上下料机器人应用

四、上下料机器人的特点
1、可以实现对圆盘类、长轴类、不规则形状、金属板类等工件的自动上料/下 料、工件翻转、工件转序等工作。 2、不依靠机床的控制器进行控制，机械手采用独立的控制模块，不影响机床 运转。 3、刚性好，运行平稳，维护非常方便。 4、可选：独立料仓设计，料仓独立自动控制。 5、可选：独立流水线。 上下料机器人更大的灵活性，从固定的自动化；通过机器人视觉减少到最 小的错误；具有高速性能的最大化吞吐量；超长的系统运行时间； 冲压上下料机器人作业的特点： 1、流水作业，提高生产效率。 2、减少劳动工人。 3、永远不会发生工伤事故，安全可靠。 4、提高产品品质，增加良品率。 5、夹具可调，适合多产品品种作业切换。 6、机器人轨迹编程简单快捷。
4、机床上下料机器人由三台数控车、一台机器人、一套专用抓手、一 套毛坯料仓、一套翻转辅助装置、一套安全护栏和一个成品料仓组成。 三台数控车成品字形布局，机器人放置在加工单元中间位置，另一侧 开口处摆放毛坯料仓和成品料仓。 机床上下料机器人产品主要有加工中心上下料机器人、数控车床上下 料机器人、冲压上下料机器人、铸造锻造上下料机器人等应用。
压铸机械手是一款备有智能化功能的高性能操作机器人，其机身设计 紧凑、细巧。 1、智能化和网络化： 利用伺服瞬时检测臂部和机械手冲突的冲突检测功能，可通过紧急停 止机器人以将臂部、机械手、工件和外围设备的损坏控制在最小范围 内。 可通过视觉传感器检测并操控尚未排列的散装工件的三维位置。 可以通过网络一边确认相互间的位置，一边进行得到控制的运转，以 避免机器人冲突。 可利用ROBOGUIDE进行脱机状态下的程序创建、示教和编辑作业。 可以通过视觉传感器简单校正已经创建的程序，以便与实际工件相符。 2、性能和使用方便程度大有改观 通过该级别最快的动作速度，大幅度改善了操作的间隔时间,在具有可 搬运20kg的3.0m*3.0m的主作业范围的同时，增强了机械部的刚性， 除了进行操控外，还可以用于去除毛边、密封、喷水切割等广泛用途。 除了标准型号外，还备有扩展了动作区域的长臂型M-16iB/10L。鑫台 铭压铸机器人是一款备有智能化功能的高性能操作机器人，其机身设 计紧凑、细巧。
冲床上下料机器人，大致具有以下三个优点。 第一，精度更高，冲压成型率高。对于冲压件来说，精密度是保障其质 量的一个重要方面。使用冲床机器人，可以在这方面达到很高的要求， 比技术工人的工作业绩更醒目。特别是在稳定性能方面，由于机器人 采用的是规定程序，在动作的连续性和精准性方面更为突出，所以， 比使用技术工人更为合理。 第二，更安全可靠。相对于技术工人，冲床机器人不会疲劳，不会打花， 不会因为配合上的失误而造成无谓的人身伤害和产品损失。更关键的 是，冲床机器人即使出现配合失误的情况，也可以及时进行调整，而 不用担心出现沟通上的问题，像技术工人那样需要进行再教育。 第三，自动化程度高，可以24小时连轴转。现在由鑫台铭机器人公司推 出的冲床机器人，已经向人工智能的方向发展，只要投入一次，就可 以使用N多年。随着现在技术工人的工资水平越来越高，从长远来看， 使用冲床机器人是划算的，可以为冲压企业节省不少人工上的成本。
五、上下料机器人应用
上下料机器人、机械手可以为企业带来的效益： 1、提升效率，机器换人，24小时不停机作业。 2、节约成本，上下料机器人，代替人工作业，无情绪化和消极怠工等，一次 性投资，终身受益。 3、保障品质，机械化生产品质高，由人工编程后的重复性动作，大幅度提升 品质质量。 上下料机器人可应用于机床上下料、机加工、打磨抛光去毛刺、装配检测 的机器人集成。广泛用于机加工、冲压加工、锻造加工、铸造加工过程中 的工件搬运、取件、装卸。以及用于修缘、抛光打磨去毛刺等。如电脑、 监视器、电子、家电外壳、机箱、底板、汽车、摩托车等各种钣金冲压件 之移送。机床上下料机器人与数控机床相结合，可以实现所有工艺过程的 工件自动抓取、上料、下料、装卡、工件移位翻转、工件转序加工等，能 够极大的节约人工成本，提高生产效率。特别适用于大批量、小型零部件 的加工，如轴承套（座）、电机端盖、增加涡轮、换向器、刹车盘、汽车 变速箱齿轮、金属冲压结构件等等。
