【CN109650048A】一种机器人抓手及其工作方法【专利】

权利要求书1页 说明书4页 附图3页
CN 109650048 A
CN 109650048 A
权 利 要 求 书
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1 .一种机器人抓手，包括固定架以及固定在固定架相对两侧的多个抓手机构，其特征 在于，所述抓手机构包括第一马达机构、第一气缸机构、抓取机构、分离装置以及对射装置， 所述 第一 气缸机 构 和对射装置 均连接于 第一 马达机 构 ，所述抓取机 构连接于 第一 气缸机 构，所述分离装置连接于抓取机构；
其中 ，所述第一气缸机构包括定位气缸 、气缸固定轴以 及与气缸固定轴连接的 类型材 架，所述类型材架通过定位气缸驱动进行水平方向的移动，且所述类型材架可绕气缸固定 轴活动一定的角度并驱动所述抓取机构抓取待抓件。
2 . 根据权利要求1所述的一种机器人抓手，其特征在于，所述第一马达机构包括定位 马达、马达固定轴和与马达固定轴连接的 第一固定块 ，所述第一固定块通过定位马达驱 动 进行垂直方向的移动；所述第一气缸机构设置在第一马达机构的下方 , 所述定位气缸固定 连接在第一马达机构的固定块上。
发明内容 [0005] 本发明提供一种机器人抓手及其工作方法，该机器人抓手由原本机械防呆改为自 动化控制，改造成增加侦测传感器、分离装置与对射检测装置的抓手机构，且具有自动化控 制，可以有效提高生产效率和提升稼动，并弥补市场上现有设备能力的不足问题。 [0006] 所述技术方案如下：
本发明公开了一种机器人抓手，包括固定架以及固定在固定架相对两侧的多个抓手机 构，所述抓手机构包括第一马达机构、第一气缸机构、抓取机构、分离装置以及对射装置，所 述第一气缸机构和对射装置均连接于第一马达机构，所述抓取机构连接于第一气缸机构， 所述分离装置连接于抓取机构。 [0007] 其中，所述第一气缸机构包括定位气缸、气缸固定轴以及与气缸固定轴连接的类 型材架，所述类型材架通过定位气缸驱动进行水平方向的移动，且所述类型材架可绕气缸 固定轴活动一定的角度并驱动所述抓取机构抓取待抓件。 [0008] 优选地，所述第一马达机构包括定位马达、马达固定轴和与马达固定轴连接的第 一固定块 ，所述第一固定块通过定位马达驱 动进行垂直方向的 移动 ；所述第一气缸机构设 置在第一马达机构的下方 , 所述定位气缸固定连接在第一马达机构的固定块上。 [0009] 优选地，所述抓取机构包括上固定块和与上固定块垂直的下固定块，所述抓取机 构固定连接在第一气缸机构的类型材架上。 [0010] 优选地，所述分离装置包括分离固定块以及固定在分离固定块上的分离气缸，所 述分离固定块固定连接在抓取机构上，所述分离固定块设有两个U型槽孔，分离气缸固定在 U型槽内孔，所述分离气缸通过驱动可沿垂直方向进行移动。 [0011] 优选地，所述抓取机构的上固定块的前端设置有一侦测传感器，用于侦测抓取机
3 .根据权利要求2所述的一种机器人抓手，其特征在于，所述抓取机构包括上固定块和 与上固定块垂直的下固定块，所述抓取机构固定连接在第一气缸机构的类型材架上。
4 .根据权利要求3所述的一种机器人抓手，其特征在于，所述分离装置包括分离固定块 以 及固定在分离固定块上的分离气缸 ，所述分离固定块固定连接在抓取机构上 ，所述分离 固定块设有两个U型槽孔 ，分离气缸固定在U型槽内孔 ，所述分离气缸通过驱 动可沿垂直方 向进行移动。
(72)发明人 苏哲 陈宇 李康 刘厚文 李龙
(51)Int .Cl . B65G 47/90(2006 .01) B65G 61/00(2006 .01)
(10)申请公布号 CN 109650048 A (43)申请公布日 2019.04.19
