压铸机集成视觉机器人自动上下料项目图纸

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压铸机浇铸机械手PLC控制系统设计

压铸机浇铸机械手PLC 控制系统设计赵献丹，张良栋，赵虎（四川理工学院过程装备与控制工程四川省高校重点实验室，四川自贡64300）1引言压力铸造是实现少切削、无切削生产毛坯的铸造技术，其先进的工艺技术特点使其在生产中可以获得很高的生产效率和优质的铸造毛坯，从而降低产品的制造成本，提高产品的精度，获得良好的外观质量，提高经济效益。

但是在压铸生产过程中，不仅会产生大量的烟尘、粉尘和有害气体，危害工人的身体健康，而且在浇铸过程中，有可能会因为金属液的爆炸、飞溅而威胁人身安全。

用机械手代替人工浇铸，不但可以降低工人的劳动强度、提高劳动生产率，还可以避免工人的健康和安全受到危害。

2浇铸机械手的工作流程浇铸机械手主要由手臂、倾倒机构、浇包、倾倒油缸、回转油缸及升降油缸等组成，如图1所示。

浇铸机械手的初始位置是浇包停在保温炉坩埚金属液液面的上方，探针A 接触金属液，等待浇铸。

机械手的一个工作循环如下：（1）压铸机慢速合模，发出信号，升降油缸活动作，浇包下降；（2）探针B 接触金属液面，发出信号，升降油缸活塞停止，浇包停止下降，并延时，等待金属液装满；（3）浇包上升；（4）碰到手臂上升限位开关SQ3，这时浇包底面超过保温炉坩埚的最高点，上升结束，手臂慢速正转（由纸面向里旋转）；（5）碰到快速正转限位开关SQ9，手臂变为快速正转，碰到慢速正转限位开关SQ10，变为慢速正转；（6）碰到正转限位开关SQ1，正转停止，压铸机模具合严，发出信号，倾倒油缸动作，浇包翻转倒料，并延时，倒料结束，倾倒油缸复位，完成浇铸；（7）手臂反转；（8）碰到反转限位开关SQ2，反转结束，升降油缸动作，浇包下降，探针A 接触金属液面，升降油缸动作停止，浇包停在金属液面上的一定距离处，准备第二次动作循环。

3浇铸机械手液压系统机械手的液压系统如图2所示，机械手手臂的升降是通过三位四通电磁阀控制双作用升降油缸来实现的，1DT 得电，压力油进入升降油缸的左腔，回油经调速阀流回油箱，手臂下降；2DT 得电，压力油进入升降油缸的右腔，回油经调速阀流回油箱，手臂上升；当线圈失电时，电磁阀在弹簧的作用下复位，油缸不动作，手臂停止。

压铸机结构及原理ppt课件

压铸机结构及原理
力劲科技(天津）有限公司技术支援部
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冷室压铸机结构
如图1-5所示为卧式冷室压铸机构成图，它由柱架、机架、压射、液压、电气、润滑、冷却、安全防护等部件组成。按机器零、部件组成的功能分类，我们将卧式冷室压铸机分成合模、压射、液压传动、电气控制、安全防护五大类。下面以力劲机械厂有限公司生产的DCC280卧式冷室压铸机为例进行结构分析。
模具冷却水观察窗--16 压射冲头-- 17
压射液压缸-- 18 快压射蓄能器-- 19
增压蓄能器-- 20 增压油路板组件-- 21 压射油路板组件-- 22
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一、合模机构
合模机构主要起到实现合、开模动作和锁紧模具、顶出产品的作用。它主要由定型座板、动型座板、拉杠（哥林柱）、曲肘机构、顶出机构、调型（模）机构等组成。图1-6 为合型（模）机构结构简图。
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压铸机液压系统主要由液压泵、合开型（模）液压缸、顶出液压缸、压射液压缸、调型（模）液压马达、液压控制元件、液压蓄能器、过滤器、空气滤清器、热交换器组成。如图1-11所示为力劲机械厂有限公司生产的DCC280液压传动系统部装图。
图1-11 DCC280液压传动系统部装图 1--液压泵 2--冷却器 3--主油箱 4--润滑泵 5--压射回油油箱 6--压射油路尾板组件7— 压射油路板组件8--顶出油路板组件（1） 9--顶出油路板组件（2） 10--空气滤清器14 11--调型（模）液压马达 12--合开型（模）油路板组件
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4、曲肘润滑系统曲肘是压铸机十分重要的运动构件。为了使其运动副的磨损减小，必须在运动副表面保持适当的清洁的润滑油膜，而过量供油与供油不足同样有害，会产生附加热量、污染和浪费。力劲机械厂有限公司生产的压铸机曲肘部分的润滑采用的是集中润滑系统。所谓集中润滑系统，是由一个油泵提供一定排量、一定压力的润滑油，为系统中所有主、次油路上的分流器供油，而由分流器将油按所需油量分配到各润滑点；同时，由控制器完成润滑时间、次数和对故障报警、停机等功能，以实现自动润滑的目的。卧式冷室压铸机曲肘的润滑一般选用脱压润滑泵，如图1-9所示，它有如下特点：