二、什么是上下料机器人
新兴工业时代，上下料机器人能满足“快速/大批量加工节拍”、“节省人 力成本”、“提高生产效率”等要求，成为越来越多工厂的理想选择。 工业机器人是面向工业领域的多轴机械手，是能自动执行工作的机器，近 年来，随着工业自动化的发展，提质增效，劳动力成本优势又在减弱，我 国制造业规模大、门类多，很多工作环境恶劣、劳动强度大，出现招工难 问题，市场有着对工业机器人的迫切需求，工业机器人的应用领域也就越 来越广，许多行业通过工业机器人、冲压机械手和整厂自动化方案规划， 在制造业中实现“无人化工厂”和“无灯化车间”。 工业机器人方案主要应用在机床上下料方面，上下料机器人主要实现机床 制造过程的完全自动化，并采用了集成加工技术，可以实现对圆盘类、长 轴类、不规则形状、金属板类等工件的自动上下料、工件翻转、工件转序 等工作，并且不依靠机床的控制器进行控制，机械手采用独立的控制模块， 不影响机床运转，具有很高的效率和产品质量稳定性，结构简单易于维护， 可以满足不同种类的产品生产。对用户来说，只需要作出有限调整，就可 以很快进行产品结构的调整和扩大产能，大大降低产业工人的劳动强度。
上下料机器人应用图
上下料机器人应用图
六、上下料机器人工艺图
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上下料机器人应用
鑫台铭 2016年4月6日
一、前言
深圳市鑫台铭智能装备股份有限公司是一家集设计、制造、销售工业机器 人为一体的高科技企业，鑫台铭机器人是国内工业机器人系统集成商，制 造商之一，同时代理销售安川、柯马机器人，鑫台铭公司采用进口的并联 机器人、重型机器人、分拣机器人、码垛机器人、搬运机器人、喷涂机器 人、冲压机器人、压铸机器人、上下料机器人、焊接机器人。鑫台铭位于 广东省深圳市龙岗区坪地镇，坐拥珠三角黄金走廊,资源和技术配套优势， 拥有一流的研发能力、配套生产实力和完善的管理服务体系。鑫台铭工业 机器人专业为客户提供全套系列工业机器人系统集成解决方案,帮助客户 提高生产效率、改善产品质量、提升安全水平。鑫台铭工业机器人集成广 泛应用于码垛搬运、装配、分拣、喷漆、喷涂、拾料、包装、冲压、压铸、 上下料、抛光打磨等领域，企业使用工业机器人效率可提高1.5倍，良品 率高达98%，帮助客户节省工人用工成本、提高生产效率、改善产品质量、 提升安全水平。
机床上下料机器人性能特点： 1、专为搭配三台以上冲床连续自动化冲压作业所设计的全自动化送料机， 以高性能伺服马达驱动，经由精密传动机构及材料之取放元件如真空 吸盘，电磁铁或夹爪等，在冲床、模具内将冲压工件作模具间精密定 位移送，能稳定并有效率全天运转，提高了冲床的工作效率，增加产 能。 2、可实现快速定位、升降、移动等动作。 3、可选性强，可根据用户需求定制。 4、减少了连续冲压模具与高速冲床的投资。 5、采用微电脑进行控制与冲床的联锁操控。 6、移送及举升2轴均采用伺服马达驱动，送料稳定度高。
冲压机械手在工业生产中，起到了以下三点作用： 1、可以减少人力，有节奏的生产以提高生产效率。机械手代替人手进行 工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续 地工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床和综合加 工自动生产线上目前几乎都设有机械手，油压机上下料机器人，以减 少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。 2、可以改善劳动条件、避免人身事故。在高温、高压、低温、低压、有 灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等 场合中，用人手直接操作是有危险的。而使用机械手即可部分或全部 代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。同时，在一 些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可 以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。 3、可以提高生产过程的自动化程度。使用机械手，有利于提高材料的传 送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而 可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自 动化的步伐。