( 54 )发明 名称 一种机器人抓手及其工作方法
( 57 )摘要 本发明提出一种机器人抓手，具体涉及解包
5 .根据权利要求3所述的一种机器人抓手，其特征在于，所述抓取机构的上固定块的前 端设置有一侦测传感器，用于侦测抓取机构是否抓取到托盘。
6 .根据权利要求4所述的一种机器人抓手，其特征在于，所述U型槽孔的长度可适应60 段与150段托盘的不同厚度，根据不同段的托盘厚度来调整所述分离气缸固定在U型槽孔内 的位置。
( 19 )中华人民 共和国国家知识产权局
( 12 )发明专利申请
பைடு நூலகம்
(21)申请号 201910077453 .7
(22)申请日 2019 .01 .28
(71)申请人 南京中电熊猫液晶显示科技有限公 司
地址 210033 江苏省南京市栖霞区南京液 晶谷天佑路7号
申请人 南京中电熊猫平板显示科技有限公 司 南京华东电子信息科技股份有限公 司
7 .根据权利要求6所述的一种机器人抓手，其特征在于，所述对射装置包括对射固定块 和与对射固定块连接的对射传感器，所述对射装置的对射固定块固定连接在第一马达机构 的第一固定块上，并且对射装置设置在与分离装置位置相反的一侧上。
8 .根据权利要求1所述的一种机器人抓手，其特征在于，所述抓手机构设有8个，所述固 定架的每侧设有4个抓手机构。
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说 明 书
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一种机器人抓手及其工作方法
技术领域 [0001] 本发明属于解包搬运抓手领域，具体涉及一种机器人抓手及其工作方法。
背景技术 [0002] 解包环节是液晶玻璃面板的生产的重要环节，随着时间的变化，托盘会出现一系 列的问题，对于目前现有的抓手机构带来很大的挑战。因液晶行业避免不了玻璃基板的解 包搬送，所以解包抓手设备的能力直接影响工厂的产品制造及生产效率。 [0003] 解包的步骤主要分为侦测、定位、抓取、分离和搬送。彩膜（CF）玻璃基板在解包过 程中会遇到各种来料托盘异常 ，如倾斜、残胶、形变导致的设备报警频繁、设备电 气元件损 耗增加等问题。 [0004] 目前的抓手机构包括抓取机构、Z方向定位气缸、Y方向定位气缸以及机械防呆装 置 ，这种抓手机构无法解决来料托盘的 异常问 题 ，且解包过程中抓手上各个电 气元件的 损 耗大大增加了生产成本。目前行业内的主流托盘为60段和150段，现今没有可自动切换适应 此两种托盘的抓手。
9 .根据权利要求2所述的一种机器人抓手，其特征在于，固定架上设有在籍传感器，所 述在籍传感器设置门槛值来校正第一马达机构的定位马达。
10 .一种机器人抓手的工作方法，其特征在于，使用权利要求1-9任一所述的一种机器 人抓手，包括以下步骤：
S1：在籍传感器侦测托盘位置及层数； S2：第一马达机构下降至托盘位置； S3：第一气缸机构打开； S4：类型材架活动带动抓取机构抓取托盘； S5：侦测传感器侦测抓取机构是否抓取到托盘； S6：分离装置的分离气缸启动并分离托盘； S7：对射装置启动侦测是否有带起托盘； S8：机器人抓手将托盘带起送至分离台，开始下个循环。
搬运抓手领域，所述机器人抓手包括固定架以及 固定在固定架相对两侧的多个抓手机构，所述抓 手机构包括第一马达机构、第一气缸机构、抓取 机构 、分离装置以 及对射装置 ，所述第一气缸机 构和对射装置均连接于第一马达机构，所述抓取 机构连接于第一气缸机构，所述分离装置连接于 抓取机构；其中 ，所述第一气缸机构包括定位气 缸、气缸固定轴以及与气缸固定轴连接的类型材 架，所述类型材架通过定位气缸驱动进行水平方 向的移动，且所述类型材架可绕气缸固定轴活动 一定的角度并驱动所述抓取机构抓取待抓件。