块 机械手 机器人 系统
机械手&机器人在项目中的应用(缸体线)
• 北京现代
•
• •
东风雪铁龙
东风康敏斯 上汽股份SAIC
History Mission Facts Components Modules Robotics Systems Services
部件 模块 机械手 机器人 系统
世界各地的工厂
GÜDEL瑞士工厂
GÜDEL德国工厂
GÜDEL美国工厂
GÜDEL韩国工厂
GÜDELቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ度工厂
History Mission Facts Components Modules Robotics Systems Services
部件 模块 机械手 机器人 系统
。
2019年度 销售额: 140 EURO(Mio.) 2019年度雇员数:842
History Mission Facts Components Modules Robotics Systems Services
部件 模块 机械手 机器人 系统
公司早期
1954 1960 1980 Alfred Güdel 在瑞士 Langenthal 创建 GUDEL 公司 在线性传输领域确立产品 开发线性传送系列产品
History Mission Facts Components Modules Robotics Systems Services
部件 模块 机械手 机器人 系统
机械手&机器人在项目中的应用(缸体线)
• 北京现代
•
• •
东风雪铁龙
东风康敏斯 上汽股份SAIC
第三章零件上下料装置自动化2
定向机构
杆、销、钩子
适用零件
带孔的套类、碗状、环状零件
安全离合器
料槽饱和的时候，机构 停止工作
2020/9/28
武汉理工大学机电学院
3
根据毛坯的内表面抓起定向 钩式定向机构
作用原理
利用运动着的定向机构抓起工件的某些表面——孔、凹 槽等，使之从成堆的杂乱工件中分离出来并定向排列。
定向机构
杆、销、钩子
基本结构
圆筒形； 工件存放在料斗底部； 在微小振动作用下，沿圆筒内壁 上的螺旋形料道向上移动，定向 正确的工件从圆筒顶部的出料口 进入输料槽中。
一种连续上料装置
2020/9/28
武汉理工大学机电学院
11
振动式料斗装置
一种连续上料装置
作用原理 主要优点
局限性
依靠振动器使料斗产生50-60赫兹振动，在惯性力和摩 擦力的综合作用下，使工件沿斜面作上升运动，并在 上升过程中自动定向。
适用零件
带孔的套类、碗状、环状零件
弹性环节
把多余的毛坯引向料斗
2020/9/28
武汉理工大学机电学院
4
根据毛坯的外表面抓起定向 扇块式料斗
作用原理
使毛坯落入抓起机构的沟槽或缝隙中实现定向
定向机构
槽隙定向，作往复直 线运动、摆动或旋转 运动
适用零件
螺钉、螺帽、圆环等各种 有带头部的毛坯
2020/9/28
定向机构
槽隙定向，作往复直 线运动、摆动或旋转 运动
适用零件
螺钉、螺帽、圆环等各种 有带头部的毛坯
2020/9/28
武汉理工大学机电学院
7
外表面抓起并按表面特征和重心位置定向
作用原理 定向机构
三孔承压螺母自动上下料装置方案PPT
谢 谢！
广西科技大学
提
纲
项目 背景 项目方案介绍 下一步工作计划
二.方案设计
2
项目组成员
气缸向左推动送料机构, 推送到液压夹头,同时 尾座顶往前顶出,将工件推送到液压夹头,液压夹头动装 夹工件,实现自动下料. 此部分简单的PLC控制电路即可完成。同样可参考视频。
下步工作计划
• 对方案1气缸推动进行设计计算。
结束语
改进目标：1.缩短上下料的时间！ 2.降低工人劳动强度！
数车工位改善
工位问题改善
数车
数车
数车
数车