机器人数控机床自动上下料项目

加工装配工作站由上下料工业机器人，机器人控制柜，PLC 控制柜，仓库，上料输送线工作站等构成，机器人完成对工件的搬运和入仓装配，而数控机床则对搬运的工件进行加工处理，机器人与数控机床配合零件的加工入仓。

加工装配工作站运行的准备条件（1）物料台八个凹槽检测有，仓库八个凹槽检测无，且配件台待装配零件放满。

转盘旋转到位，即工件到达机器人抓取的指定位置（运行前用手动模式触摸屏校正）。

（2）机器人选择远程模式，机器人在作业原点,机器人运行无。

（3）机器人报警无，CNC 报警无。

（4）CNC 卡盘上无工件，CNC 就绪。

）（1）按下启动按钮，机器人伺服使能，机器人启动，发出机器人上料开始信号。

（2）机器人接到上料开始信号，机器人搬运工件到达CNC 正前方50cm 处，发出机器人上料完成信号。

（3）CNC 接到上料完成信号，CNC 门打开，CNC 门开到位，发出机器人送料开始信号。

（4）机器人接到送料开始信号，机器人将工件送入CNC，返回CNC 正前方50cm 处，发出机器人送料完成信号。

（5）CNC 接到送料完成信号，CNC 门关闭，CNC 门关到位，CNC 加工开始，CNC 加工完成，CNC 门打开，CNC 门开到位，发出机器人取料开始信号。

（6）机器人接到取料开始信号，机器人将CNC 内的工件取出，发出机器人取料完成信号。

）（7）CNC 接到机器人取料完成信号，CNC 门关闭，CNC 门关闭到位，发出机器人入仓装配开始信号。

（8）机器人接到入仓装配开始信号，机器人把工件放入仓库的凹槽中，机器人移动到装配台夹取配件，待装配完成，发出机器人装配完成信号。

（9）机器人接到装配完成信号，机器人回原点，若仓库装配完的工件数超过八个（含八个）则机器人停止搬运，待清仓与加料加配件后，按下复位按钮，系统继续运行。

若仓库装配完的工件数低于八个则系统继续运行。

（10）暂停：按下暂停按钮，机器人停止搬运，按下复位键后一切运行正常。

自动上下料图纸V1.1

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A
PE
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1 mm² 黄色
PE
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-SR1 L1 L N
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-?SQ1
I>
L3
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1 mm² 红色 2,5 mm² yellow green 1 mm² 蓝色
L5
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I>
1 mm²
N1
LW42B25／L 三合一开关通断开关
N2
N3
电源滤波器
N4
-?KM1
CON44 24V
1 IN
2 0V
3
CON45 24V
1 IN
2 0V
3
CON46 24V
1 IN
2 0V
3
POWER-24V
CON65 3 OV 2 PE 1 24V
24V电源板电线端子台
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0V PE 24V C
CON41 X0-LIM+(3)
CON42 X0-LIM-(4)
CON43 X0-ORG(7)
自动上下料
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2主电路接线图
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F
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A
上电按钮 6-NO，7-NO 8正+，9负-
A 断电按钮 1-NC，2-NC 3正+，4负Z轴智创电机 MO运动控制卡 M1运动控制卡
吸嘴左中空旋转电机 JP1(IN)6、7、8、9 DC24V INPUT JP1(IN) 1、2、3、4 DC24V INPUT