上下料冲压机械手的优点： 1.冲床机械手体积小、重量轻，因此惯性力较小，当突然过载或停车时， 不会发生大的冲击; 2.能在给定范围内平稳的自动调节牵引速度，并可实现无极调速; 3.换向容易，在不改变电机旋转方向的情况下，可以较方便地实现工作 机构旋转和直线往复运动的转换; 4.自动冲床冲压机械手液压泵和液压马达之间用油管连接，在空间布置 上彼此不受严格限制; 5.由于采用油液为工作介质，元件相对运动表面间能自行润滑，磨损小， 使用寿命长; 6.操纵控制简便，自动化程度高; 7.上下料冲压机械手容易实现过载保护。
上下料机械手具有以下几点特点： (1)可编程 生产自动化的进一步发展是柔性自动化。机械手可随其工作环境变化的 需要再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程 中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成ห้องสมุดไป่ตู้分。 (2)拟人化 机械手在机械结构上有类似人的小臂、手腕、手爪等部分，上下料机器 人公司，在控制上有电脑。此外，智能化机械手还有许多类似人类的 “生物传感器”，如接触传感器、力传感器、负载传感器等．传感器 提高了机器手对周围环境的白适应能力。 (3)通用性 除了专门设计的专用机器手外，一般机械手在执行不同的作业任务时具 有较好的通用性。比如，更换机械手手部末端操作器(手爪、工具等) 便可执行不同的作业任务。 (4)机电一体化 机械手技术涉及的学科相当广泛，但是归纳起来是机械学和微电子技术 的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。因此，机械手技术的发 展必将带动其它技术的发展，冲床上下料机器人，机械手技术的发展 和应用水平也可以从一个方面验证一个国家科学技术和工业技术的发 展和水平。
1、上下料机器人系统主要由工业机器人、料仓系统、末端夹持系统、控制
3、 机器人上下料机器人系统主要包括6自由度Robot、机械手爪、
Vision定位系统、过渡平台定位系统、换手台和其它辅助设备。随着 人工成本的日益增加，自动上下料生产线的应用越来越广泛，基于此 系统，可以针对其它产品进行相应手爪的开发，完成自动上下料生产 线，在机械制造业、军事工业、航空航天业和食品药品生产等行业都 可以得到广泛应用。 机器人系统的机械手爪采用气动机械结构，并采用双手爪和单手爪形 式，安全牢固可靠，无掉件现象，能够实现断电、断气工件夹紧。手 爪夹紧工件时，靠摩擦力及夹紧力夹紧，同时有定位销辅助定位工件， 当夹紧面为毛坯面时，夹紧块浮动，适应工件外形的铸造偏差。
三、上下料机器人系统集成
系统、安全防护系统等以及客户端匹配的数控机床组成的自动化系统，具 有速度快、柔性高、效能高、精度高、无污染等优点。鑫台铭为了提高机 器人上下料的效率，在机器人的第六轴上安装两个夹爪，同时可以夹住两 个工件，机器人首先从上料仓抓取一个待加工的毛坯,当机床加工完毕后打 开门,机器人进入机床内，用空的夹爪将加工好的工件取下来,然后旋转180 度,将毛坯件装到机床夹具上,最后退出机床。在上下料的过程中动作一贯 相连,提高了自动上下料的效率。可以节省庞大的工件输送装置，结构简单， 而且适应性强。 2、随着科技的不断进步和发展，对生产各个环节的精度要求越来越高。 冲压机械手在冲压工序中主要作用是上料和下料。 冲压机械手的分类用很多种方式: 其中按驱动方式可分为机械式机械手、液压式机械手、气动式机械手和电 动式机械手等； 按搬运重量可分为微型机械手、小型机械手、中型机械手和大型机械手等； 按坐标型式可分为直角坐标式机械手、圆柱坐标式机械手、极坐标式机械 手和多关节式机械手等。