由原来的一人操作1台设备减少为一人操作两台设备，减少人员投入， 和铣工序连接起来，缩短了工序间的流转距离。提高了流转效率，同时也减少了 斗子的投入。
工位问题改善
粗车工位 装夹改善
改善前
改善后
改善目标
提高加工效率。使用液压卡盘进行装夹，操作者只需进行上下料及清 理铁屑及进行质量检验。
电动马达在运 转中会产生电 火 花，所以长
时间高频率的 操作起子容易 发烫。
机械制动， 采用压缩气 且气源压力 体作动源， 的变化会影 空气管路部 响起子的扭 置合理，相 力稳定，所 对更加节能 以误大些 环保。
电动起子采 用电子制动 相对气动能 所以精度更 耗高 高
只需要 6s
需要23s
通过对比：优先选用方案Ⅰ作为改进方案。
三孔承压螺母机加工方案评审
提
纲
项目 背景 项目方案介绍 下一步工作计划
项目背景
由于铁路市场的回暖，2013年产量相对2012年有所回升，且有赶超2011年之势， 且DSM15-3-2的需求量是DSM15-4-2的3倍左右。
2013年生产情况分析
广西科技大学
提
纲
项目 背景 项目方案介绍 下一步工作计划
二.方案设计
2
项目组成员
气缸向左推动送料机构, 推送到液压夹头,同时 尾座顶往前顶出,将工件推送到液压夹头,液压夹头动装 夹工件,实现自动下料. 此部分简单的PLC控制电路即可完成。同样可参考视频。
下步工作计划
• 对方案1气缸推动进行设计计算。
结束语
改进目标：1.缩短上下料的时间！ 2.降低工人劳动强度！
数车工位改善
工位问题改善
数车
数车
数车
数车
由原来的一人操作1台设备减少为一人操作两台设备，减少人员投入， 和铣工序连接起来，缩短了工序间的流转距离。提高了流转效率，同时也减少了 斗子的投入。
工位问题改善
粗车工位 装夹改善
改善前
改善后
改善目标
提高加工效率。使用液压卡盘进行装夹，操作者只需进行上下料及清 理铁屑及进行质量检验。
电动马达在运 转中会产生电 火 花，所以长
时间高频率的 操作起子容易 发烫。
机械制动， 采用压缩气 且气源压力 体作动源， 的变化会影 空气管路部 响起子的扭 置合理，相 力稳定，所 对更加节能 以误大些 环保。
电动起子采 用电子制动 相对气动能 所以精度更 耗高 高
只需要 6s
需要23s
通过对比：优先选用方案Ⅰ作为改进方案。
三孔承压螺母机加工方案评审
提
纲
项目 背景 项目方案介绍 下一步工作计划
项目背景
由于铁路市场的回暖，2013年产量相对2012年有所回升，且有赶超2011年之势， 且DSM15-3-2的需求量是DSM15-4-2的3倍左右。
2013年生产情况分析
机械制造自动化技术-物料供输自动化 ppt课件
各种自动上下料实例
PPT课件
41
机床自动供料典型装置实例
机械手冲床自动送料
PPT课件
将在料斗中未能完成定向的工件（例如一些外形复 杂的工件）在料斗外的输料槽中实现二次定向 。
钩 子
工件
适用于重心偏置的工件，只有当 工件较重端朝下才能落入输料槽
适用于一端开口的套类工件，只 有开口向左的工件才能被钩子改 变方向落入输料槽，开口向右的 工件推开钩子自行落入输料槽
PPT课件
32
二次定向机构
结构比较简单，工作可靠性较强， 需要拱形消除机构：仓壁振动器或搅拌机；防止料
斗中的工件形成拱形面而阻塞
PPT课件
18 18
料仓的结构形式
由于工件的重量和形状尺寸变化较大，因此料仓结构设 计没有固定模式。一般我们把料仓分成自重式和外力作用式 两种结构。
自重式
螺旋式
料斗式
外力式
重锤垂直压送式
PPT课件
d回转运动连续式供料与隔离机构 用于短轴、环、小球类工件。
PPT课件
36
机床自动供料典型装置实例
案例一 螺纹机床的自动供料
上料机械手顺时针摆动触发到挡 块2时，机械手上的夹持器9张开 ，机械手继续顺时针摆动一定角 度，机械手上的摆杆1压下碰杆4 ，隔料器5转动，工件滚入机械手 夹持器中。 与此同时，下料机械手转至机床 加工位置，夹持已完成的工件。