2024压铸机及周边设备自动化设备培训教学PPT课件

压铸机及周边设备自动化设备培训教学PPT课件目录CONTENCT •设备概述与原理•设备安装与调试技巧•操作维护与保养知识培训•自动化技术应用实例分析•安全生产管理与环境保护要求•培训效果评估与持续改进计划01设备概述与原理压铸机基本结构及功能压铸机主体结构包括合模机构、压射机构、液压系统、电气控制系统等部分。

压铸机功能实现金属液的高速压射成型，生产各种精密压铸件。

关键部件介绍如压铸型、压室、冲头、浇口套等，及其在压铸过程中的作用。

熔化炉定量给汤机喷雾机取件机周边设备种类与用途用于金属材料的熔化和保温，提供压铸生产所需的液态金属。

精确控制每次压铸的金属液量，确保产品质量稳定。

对压铸件进行喷雾冷却，缩短生产周期，提高生产效率。

自动或半自动取件，减轻工人劳动强度，提高生产安全性。

01020304自动化生产线机器人应用传感器及检测技术信息化管理系统自动化设备在压铸生产中应用实时监控压铸过程中的温度、压力、速度等参数，确保产品质量稳定。

用于取件、打磨、去毛刺等后处理工序，提高生产效率和产品质量。

实现压铸生产流程的自动化，包括上料、压铸、下料、检测等环节。

实现压铸生产过程的信息化管理，提高生产管理水平。

压铸机工作原理自动化设备工作原理操作流程安全操作规程工作原理及操作流程简介通过液压系统驱动合模机构和压射机构，实现金属液的高速压射成型。

包括设备启动、参数设置、模具安装、生产监控、故障排除等步骤。

通过电气控制系统驱动各执行机构，实现自动化生产线的协同工作。

强调设备操作过程中的安全注意事项，确保人员和设备安全。

02设备安装与调试技巧现场选址布局规划考虑设备尺寸、重量及操作空间需求，合理规划设备安装区域。

确保设备周边无障碍物，方便操作人员通行及设备维修。

根据设备工作环境要求，选择适当的照明、通风和防尘设施。

仔细阅读设备安装说明书，了解设备结构、性能及安装要求。

按照厂家提供的安装顺序进行安装，确保设备安装牢固、平稳。

基于Robotstudio机器人上下料工作站设计

毕业设计说明书(论文)设计(论文)题目: 基于Robotstudio机器人上下料工作站设计专业: 工业机器人技术班级: 机器人19-1 学号: 19411014姓名: 桂顺指导教师: 周天奇2020 年 6月 14日目录第一章绪论 (1)1.1 选题的背景与意义 (1)1.2 国内外工业机器人机发展趋势 (2)第二章机器人上下料工作站的仿真设计 (3)2.1工业机器人仿真系统的创建 (3)2.1.1准备工作 (3)2,2工业机器人系统的布局 (5)2.3动态输送链的创建 (10)2.4创建动态夹具 (18)2.4.1设定夹具属性的步骤 (18)2.4.2设定检测传感器 (19)2.4.3设定拾取放置动作 (21)2.4.4创建属性与连结 (22)2.4.5创建信号与连接 (23)2.4.6仿真验证 (23)第三章：物料检测smart组件创建 (26)3.1新建一个smart组件 (26)3.2：工作逻辑的设定 (29)3.2.1：配置IO单元 (29)3.2.2:配置IO信号 (29)3.3上下料工作站的仿真运行 (30)3.4总结 (37)致谢 (38)参考文献 (39)附录 (41)摘要从实现自动化生产过程中的某下料系统需求出发，讨论机器人的选型，和控制柜的选择，以及夹具的设计，物料块的大小种类以及质量等，思考建立工作站的布局、系统的创建运动轨迹、路径规划、运动仿真等内容。

本文基于RobotStudio 离线编程软件虚拟仿真自动下料系统:由输送链将物料运输到输送链末端，有传感器检测信号后，机器人将会到指定位置去夹持并物料放入机床进行加工，此时输送链会自动补齐一个物料块并输送到输送链的末端，当物料块加工完成后再由搬运机器人放置在选定位置，这一系列的自动化搬运和码垛等工作，只需一台机器人和一个输送链来完成，通过机器人与外围设备之间的信号连接，实现自动化运行。

