麦格米特焊机和KUKA机器人通讯配置说明 2.1

麦格米特焊机和KUKA配置操作说明
目录
一、数字通信电气接口： (2)
二、DeviceNet 通讯配置： (2)
三、DeviceNet 通讯协议： (3)
四、焊机侧操作说明： (4)
4.1 焊机内部菜单设置说明： (4)
4.2 各操作模式设置说明： (6)
五、参数配置曲线： (7)
一、数字通信电气接口：
机器人数字接口航空插引脚顺序如图 3-43 所示，引脚定义见表 3-27。

图 1 航空插引脚顺序
二、 DeviceNet 通讯配置：
其中：
1、主站MAC ID 为机器人的MAC ID，在不与焊机MAC ID 重复的情况下可以在
0-63范围内任意设置；
2、从站MAC ID 为焊机的MAC ID，默认为2，在不与机器人MAC ID 重复的
情况下可以通过焊机内部菜单FA3 在1-63 范围内任意设置，当FA9 为KUK、FA3 为OFF 时，使用默认MAC ID 2；
三、 DeviceNet 通讯协议：
备注：数字信号默认情况下均以1 为有效值。

四、焊机侧操作说明：
4、1焊机内部菜单设置说明：
内部菜单中F16、F17、FA0-FA9 为机器人配套焊机独有的参数，其余为手工焊机与机器人焊机共有，详见焊机说明书，内部菜单设置步骤如下：
开始
1、F01 为恢复出厂设置，长按“执行”键3 秒恢复出厂设置，该操作不会恢复
FA0-FA9 选项的机器人设置参数。

2、F16 为反抽丝送丝速度，OFF 为默认值1.4 米/分钟；
3、F17 为反抽丝时间，OFF 表示反抽丝时间由指令持续时间控制，如果不为
OFF 则表示，每一次反抽丝指令都只执行设置的固定时间，用于控制每次回抽焊丝的长度；
4、FA0 为机器人功能开关，OFF 为关闭机器人功能，焊机会变为手工焊机；ON
为打开机器人功能，焊机为机器人配套焊机；
5、FA1 为近控开关，OFF 为关闭近控功能，ON 为打开近控功能；数字口通讯时
该功能自动切换，无需调节；模拟口通讯时需要手工打开近控开关才是使能近控模式。

6、FA2 为JOB 切换时间，OFF 时为默认值，用于控制切换JOB 通道时电流电压的
过渡斜率；模拟口控制时该选项无效；
7、FA3 为焊机MAC ID，当FA9 选择KUKA 时默认为2，可以在0-63 之间任意设
置，用于修改焊机的MAC ID；模拟口控制时该选项无效。

8、FA4 为机器人寻位信号反向开关，数字口控制时OFF 表示1 有效，ON 表示
0 有效；模拟口控制时OFF 表示低电平有效，ON 表示高电平有效；
9、FA5 为焊机准备就绪信号反向开关，数字口控制时OFF 表示1 有效，ON 表
示0 有效；模拟口控制时OFF 表示低电平有效，ON 表示高电平有效；
10、FA6 为焊机起弧成功信号反向开关，数字口控制时OFF 表示1 有效，ON 表
示0 有效；模拟口控制时OFF 表示低电平有效，ON 表示高电平有效；
11、FA7 为电流/送丝速度切换开关，当FA9 选择KUKA 时，由于给定只支持电流
给定方式，该选项无效；
12、FA8 为高压寻位切换开关，当OFF 时默认选择高压寻位模块，HI 选择高压寻位模
块，LO 选择低压寻位模块，CLO 关闭寻位功能；
13、FA9 为机器人及通信协议选项，OFF 时默认为模拟口控制，选KUKA 时为基于
KUKA机器人的DeviceNet 通讯协议；
4.2、各操作模式设置说明：
一、焊机操作模式分为以下五种：
焊机的操作模式由机器人下发的指令（E03-E05）决定，分为五种操作模式：
1、直流一元化模式；
2、脉冲一元化模式；
3、JOB 模式；
4、近控（自由）模式；
5、分别模式；
1、直流一元化模式：
E03-E05：输入 0 则选择直流一元化模式/直流协同模式式；
参照配置曲线配置好对应参数；
E33-E48：输入给定电流；
E49-E64：输入给定电压，折算一元化电压修正值；
该模式下除焊接方法锁定在直流（无法选择脉冲和双脉冲选项）以外，其他参数和选项均可以自由设置；
机器人下发的给定参数为电流和一元化修正值；
该模式下无法进行存储、调用操作，也无法通过显示面板去调节给定电流电压；
2、脉冲一元化模式：
E03-E05：输入 1 则选择脉冲一元化模式/脉冲协同模式；
参照配置曲线配置好对应参数；
E33-E48：输入给定电流；
E49-E64：输入给定电压，折算一元化电压修正值；
该模式下除焊接方法锁定在脉冲和双脉冲（无法选择直流选项）以外，其他
参数和选项均可以自由设置；
机器人下发的给定参数为电流和一元化修正值；
该模式下无法进行存储、调用操作，也无法通过显示面板去调节给定电流电压；
3、JOB 模式：
E03-E05：输入2 则选择JOB 模式；
E17-E24：输入 JOB 号，调用对应 JOB 号内存储的参数；如果 JOB 号内没有参数将无法开始焊接，如果在焊接过程中切换到一个没有存储参数的 JOB 号则进行收弧操作结束焊接；
该模式下仅能通过机器人下发JOB 号后去调用已经存储好的参数，无法进行
存储、调用操作，也无法通过显示面板去调节任何参数；
4、近控（自由）模式：
E03-E05：输入3 则选择近控模式/自由模式/无焊接参数模式；
该模式下只能通过显示面板去调节给定电流/送丝速度、电压/一元化修正值，可以设置所有参数和选项，同时可以进行存储、调用操作；
5、分别模式：
E03-E05：输入4 则选择分别模式；
参照配置曲线配置好对应参数；
E33-E48：输入给定电流；
E49-E64：输入给定电压；
该模式下除了无法手动选择一元化（双脉冲只有一元化模式）以外，所有参
数和选项均可以自由设置；
机器人下发的给定参数为电流和电压，显示面板上选择分别时接收的为电
流和电压；该模式下无法进行存储、调用操作，也无法通过显示面板去
调节给定电流电压；
五、参数配置曲线：
1:1，最小限幅值为30A，最大限幅值为500A：
2、给定电压对应关系为1:10，最小限幅值为12V，最大限幅值为45V：
3、一元化给定电压修正值：
一元化给定电压修正值
60
4、 实时焊接电流反馈，对应关系为 1:1：
1:10：
1:10。