PPT课件
12
零库存也就是追求一种无库存，或库存达到最小的 生产系统。具体而言，在这种管理方式下，由最后 一道工序开始，依次向上一道工序传递信息、领取 零部件，而每一道工序只生产补充下道工序所领取 的相同数量的零部件。 每道工序不能出现废品
零库存生产方式以准时生产为出发点，首先暴露 出生产过量和其他方面的浪费，然后对设备、人 员等进行淘汰、调整，达到降低成本、简化计划 和提高控制的目的。
自动上料机构ppt课件
3. 商标卷筒纸上料机构： 要使商标正确定位，它要复杂得多，主要消除纸带在输送过程中，因受力、 温度、湿度等各种因素所引起的长度的累积误差。 主要增加光电检测自动定位装置和运动合成机构。 纸带商标自动定位装置的组成： 1）纸带定长、切断机构。 2）光电控制装置。 3）信号识别用同步凸轮机构。 4）运动合成机构。
2.重锤式棒料自动上料方法： 1）送料过程：切断（刀不退） — 松夹 — 主轴箱后退 — 棒料在重锤作 用下紧贴刀面 — 夹紧 — 实现送料。 2）停车条件：在棒料最后一段棒料加工结束。 ① 最后一段棒料到位，挡块先压下微动开关。 ② 最后一个零件加工结束，另一个停车开关被压下。（两开 关联合控制） 3）夹紧机构： 弹簧夹头 前部圆锥面，中间薄，开三槽，可收缩张开。 控制元件 分配轴上鼓轮上的挡块。 夹紧动作 杠杆长臂抬起 — 推管 — 内推管 — 拨套 — 锥套 — 夹 头夹紧。 松开动作 锥套 — 拨套 — 内推管（受弹簧力作用后退）— 夹头松开。
§3–1 概 述
自动上料是自动机、自动生产线的基本条件之一。由于工件的尺寸、形状、 结构、材料物理性能的不同，自动上料机构的种类很多。 一、分类
1．按上料机构的控制方式分： 1）机械式。 2）电气式。 3）液压与气压式。 4）组合式。
2．按坯件的形状特征分： 1）卷料上料机构。 2）棒料上料机构。 3）件料上料机构。 4）其它物料的上料机构。
4.转盘形孔式料斗： 工作原理： 当工件成批倒故料斗 后进入转筒3，一部分工 件进入圆环2和转盘1之 间，利用与工件型面相当 的柱套5，使只有开口向 左定向正确的工件才能落 入转动的圆环2和圆盘1 的缝隙中去，然后被带出 型孔而进入料槽6中。 适用：盘盖类工件的定向和上料。（直径小于60㎜，高度与直径比小于1）
机床上下料装置
效化。
关键技术与特点
精准定位技术
采用先进的定位算法和 传感器技术，确保工件 在加工过程中的精准定
位。
快速抓取技术
采用高速、高精度的夹 具设计，实现工件的快
速抓取和固定。
高效传输技术
优化传送带设计和电机 控制算法，提高工件的
传输效率。
智能实现上 下料过程的智能化和自
工作流程与原理
上料过程
传送带将待加工工件输送到指 定位置，夹具抓取工件并将其
固定在加工区域。
加工过程
机床对固定好的工件进行加工 ，如切削、钻孔等。
下料过程
加工完成后，夹具释放工件， 传送带将加工好的工件输送到 下料区域。
自动化控制
控制系统根据传感器信号控制 传送带、夹具等部件的动作， 实现上下料过程的自动化和高
结果分析
通过对实验数据的统计分析，计算装 置的上下料效率、定位精度等性能指 标，并绘制相应的性能曲线图。
改进方向及优化建议
提高上下料效率
优化装置结构，减少不必要的动作和等待时间；提高装置的驱动速度 和加速度。
提高定位精度
采用更高精度的传感器和控制系统；优化定位算法，减小定位误差。
增强稳定性
选用高品质、耐磨损的零部件；加强装置的维护和保养，确保长时间 稳定工作。
电线电缆是否破损。
定期保养
根据设备使用情况，制定定期保养 计划。通常包括清洗液压系统、更 换液压油、清洗气动元件、检查传 感器等。
特殊保养