关键词robotstudio；上下料；外围设备；信号连接第一章绪论1.1选题的背景与意义随着现代科学技术的迅猛发展，机器人技术已广泛应用于人类社会的各个领域,其中诞生的工业机器人是应用于实际生产并实现工业自动化生产的一个重要体现工业机器人作为现代工业的三大支柱之一，广泛应用于食品、化工、医药包装等行业。

数控车床自动上下料机械手结构设计

数控车床自动上下料机械手的设计方案包括两个直线运动及一共计三种运动方式。

其中直线运动为手臂的回转运动为机械手机座的旋转。

选择此结构类型的好处是机械手手臂活动范围较大且精度较高。

并且1，整体结构造图2机械手整体造型结构图数控车床自动上下料机械手手部设计机械手手爪与手腕相连接，属于末端执行器的一种，安装在手腕末端。

机械手手爪部位结构应有一定的夹紧力，保证可以夹紧工件，使工件牢固稳定。

通常情况下，机械手手爪的开闭范围越大越好，本设计中机械手手爪开闭范围如图3。

图3机械手手爪开闭范围图手爪结构采用的是齿轮齿条式。

通过活塞往返带动齿条完成手爪张开或夹紧的动作。

手爪的结构设计具体如图4。

1.3数控车床自动上下料机械手手臂设计机械手的手臂是机械手的主要执行部位。

考虑到操纵器在工作中的稳定性和安全性，将两个平行的导向杆添加到该对象的水平框架中，使其与运动活塞杆截面形成等腰三角形结构如图5，以保证其结构更加稳定牢靠。

垂直手臂添加四个导杆其截面为正四边形如图6，每个导杆都选用空心结构以保证机械手整体重量。

添加此导杆结构主要原因是可以保证机械手整体稳定。

————————————————管树龙（1991-），男，江苏淮安人，苏州瀚隆智能装备有限公司，本科，研究方向为机械制造。

图1机械手工作布局图图4机械手手抓结构三维图图5机械手水平手臂结构图图6机械手垂直手臂结构图1.4数控车床自动上下料机械手机身机座设计机械手机座包括腰部和底座两部分组成。

在设计过程中机械手的机座部分底座截面需要足够大以保证机械手整体工作时的稳定。

同时底座需要一定承载能力以保证可以承受机械手整体重量。

且其结构装卸要方便。

所示。

图7机械手机座结构图的条件，带入数据，3）理论驱动力的计算：带入数据，计算得：计算驱动力计算公式为：带入数据，计算得：而液压缸的工作驱动力是由缸内油压提供的，F c=P·A经计算，所需的油压约为已知公式：计算得N图8电机参数曲线图3数控车床自动上下料机械手控制系统设计3.1机械手的工作流程如图9所示为机械手的工作流程图。

