GTS功能及行业应用介绍

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应用举例5——飞剪
位置同步 速度同步
视频
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FOLLOW运动(电子凸轮)
能够跟随任意轴的规划位置、编码器位置 能够设置跟随方向、启动跟随条件、循环
跟随次数 提供2个电子凸轮数据表，可以在运动状态
下进行切换
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插补运动
支持两个坐标系同时进行插补运动
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初始化配置多样化(与标准卡区别)
配置工具+配置文件
初始化配置指令：GT_CtrlMode()、 GT_StepDir() …………
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位置比较输出功能
通过编码器位置启动高速IO输出 用在半导体加工行业的飞行拍摄功能中 应用案例子——焊线机
绑定机视频
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案例分析
钻孔机视频
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点位运动
独立设置加速度和减速度 实现非对称加减速
能够设置起跳速度，提高 运动效率
能够设置S曲线加减速， 实现平滑运动
能够在运动状态下更新目 标位置和目标速度
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应用举例1——钻孔机、固晶机、焊线机
非对称梯形曲线升降速 非对称S曲线升降速 自定义升降速 到位误差带标志 可配置IO停止 自动零漂补偿
GTS系列运动控制器功能及应用介绍
固高科技(深圳)有限公司
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GTS系列运动控制器产品列表
GTS系列运动控制器产品列表 GTS-800-PV-PCI GTS-800-PG-PCI GTS-400-PV-PCI GTS-400-PG-PCI
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GTS硬件
采用高速DSP和高性能FPGA技术 同时控制8个伺服/步进电机 支持PCI通讯和串口通讯 可以同时通过PCI总线和串口调用运动控制器
非对称梯形曲线升降速 非对称S曲线升降速 自定义升降速 到位误差带标志 可配置IO停止 软限位 专用IO可以配置为通用IO 编码器倍率 在控制器上实现运动逻辑管理
视频
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可Байду номын сангаас辑ppt
案例分析
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电子齿轮运动
能够跟随任意轴的规划位置、编码器位置 能够在运动状态下更新传动比 能够设置跟随方向 能够通过设置离合区实现平滑变速 精确设置传动比 应用于手脉以及两个轴有一定比例关系的系统中
高精度编码器位置锁存 探针捕获应用——测量机
测量机视频
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扩展模块功能
可以通过端子板连接数字量扩展模块和模拟量 扩展模块
可以在运动程序中访问扩展模块
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支持多线程编程
在Windows操作系统下支持多线程编程
支持单卡模式下的多线程编程
支持多卡模式下的多线程编程(需要特殊的动 态链接库)
缺点： 1. 通讯效率低 2. 实时性不够 3. 程序难以并行
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运动程序
将运动逻辑管理交给 Motion Controller好啦
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SDRAM
GT_SetPos GT_Update GT_GetSts
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运动程序
优点： 1、指令执行效率更高 2、系统实时性更好 3、使用模态指令，让编程更加方便 4、PC机端的软件可以专注于界面、 图像处理、网络通信。
GT_BufGear()可以在插补缓存区内启动一个 非插补轴的跟随运动
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插补缓存区内辅助功能
缓存区数字量输出操作 缓存区延时 缓存区模拟量输出 缓存区内使能/无效限位开关 缓存区内自动停止该插补运动
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运动程序
PCI／RS232
在PC机上完成发送运动参数、检查运动状态
支持直线和平面圆弧插补,描述方式符合G代码标准
插补缓存区段数多达4096段
支持缓存区暂停、恢复，暂停后可以进行其他运动
具有前瞻预处理功能，前瞻缓存区大小由用户指定
支持插补缓存区内的延时和数字量输出操作
缓存区内支持改变加速度、目标速度
可以支持当量不一致的插补运动
刀向跟随
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扩展
GT-400-SCAN 多了激光控制功能和振镜控制功能（没有PVT
和FOLLOW模式） 应用案例：柔性电路板切割
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SDRAM
GT_SetPos GT_Update GT_GetSts
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运动程序
运动程序能够下载到运动控制器中执行，提高 实时性
运动程序在运动控制器上独立执行，不占 用主机资源
多个运动程序能够在运动控制器上并行执 行(多线程)
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IO功能
开环模拟电压输出功能 支持IO限位和软限位 支持IO触发平滑停止或急停 提供进入到位误差带标志 高速硬件捕获Home、Index和探针信号，实现
视频一
视频二
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PT运动
实现自定义加减速曲线 ，例如正弦曲线加减速
动态模式下不受FIFO 容量限制，可以输入任 意多数据
（编程手册P38）
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PVT运动
能够设置运动的位置、速度和时间 实现自定义加减速曲线 实现平滑的速度变化（编程手册P95）
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应用举例4——粘片机(固晶机、焊线机)
前瞻预处理
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应用举例6-点胶机、雕铣
功能要求 插补 刀向跟随功能、缓冲区数字I/O操作
点胶机视频
应用案例——雕铣 插补、反向间隙补偿、螺距误差补偿
雕铣视频
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刀向跟随功能(插补附加功能)
GT_BufMove()可以在插补缓存区内启动一个 非插补轴的点位运动
指令
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八轴控制器
8轴电机控制(包括脉冲、模拟量、限位、原点 等)
1路辅助编码器
16路通用数字量输入
16路通用数字量输出
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四轴端子板
4轴电机控制 8路AD输入 2路辅助编码器
16路通用数字量输入
16路通用数字量输出
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运动模式
点位运动 JOG 电子齿轮 PT PVT 电子凸轮（FOLLOW） 插补
钻孔机视频
固晶机视频
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应用举例2——流水线
流水线运动（区别于异步电机控制）
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JOG运动
独立设置加速度和减速度，实现非对称加 减速
能够设置S曲线加减速，实现平滑运动 能够在运动状态下更新目标速度
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应用举例3—六自由度机械臂
需要的功能： 点位 六轴插补