在设备长时间停用或维修后，需要 进行特殊保养。例如，对设备进行 全面检查、调整、试运行等。
常见故障处理与预防措施
常见故障
机床上下料装置常见故障包括电气故障、机械故障、液压故障等 。例如，电机不启动、传送带跑偏、液压油泄漏等。
关键技术与特点
精准定位技术
采用先进的定位算法和 传感器技术，确保工件 在加工过程中的精准定
位。
快速抓取技术
采用高速、高精度的夹 具设计，实现工件的快
速抓取和固定。
高效传输技术
优化传送带设计和电机 控制算法，提高工件的
传输效率。
智能实现上 下料过程的智能化和自
工作流程与原理
上料过程
传送带将待加工工件输送到指 定位置，夹具抓取工件并将其
固定在加工区域。
加工过程
机床对固定好的工件进行加工 ，如切削、钻孔等。
下料过程
加工完成后，夹具释放工件， 传送带将加工好的工件输送到 下料区域。
自动化控制
控制系统根据传感器信号控制 传送带、夹具等部件的动作， 实现上下料过程的自动化和高
结果分析
通过对实验数据的统计分析，计算装 置的上下料效率、定位精度等性能指 标，并绘制相应的性能曲线图。
改进方向及优化建议
提高上下料效率
优化装置结构，减少不必要的动作和等待时间；提高装置的驱动速度 和加速度。
提高定位精度
采用更高精度的传感器和控制系统；优化定位算法，减小定位误差。
增强稳定性
选用高品质、耐磨损的零部件；加强装置的维护和保养，确保长时间 稳定工作。
电线电缆是否破损。
定期保养
根据设备使用情况，制定定期保养 计划。通常包括清洗液压系统、更 换液压油、清洗气动元件、检查传 感器等。
特殊保养
在设备长时间停用或维修后，需要 进行特殊保养。例如，对设备进行 全面检查、调整、试运行等。
常见故障处理与预防措施
常见故障
机床上下料装置常见故障包括电气故障、机械故障、液压故障等 。例如，电机不启动、传送带跑偏、液压油泄漏等。
自动化上下料装置 PPT课件
状特点难于自动定向排列的工件
产率很高、工序时间很短的工件
曲轴、连杆或单件工序时间长工件 紧固件、轴承、仪表、五金等
分析组成料仓式上料装置的各种基本结构 工件的各种定向方法和料斗的结构
08.04.2020
武汉理工大学机电学院
4
料仓式上料装置
料仓
贮存工件
料仓 输料器 隔料器 上料机构 卸料机构
根据加工零件的形状特征、贮存量的大小、上料机构的配合 方式——有不同的结构形式
将人工整理好的零件（已定向状态）贮 将零件杂乱地（未定向状态）贮存于
存于贮料器后进行供料的装置
贮料器后，能使零件自动定向进行供
料的装置
特点 工件靠人工定向排列，然后靠机构自动 工件成批地倒入料斗，从定向排列到
送装到夹具
送装至夹具地点全部自动完成
实用 范围
用于产量大，但因重量、尺寸及几何形 形状简单、重量不大、批量很大、生
8
料仓式上料装置
料仓
贮存工件
料仓 输料器 隔料器 上料机构 卸料机构
斗式料仓
工件在斗式料仓中整齐排列堆积时，常常会在内部相互挤压而形成拱 桥，使下面的工件送出后，上部的工件被卡住不能下落。
——设置搅拌器，破坏拱桥。
齿形搅拌器 杠杆式搅拌器 菱形搅拌器 凸块搅拌器 电磁振动器
08.04.2020
武汉理工大学机电学院
自动上下料装置的类型和特点 料仓式上料装置 料斗装置及自动定向方法 装卸料机械手
08.04.2020
武汉理工大学机电学院
1
自动上下料装置的类型和特点
工作内容
将工件自动地安装到机床夹具上 加工后从夹具上卸下工件
重要部分 自动上料过程所用的各种机构和装置
通用机械设备(8)自动供料装置和工业机器人
图8-6 转盘型孔式定向机构 1—圆盘 2—圆环 3—转筒 4—料斗 5—柱套 6—工件 7—轴 8—带轮 9—储料槽
图8-7 带径向槽的二次定向机构 1—料斗内壁 2—带缺口的圆盘 3—径向内槽 4—搅拌叶片
二、料斗