自动上下料机械手【含全套CAD图纸和WORD说明书】

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ＧｅｎｅｒａｔｅｄｂｙＵｎｒｅｇｉｓｔｅｒｅｄＢａｔｃｈＤＯＣＴＯＰＤＦＣｏｎｖｅｒｔｅｒ２０１２．４．８１６．１６２９，ｐｌｅａｓｅｒｅｇｉｓｔｅｒ！黑龙江工程学院本科生毕业设计
电气控制系统采用ＯＭＲＯＮ可编程控制器，各种作业的实现可以通过编程实现。国内外实际使用的多是定位控制的机械手，没有“视觉”和“触觉”反馈。目前，世界各国正积极研制带有“视觉”和“触觉”的工业机械手，使它能够对所抓取的工件进行分辨，能选取所需要的工件，并正确的夹持工件，进而精确地在机器上定位、定向。为使机械手有“眼睛”去处理方位变化的工件和分辨形状不同的零部件，它由视觉传感器输入三个视图方向的视觉信息，通过计算机进行图形分辨，判别是否是所要抓取的工件。为防止握力过大引起物件损坏或握力过小引起物件滑落下来，一般采用两种方法：一是检测把握物体手臂的变形，以决定适当的握力；另一种是直接检测指部与物件的滑动位移，来修正握力。因此，这种机械手就具有以下几个方面的性能：（１）能准确地抓住方位变化的物体；（２）能判断对象的重量；（３）能自动避开障碍物；（４）抓空或抓力不足时能检测出来。这种具有感知能力并对感知的信息做出反映的工业机械手称之为“智能机械手”，它是有发展前途的。现在，工业机械手的使用范围只限于在简单重复的操作方面节省人力，其效用是代替从事繁重的工作，危险的工作，单调重复的工作，恶劣环境下的工作方面尤其明显。至于像汽车工业和电子工业之类的费工的工业部分，机械手的应用情况决不能说是好的。虽然这些工业部门工时不足的问题尖锐，但采用机械手只限于一小部分工序，其原因是，工业机械手的性能还不能满足这些部门的要求，适于机械手工作的范围很狭小，这是主要原因。经济性问题当然也很重要，采用机械手来节约人力从经济上看，不一定总是合算的。然而，利用机械手或类似机械设备节省人力和实现生产合理化的要求，今后还会持续增长，只要技术方面和价格方面存在的问题得到解决，机械手的应用必将会飞跃发展。上料机械手和卸料机械手相对，其中上料机械手中的移动式搬运上料机械手适用于各种棒料，工件的自动搬运及上下料工作。例如铝型材挤压成型机铝棒料的搬运及高温棒料的自动上料作业，最大抓取棒料直径可达１８０ｍｍ，最大抓握重量可达３０公斤，最大行走距离为１２００ｍｍ。根据作用要求和载荷情况，机械手各关节运动速度可调。移动式搬运上料机械手主要由手爪，小臂，大臂，手臂回转机构，小车行

压铸周边自动化设备详解

产品简介：
是将工件传送到指定工位的一种输送设备。
产品特点：
1.安装、调试、维护简单方便。
2.不锈钢链板或镀锌链板作为传送载介；不易卡料漏料。
3.零部件配合精密，结构牢固；在恶劣环境中使用经久耐用。
4.配置强力风扇，利用工件在传输中快速冷却。
5.输送线的长宽都可以按客户要求定制。
6.输送机的两端高度可以任意调节，方便客户多种位置取件的需求。
5.PLC为日本欧姆龙品牌，使得系统更加稳定、可靠。
6.喷头动、定模分层独立控制，每个喷嘴可独立精确调整喷雾量，喷嘴采用万向节结构可在任意方向进行调整，喷嘴备有可弯式喷嘴及加长喷嘴可选，适合各种复杂的模具。
7.配有彩色触摸式中文人机界面，参数设定一目了然，带故障自诊断功能，使用与维修都极为方便。
5.电脑为OMRONPLC，并采用施耐德变频器驱动、KOYO编码器控制手臂位置。国际品牌控制元件能保证机械手臂的稳定性。
6.整机高度可调节，采用四柱升降机构，稳定、可靠、省力，适合多压射工位取出。
7.配有触摸式人机界面，参数设置简单、直观；使操作与维护更加简便。
8.多元化的待机模式，自动/手动等选择模式，方便客户任选。
3.可以在开模后离喷雾最近的地方待机，即“前待机”，减少喷雾下降时间，从而提高喷雾效率。
4.具有电动模厚/薄调节功能。
5.电脑可以储备多套模具喷涂程序；更换模具时，直接在人机界面中调用对应的喷雾程序，即可立即使用。使操作和维护上更加简单和省事。
6.控制箱备有备用信号，可与压铸机连接成为半自动操作，和与其他辅机连接成全自动生产。
8.伺服喷雾机具有模组存储功能，更换模具时只需要输入相应的模具编号即可读取参数，避免重复参数设定而浪费时间。

压铸工艺ppt课件

目录•压铸工艺概述•压铸设备与模具•压铸合金与熔炼•压铸工艺参数与操作•压铸件缺陷分析与防止措施•压铸工艺发展趋势与展望压铸工艺概述压铸定义压铸是一种金属成型工艺，通过高压将熔融金属注入模具型腔，并在压力下凝固成型，从而获得所需形状和性能的金属零件。