料斗是盛装工件的容器，但生产中也常见能完成工件 定向的带有定向机构的料斗。
图8-8 料斗的形状 a)斜放的圆柱形 b)锥形 c)矩形
2.夹持式手部的结构
(1)夹持式手部的类型 1)按运动形式可分为回转式和平移式。 2)按手指关节可分为无关节型、固定关节型和自由关 节型。 3)按指端形状可分为V型、平面型和其他形状。 4)按指面形状可分为光滑型、齿型和柔性型。 (2)夹持式手部的常见结构 1)回转式
① 滑槽杠杆式结构 图8-44所示为滑槽杠杆双支点回 转式手部，杠杆形手指5的一端为V形指，另一端开有 长滑槽，驱动杆2上的圆柱销3套在滑槽内。当驱动杆 连同圆柱销作往复直线运动时，即可带动手指绕其支 点销轴4，作相对转动，实现手指的夹紧与松开。滑 槽杠杆式手部结构简单，制造容易，可得到较大的开 闭角，其定心精度主要受滑槽的制造精度影响，机构 无自锁性能，需靠外力锁紧，一般用于夹持中小型工 件。
一、工业机器人的构成
工业机器人的机械结构是指其握持工具(件)，完成各 种操作和运动的机械部分，是工业机器人的执行部件。
图8-42 工业机器人系统的组成 1—机座 2—控制装置 3—操作机
二、手部
1.手部的功能和分类
图8-43 机械夹持式手部 a)单支点回转型 b)双支点回转型 c)平移外夹型 d)回转内撑型
(5)智能机器人 它是最高水平的机器人，它除了具有 感知环境和简单的适应环境功能外，还具有较强的识 别理解环境功能，决策规划功能以及功能完备的人— 机接口，即具有人的某些智能。 3.按机器人运动控制方式分类 (1)点位控制机器人 在预定点处准确控制机器端部的 位置和姿态，完成预定操作要求。 (2)连续路径控制机器人 其端部在作业空间的运动过 程都是处于精确控制之下，不仅可以使得手部位置沿 着任意形状的空间曲线进行运动，而手部沿曲线轨迹 上各点的姿态也可以通过腕关节的运动得到控制。 4.按坐标形式分类(见图8-39)
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
第三章 零件上下料装置自动化
零件自动上下料装置是自动机床不可缺少的辅助装置。 当机床实现了加工循环的自动化后，还只是半自动机床——当完 成一个加工循环后必须停车，由工人进行装卸工件，再次启动，才能 进行下一次循环。 当配备了自动上下料装置后，由于机床在完成一个加工循环后自动 装卸工件，整个加工能够连续完成，构成全自动加工系统。
01.08.2020
.
12
料仓式上料装置
输料器 将工件从料仓输送到上料机构中
外部形状
直线型 曲线型 螺旋型
工件运动 状态
输料器的具体型式和结构，与工 件的形状、尺寸以及上料装置在机床 上的配置情况有关。
料仓 输料器 隔料器 上料机构 卸料机构
滚道式输送 滑道式输送
蛇形料槽——倾斜角很大，减 缓工件下落速度，避免产生冲 击。
齿形搅拌器 杠杆式搅拌器 菱形搅拌器 凸块搅拌器 电磁振动器
01.08.2020
.
9
料仓式上料装置
料仓
贮存工件
料仓 输料器 隔料器 上料机构 卸料机构
斗式料仓
工件在斗式料仓中整齐排列堆积时，常常会在内部相互挤压而形成拱 桥，使下面的工件送出后，上部的工件被卡住不能下落。
——设置搅拌器，破坏拱桥。
齿形搅拌器 杠杆式搅拌器 菱形搅拌器 凸块搅拌器 电磁振动器
01.08.2020
.
13
料仓式上料装置
输料器 将工件从料仓输送到上料机构中
料仓 输料器 隔料器 上料机构 卸料机构
外部形状
直线型 曲线型 螺旋型
工件运动 状态
滚道式输送 滑道式输送
输料器的具体型式和结构，与工件的形状、尺寸以及上料装 置在机床上的配置情况有关。
隔离式料槽——避免齿轮互相啮 合而卡在料槽中。
设计时，主要是确定料槽的宽度、侧 壁高度和倾斜角度。 倾斜角度一般为5~15°
01.08.2020
.