压铸工艺可获得高精度、高质量的金属零件，尺寸精度可达IT6-IT8级。

压铸机生产效率高，可实现自动化生产，提高生产效率。

压铸工艺可节约原材料，减少加工余量，降低生产成本。

压铸工艺可应用于各种金属材料的成型，如铝合金、锌合金、铜合金等。

高精度节约材料广泛应用高效率压铸定义及特点压铸工艺发展历程01早期阶段压铸工艺起源于19世纪初，最初用于制造印刷机零件和钟表零件等小型精密零件。

02中期阶段随着工业革命的推进和机械制造技术的进步，压铸工艺得到迅速发展，逐渐应用于汽车、摩托车、家电等领域。

03现代阶段近年来，随着计算机技术和数值模拟技术的发展，压铸工艺实现了数字化、智能化转型，提高了生产效率和产品质量。

汽车工业压铸工艺在汽车工业中应用广泛，如发动机缸体、缸盖、曲轴箱、刹车盘等关键零部件的制造。

摩托车工业摩托车工业中大量采用压铸工艺生产零部件，如车架、轮毂、发动机零件等。

家电行业家电行业中的许多零部件也采用压铸工艺制造，如洗衣机内桶、空调压缩机壳体等。

其他领域压铸工艺还应用于航空航天、兵器制造、仪器仪表等领域，为这些领域提供了高精度、高质量的金属零件。

压铸工艺应用领域压铸设备与模具压铸机类型及结构01压铸机类型热室压铸机、冷室压铸机02压铸机结构合模机构、压射机构、液压系统、电气控制系统等模具分型面的选择根据产品形状、尺寸精度、脱模斜度等因素确定分型面位置排气系统设计设置合理的排气槽和溢流槽，避免压铸件产生气孔和缩松等缺陷浇注系统设计包括内浇口、横浇道、直浇道等部分的设计，确保金属液充型顺畅冷却系统设计根据模具温度和产品要求，设计合理的冷却水道和冷却方式压铸模具设计原则模具材料及热处理常用模具材料01热作模具钢、冷作模具钢、塑料模具钢等热处理工艺02淬火、回火、表面强化处理等，提高模具的硬度、耐磨性和抗疲劳性能模具寿命与维护03通过合理的使用和维护，延长模具使用寿命，降低生产成本压铸合金与熔炼01020304铝合金密度小、强度高、耐腐蚀、良好的铸造性能和机械加工性能。

加工中心自动上下料系统(机器人)电器图

电气控制柜图号：YYFEA71中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计00010203040506070809101112131415机器人控制12345678910111213141516TBEX1输入SFP1MATSW1输入EX_EMG1EX_EMG1EX_EMG2EX_EMG1G_EMG1G_EMG1G_EMG2G_EMG2SFP1SFP2SFP2MATSW1MATSW2MATSW2KA3449103.024V-机器人控制TBEX1X2-76X2-7720002001SLQ2008安全门急停中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计0001020304050607080910111213141516171819202122232425OUT1机床1信号00OUT1.C010*******IN106IN1.C0708091011KA251314KA261314KA271314KA3549103.124V-KA3649103.224V-KA3749103.324V-OUT2OUT2.C OUT3OUT3.CIN2IN2.CIN3IN3.C机床1信号1机床1信号2机床1信号3机床1输入1机床1输入2机床1输入3OUT1机床2信号00OUT1.C0102030405IN106IN1.C0708091011KA281314KA291314KA301314KA3849103.424V-KA3949103.524V-KA4049103.624V-OUT2OUT2.C OUT3OUT3.CIN2IN2.CIN3IN3.C机床2信号1机床2信号2机床2信号3机床2输入1机床2输入2机床2输入3X2-78X2-79X2-80X2-81X2-82X2-83X2-84X2-85X2-86X2-87X2-88X2-89X2-90X2-91X2-92X2-93X2-94X2-95X2-96X2-97X2-98X2-99X2-100X2-101210121022103210421052106210721082109211021112112211421152116211721182119212021212122212321242125中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计0001020304050607080910111213141516171819202122232425OUT1机床3信号00OUT1.C010*******IN106IN1.C0708091011KA311314KA321314KA331314KA4149103.724V-KA4249103.824V-KA4349103.924V-OUT2OUT2.C OUT3OUT3.CIN2IN2.CIN3IN3.C机床3信号1机床3信号2机床3信号3机床3输入1机床3输入2机床3输入3X1-90X1-91X1-92X1-93X1-94X1-95X1-96X1-97X1-98X1-99X1-100X1-101220122022203220422052206220722082209221022112212中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计HMI中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计中望C A D 教育版设计。