14
料仓式上料装置
输料器 将工件从料仓输送到上料机构中
滑道式输送
V形输料槽 管形输料槽 轨道式输料槽
料仓 输料器 隔料器 上料机构 卸料机构
01.08.2020
.
15
料仓式上料装置
输料器 将工件从料仓输送到上料机构中
自动上下料装置的类型和特点 料仓式上料装置 料斗装置及自动定向方法 装卸料机械手
01.08.2020
.
1
自动上下料装置的类型和特点
工作内容
将工件自动地安装到机床夹具上 加工后从夹具上卸下工件
重要部分 自动上料过程所用的各种机构和装置
卷料自动上下料装置 棒料自动上下料装置 板料自动上下料装置
前三种上下料装置由于坯料形状简单、 结构单一，已成为冲压设备、自动机 床的组成部分
分析组成料仓式上料装置的各种基本结构 工件的各种定向方法和料斗的结构
01.08.2020
.
4
料仓式上料装置
料仓
贮存工件
料仓 输料器 隔料器 上料机构 卸料机构
根据加工零件的形状特征、贮存量的大小、上料机构的配合 方式——有不同的结构形式
槽式料仓
直槽 弯槽 Z槽 螺旋槽
01.08.2020
.
5
料仓式上料装置
槽式料仓 转盘式料仓 圆筒形料仓
圆筒装在鼓轮上 作周期性间歇回 转，或用链条带 动送料器进行连 续或间歇式送料。
料仓 输料器 隔料器 上料机构 卸料机构
01.08.2020
.
7
料仓式上料装置
料仓
贮存工件
料仓 输料器 隔料器 上料机构 卸料机构
根据加工零件的形状特征、贮存量的大小、上料机构的配合 方式——有不同的结构形式
根据工件具体结构
形状设计底部结构
01.08.2020
.
11
料仓式上料装置
输料器 将工件从料仓输送到上料机构中
料仓 输料器 隔料器 上料机构 卸料机构
外部形状
直线型 曲线型 螺旋型
工件运动 状态
滚道式输送 滑道式输送
输料器的具体型式和结构，与工件的形状、尺寸以及上料装 置在机床上的配置情况有关。
长杆状零件—— 头部作成闭式。
料仓 输料器 隔料器 上料机构 卸料机构
两种类型
送料器和上料杆组成的上料机构 能完成复杂运动的上料机构——机械手
工作时，首先由送料器将工件从输料槽的出口送到上料位置，然后 由上料杆将工件推入机床主轴夹头或其它类型夹具中。
槽式料仓 转盘式料仓
圆筒形料仓
斗式料仓
贮存量大，适应于圆柱、圆盘、圆 环类零件
01.08.2020
.
8
料仓式上料装置
料仓
贮存工件
料仓 输料器 隔料器 上料机构 卸料机构
斗式料仓
工件在斗式料仓中整齐排列堆积时，常常会在内部相互挤压而形成拱 桥，使下面的工件送出后，上部的工件被卡住不能下落。
——设置搅拌器，破坏拱桥。
01.08.2020
.
10
料仓式上料装置
输料器 将工件从料仓输送到上料机构中
料仓 输料器 隔料器 上料机构 卸料机构
外部形状
直线型 曲线型 螺旋型
工件运动 状态
滚道式输送 滑道式输送
输料器的具体型式和结构，与工件的形状、尺寸以及上料装
置在机床上的配置情况有关。
阶梯形零件——可
箱式截面输送器——圆柱形、盘状、环状零件
料仓 输料器 隔料器 上料机构 卸料机构
滑道式输送
V形输料槽 管形输料槽 轨道式输料槽
滑动输送时，为了克服摩擦阻力，保证可靠输送，应有较大的倾斜角， 一般不小于25°。如结构不允许，可采用辊道式输送。
01.08.2020
.
16
料仓式上料装置
上料机构
将从料仓或料斗经输料槽输送来的工 件送到机床预定的位置。
料仓
贮存工件
料仓 输料器 隔料器 上料机构 卸料机构
根据加工零件的形状特征、贮存量的大小、上料机构的配合 方式——有不同的结构形式ຫໍສະໝຸດ 槽式料仓转盘式料仓
工件存放于圆盘或端面上，圆盘作周期性间歇回转， 与送料动作相配合
01.08.2020
.