机械手-浇注机械手

毕业设计设计内容：压铸机自动浇铸机械手用途：用于冷室压铸机浇铸铝合金溶液。

规格参数浇包最大容量：8公斤自由度数：3个坐标型式：类似球坐标手臂运动参数：回转（φ）：110°俯仰（θ）：54°浇包最大倾转角（θ1）：70°驱动方式：液压控制方式：继电器固定程序控制不用做液压和电气控制目录第1章绪言 (3)1.1机械手的分类 (3)1.2机械手的组成 (6)1.3应用机械手的意义 (8)第2章总体技术方案及系统组成 (9)2.1原始数据 (9)2.2工作需要 (9)2.3系统组成 (10)2.4总体技术方案 (10)2.4.1动作分析 (11)2.4.2手部 (11)第3章手部结构设计 (13)3.1夹持式手部结构 (13)3.1.1手指的形状和分类 (13)3.1.2设计时考虑的几个问题 (13)3.1.3手部夹紧液压缸设计 (14)3.1.4手指的形状和分类 (13)第4章手腕的结构设计 (19)4.1手腕的自由度 (19)4.2手腕的驱动力矩计算 (19)4.2.1手指的形状和分类 (19)4.2.2回转液压缸的驱动力矩计算 (22)4.2.1手腕回转缸的尺寸及其校核 (23)第5章手臂的伸缩，升降，回转液压缸的尺寸设计及校核 (26)5.1手臂伸缩液压缸的尺寸设计及校核 (26)5.1.1手臂伸缩液压缸的尺寸设计 (26)5.1.2尺寸校核 (26)5.1.3导向装置 (27)5.1.4平衡装置 (27)5.2手臂升降液压缸的尺寸设计及校核 (27)5.2.1尺寸设计 (27)5.2.2尺寸校核 (27)5.3手臂回转液压缸的尺寸设计及校核 (28)5.3.1尺寸设计 (28)5.3.2尺寸校核 (29)总结 (31)致谢 (32)参考文献 (33)摘要本文简要介绍了工业机器人的概念，浇注机械手硬件和软件的组成，机械手各个部件的整体尺寸设计。