6
料仓式上料装置
料仓
贮存工件
根据加工零件的形状特征、 贮存量的大小、上料机构的配合 方式——有不同的结构形式
料的装置
特点 工件靠人工定向排列，然后靠机构自动 工件成批地倒入料斗，从定向排列到
送装到夹具
送装至夹具地点全部自动完成
实用 范围
用于产量大，但因重量、尺寸及几何形 形状简单、重量不大、批量很大、生
状特点难于自动定向排列的工件
产率很高、工序时间很短的工件
曲轴、连杆或单件工序时间长工件 紧固件、轴承、仪表、五金等
件料自动上下料装置
根据工作特点和自动化程度的不同
料仓式 料斗式
半自动上料装置 自动化上料装置
01.08.2020
.
2
01.08.2020
.
3
自动上下料装置的类型和特点
定义
料仓式
料斗式
将人工整理好的零件（已定向状态）贮 将零件杂乱地（未定向状态）贮存于
存于贮料器后进行供料的装置
贮料器后，能使零件自动定向进行供
零件自动上下料装置是自动机床不可缺少的辅助装置。 当机床实现了加工循环的自动化后，还只是半自动机床——当完 成一个加工循环后必须停车，由工人进行装卸工件，再次启动，才能 进行下一次循环。 当配备了自动上下料装置后，由于机床在完成一个加工循环后自动 装卸工件，整个加工能够连续完成，构成全自动加工系统。
01.08.2020
.
12
料仓式上料装置
输料器 将工件从料仓输送到上料机构中
外部形状
直线型 曲线型 螺旋型
工件运动 状态
输料器的具体型式和结构，与工 件的形状、尺寸以及上料装置在机床 上的配置情况有关。
料仓 输料器 隔料器 上料机构 卸料机构
滚道式输送 滑道式输送
蛇形料槽——倾斜角很大，减 缓工件下落速度，避免产生冲 击。
齿形搅拌器 杠杆式搅拌器 菱形搅拌器 凸块搅拌器 电磁振动器
01.08.2020
.
9
料仓式上料装置
料仓
贮存工件
料仓 输料器 隔料器 上料机构 卸料机构
斗式料仓
工件在斗式料仓中整齐排列堆积时，常常会在内部相互挤压而形成拱 桥，使下面的工件送出后，上部的工件被卡住不能下落。
——设置搅拌器，破坏拱桥。
齿形搅拌器 杠杆式搅拌器 菱形搅拌器 凸块搅拌器 电磁振动器
01.08.2020
.
13
料仓式上料装置
输料器 将工件从料仓输送到上料机构中
料仓 输料器 隔料器 上料机构 卸料机构
外部形状
直线型 曲线型 螺旋型
工件运动 状态
滚道式输送 滑道式输送
输料器的具体型式和结构，与工件的形状、尺寸以及上料装 置在机床上的配置情况有关。
隔离式料槽——避免齿轮互相啮 合而卡在料槽中。
设计时，主要是确定料槽的宽度、侧 壁高度和倾斜角度。 倾斜角度一般为5~15°
01.08.2020
.
14
料仓式上料装置
输料器 将工件从料仓输送到上料机构中
滑道式输送
V形输料槽 管形输料槽 轨道式输料槽
料仓 输料器 隔料器 上料机构 卸料机构
01.08.2020
.
15
料仓式上料装置
输料器 将工件从料仓输送到上料机构中
自动上下料装置的类型和特点 料仓式上料装置 料斗装置及自动定向方法 装卸料机械手
01.08.2020
.
1
自动上下料装置的类型和特点
工作内容
将工件自动地安装到机床夹具上 加工后从夹具上卸下工件
重要部分 自动上料过程所用的各种机构和装置
卷料自动上下料装置 棒料自动上下料装置 板料自动上下料装置
前三种上下料装置由于坯料形状简单、 结构单一，已成为冲压设备、自动机 床的组成部分
分析组成料仓式上料装置的各种基本结构 工件的各种定向方法和料斗的结构
01.08.2020
.
4
料仓式上料装置
料仓
贮存工件
料仓 输料器 隔料器 上料机构 卸料机构
根据加工零件的形状特征、贮存量的大小、上料机构的配合 方式——有不同的结构形式
槽式料仓
直槽 弯槽 Z槽 螺旋槽
01.08.2020
.
5
料仓式上料装置
槽式料仓 转盘式料仓 圆筒形料仓
圆筒装在鼓轮上 作周期性间歇回 转，或用链条带 动送料器进行连 续或间歇式送料。
料仓 输料器 隔料器 上料机构 卸料机构
01.08.2020
.
7
料仓式上料装置
料仓
贮存工件
料仓 输料器 隔料器 上料机构 卸料机构
根据加工零件的形状特征、贮存量的大小、上料机构的配合 方式——有不同的结构形式
根据工件具体结构
形状设计底部结构
01.08.2020
.
11
料仓式上料装置
输料器 将工件从料仓输送到上料机构中
料仓 输料器 隔料器 上料机构 卸料机构
外部形状
直线型 曲线型 螺旋型
工件运动 状态
滚道式输送 滑道式输送
输料器的具体型式和结构，与工件的形状、尺寸以及上料装 置在机床上的配置情况有关。
长杆状零件—— 头部作成闭式。
料仓 输料器 隔料器 上料机构 卸料机构
两种类型
送料器和上料杆组成的上料机构 能完成复杂运动的上料机构——机械手
工作时，首先由送料器将工件从输料槽的出口送到上料位置，然后 由上料杆将工件推入机床主轴夹头或其它类型夹具中。
槽式料仓 转盘式料仓
圆筒形料仓
斗式料仓
贮存量大，适应于圆柱、圆盘、圆 环类零件
01.08.2020
.
8
料仓式上料装置
料仓
贮存工件
料仓 输料器 隔料器 上料机构 卸料机构
斗式料仓
工件在斗式料仓中整齐排列堆积时，常常会在内部相互挤压而形成拱 桥，使下面的工件送出后，上部的工件被卡住不能下落。
——设置搅拌器，破坏拱桥。
01.08.2020
.
10
料仓式上料装置
输料器 将工件从料仓输送到上料机构中
料仓 输料器 隔料器 上料机构 卸料机构
外部形状
直线型 曲线型 螺旋型
工件运动 状态
滚道式输送 滑道式输送
输料器的具体型式和结构，与工件的形状、尺寸以及上料装
置在机床上的配置情况有关。
阶梯形零件——可
箱式截面输送器——圆柱形、盘状、环状零件
料仓 输料器 隔料器 上料机构 卸料机构
滑道式输送
V形输料槽 管形输料槽 轨道式输料槽
滑动输送时，为了克服摩擦阻力，保证可靠输送，应有较大的倾斜角， 一般不小于25°。如结构不允许，可采用辊道式输送。
01.08.2020
.
16
料仓式上料装置
上料机构
将从料仓或料斗经输料槽输送来的工 件送到机床预定的位置。
料仓
贮存工件
料仓 输料器 隔料器 上料机构 卸料机构
根据加工零件的形状特征、贮存量的大小、上料机构的配合 方式——有不同的结构形式ຫໍສະໝຸດ 槽式料仓转盘式料仓
工件存放于圆盘或端面上，圆盘作周期性间歇回转， 与送料动作相配合
01.08.2020
.
6
料仓式上料装置
料仓
贮存工件
根据加工零件的形状特征、 贮存量的大小、上料机构的配合 方式——有不同的结构形式
料的装置
特点 工件靠人工定向排列，然后靠机构自动 工件成批地倒入料斗，从定向排列到
送装到夹具
送装至夹具地点全部自动完成
实用 范围
用于产量大，但因重量、尺寸及几何形 形状简单、重量不大、批量很大、生
状特点难于自动定向排列的工件
产率很高、工序时间很短的工件
曲轴、连杆或单件工序时间长工件 紧固件、轴承、仪表、五金等
件料自动上下料装置
根据工作特点和自动化程度的不同
料仓式 料斗式
半自动上料装置 自动化上料装置
01.08.2020
.
2
01.08.2020
.
3
自动上下料装置的类型和特点
定义
料仓式
料斗式
将人工整理好的零件（已定向状态）贮 将零件杂乱地（未定向状态）贮存于
存于贮料器后进行供料的装置
贮料器后，能使零件自动定向进行供