本文着重对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。

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2 2 2 2
1 4
材料数量
SMC SMC
米思米
米思米米思米米思米米思米
备注
ZDH.033-001
转子上料中转台
标记处数更改文件号签字
设计纪律源 2015.3.26 标准化
审核纪律源 2015.3.30 数据审核
工艺
审定
会签
批准
日期
装配图
珠海凌达压缩机有限公司
图样标记重量比例版本
1
2 ZDH.033-004-002 机器人连接定位销
1
1 ZDH.033-004-001 IRB4600机器人连接块
1
序号
图号
名称材料数量备注
压铸机上料ABB机器人夹爪
ZDH.033-004
日期
珠海凌达压缩机有限公司
图样标记重量比例版本
装配图
Z
1:8 A
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工艺
审定
会签
批准
日期
装配图
珠海凌达压缩机有限公司
图样标记重量比例版本
Z
1:10 A
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SANH12-80
调整螺丝组件
ZDH.033-001-003 上料中转台支架
SFJ20-300 LHFRD20 MAKC1412L
导向轴直线轴承缓冲器
STHWRB20
导向轴支座
ZDH.033-001-002 转子上料板
ZDH.033-001-001
图号
转子上料定位销(Φ19.05)
名称
1 1 2 2 4 1
16 ZDH.033-001-014 气缸连接板
15 CDQ2A32-30M-D-M9B 气缸
2 1 1 1 1 THK
1 SMC 1 1 1 SMC 1 1
1 SMC
14 ZDH.033-001-013 导轨连接板
2
13 ZDH.033-004-012 导轨连接块
4
12 ZDH.033-004-011 下夹爪
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784
340
12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
序号
JAF30-10-125
浮动接头
CM2F32-100Z-D-M9B 上料台用气缸
ZDH.033-001-005 脚杯（左） ZDH.033-001-004 脚杯（右）
6 ZDH.033-003-006 光源安装板
5 ZDH.033-003-005 相机连接座
4 ZDH.033-003-004 相机连接块
3 ZDH.033-003-003 旋钮支座
2 ZDH.033-003-002 旋钮
1 ZDH.033-003-001 相机护罩
序号
图号
名称
检测用相机组件
1 1 1 1 1 1
材料数量备注 ZDH.033-003
标记处数更改文件号签字
设计纪律源 2015.3.27 标准化
审核杨怀锐 2015.3.30 数据审核
工艺
审定
会签
批准
日期
装配图
珠海凌达压缩机有限公司
图样标记重量比例版本
Z
1:2 A
第页共页
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工艺
审定
会签
批准
日期
压铸机集成视觉机器人自动上下料项
目
ZDH.033 71102413 珠海凌达压缩机有限公司
图样标记重量比例版本
装配图
Z
1:30 A
第页共页
1 2
3
12
4
5
6
7
11
8
9
420
10
技术要求:
1.装配前去飞边毛刺； 2.根据各零件图纸要求进行表面处理； 3.数量:2套； 4.用于冲压分厂压铸机自动上下料项目。
2 THK
4 ZDH.033-004-004 压铸夹爪连接座
1
3 ZDH.033-005-001 机器人下料夹爪连接座
1
2 ZDH.033-004-002 机器人连接定位销
3
1 ZDH.033-004-001 IRB4600机器人连接块
1
8 JA40-14-150
浮动接头(夹爪)
7 ZDH.033-004-006 夹爪气缸推动块
6 ZDH.033-004-005 导轨间连接板
5 SR20M1W2DD260L 导轨
1
SMC
1
1
2
THK
4 ZDH.033-004-004 压铸夹爪连接座
1
3 ZDH.033-004-003 机器人下料夹爪连接座
利用pdfFactory Pro测试版本创建的PDF文档
（1432）
320
7 ZDH.033-001-005 脚杯（左）
2
6 ZDH.033-001-004 脚杯（右）
2
5 SANH12-80
调整螺丝组件
4 米思米
4 ZDH.033-002-003 下料中转平板
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1
3 ZDH.033-002-002 转子下料导向销
4
2 ZDH.033-002-001 下料中转台支架
1
1 ZDH.033-003
序号
图号
检测用相机组件
1
名称材料数量备注
ZDH.033-002
转子下料中转台
标记处数更改文件号签字
设计纪律源 2015.3.27 标准化
审核杨怀锐 2015.3.30 数据审核
3 3 1 SMC 1 1 1 1 SMC 2
14 ZDH.033-004-012 导轨连接块
4
13 ZDH.033-004-011 下夹爪
1
12 ZDH.033-004-010 下夹爪夹块
4
11 ZDH.033-004-009 下夹爪夹块推板
4
10 ZDH.033-004-008 上夹爪夹块
4
9 ZDH.033-004-007 上夹爪
利用pdfFactory Pro测试版本创建的PDF文档
637
11
10
9
87
6
5
4
3
1
2
12
262 757
13
14
15 16
17
18
19
技术要求:
1.装配前去飞边毛刺； 2.根据各零件图纸要求进行表面处理； 3.数量:2套； 4.用于冲压分厂压铸机自动上下料项目。
利用pdfFactory Pro测试版本创建的PDF文档
3
1
2
标记处数更改文件号签字
设计纪律源 2015.3.30 标准化
审核杨怀锐 2015.3.30 数据审核
工艺
审定
会签
批准
26 ZDH.033-005-007 两爪夹块 25 ZDH.033-005-006 两爪气缸右连接杆
1
11 ZDH.033-004-010 下夹爪夹块
4
10 ZDH.033-004-008 上夹爪夹块
4
9 ZDH.033-004-007 上夹爪
8 JA10-14-150
浮动接头
7 ZDH.033-004-006 夹爪气缸推动块
6 ZDH.033-004-005 导轨间连接板
1 1 SMC 1 1
5 SR20W2DD270L 导轨
Z
1:7 A
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20
21
22 1166
标记处数更改文件号签字
设计纪律源 2015.3.27 标准化
审核杨怀锐 2015.3.30 数据审核
工艺
审定
会签
批准
22 ZDH.033-004-018 料框上料夹爪块 21 ZDH.033-004-017 料框上料夹爪气缸连接杆
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