电力巡检机器人使用说明书

电力巡检机器人
使用说明书
杭州AA科技有限公司
目录
目录 (1)
一、机械部分
3
1、主要机械结构 (3)
1.1 A部分—驱动系统（半边） (5)
1.2 B部分—控制系统 (5)
1.3 C部分—安全系统 (7)
1.4 D部分—供电系统 (8)
2、单机技术指标要求 (9)
二、电气部分
10
1、电气布置 (10)
2、电气结构拓扑 (11)
3、主要电气设备规格参数 (12)
三、控制部分
13
1、客户端软件远程控制 (13)
1.1 操作系统 (13)
1.2 网络环境 (13)
1.3 软件界面及操作说明 (14)
2、遥控器控制 (22)
2.1 遥控器外形图 (22)
2.2 按键定义 (23)
3、自动巡线 (24)
四、运行准备
24
1、网络环境准备 (24)
2、巡线线条布置确认 (24)
3、启动车载系统 (25)
4、连接客户端软件 (25)
5、连接遥控器 (25)
6、充电站布置 (26)
五、日常维护事项
26
1、外壳维护 (26)
2、充电过程维护 (26)
3、结构维护 (26)
4、车轮维护 (26)
5、电气设备维护 (27)
6、长期停放时的维护和保养 (27)
六、安全警告
27
七、常见故障及可能原因
28
八、售后维护咨询联系方式
28
一、机械部分
1、主要机械结构
电力巡检车的总体结构见下图。

主要分为控制系统、安全系统、供电部分、驱动系统、外壳等。

图一-1 AGV-101机械部分示意图
序号分类代号名称数量所属部分
1 B 云台组 1 控制系统
2 E 外壳 1 外壳
3 A 驱动系统 1 转向驱动系统
4 C 防碰撞组 1 安全系统
5 B 控制系统 1 控制系统
6 D 电池组 1 供电系统
7 D 自动充电系统 1 供电系统
表格一1 整体结构说明表
1.1A部分—驱动系统（半边）
图一-2 驱动系统示意图
序号名称数量备注
1 驱动轮 1
2 联轴器-1 1
3 联轴器-2 1
4 电机座 1
5 减速箱 1
6 驱动电机 1
表格一2 启动系统说明表
1.2B部分—控制系统
图一1 控制系统示意图
序号名称数量说明
1 云台组 1 包括云台与监控模块摄像头
2 电控柜 1 用于安装控制系统电路
表格一3 控制系统说明表
1.3C部分—安全系统
序号名称数量说明
1 防碰撞组 1 包括安全压条及安装铝材
1.4D部分—供电系统
图一2 电池箱更换示意图
电池箱更换说明（如上图所示）：操作前请先断电！
●将外壳上板两颗螺钉拧掉,打开平面锁；
●移开上板,拔掉电池组接插头；
●将电池组拿出来,换上充满电的电池组,并准确接回接插头即可。

2、单机技术指标要求
项目参数或指标
导引方式图像识别巡线、遥控器遥控、客户端遥控行走功能前进、转弯、后退驱动及转向方式双轮差速
额定载荷，kg50
自重（含电池），kg100
最大前行速度，m/min45
制动方式减速电机
外形尺寸(L*W*H)，mm 1200*830*1150
最小转弯半径，mm 0
工作噪声,dB（A）65
充电方式手动充电或更换电池组
欠压保护当电源电量少于10%时，运行指示灯以5秒钟的频率闪烁，
并且不能巡线；但还能遥控行进；
当严重欠压时(电池内部保护点)，报警器拉响，以5秒钟
的频率闪烁，无法巡线且遥控器不能控制行进；
车体离地最小间隙mm 50
电池续航能力4h
通讯方式WIFI
安全系统主动红外防撞探测、被动保险杠防撞、急停按钮
运行环境环境温度范围：[0,40]；非雨雪天；地面无积水
表格一4 单机技术指标
二、电气部分
1、电气布置
图二-1 电气布置图2、电气结构拓扑
充电控制电源管理PLC 导航与定位模块
控制主板
传感系统
指示系统
开关系统
客户端软件
监控云台与摄像机
遥控器
电池组电源转换
充电器
动力电机
图 二-2 电气拓扑图
3、 主要电气设备规格参数
序号 名称 数量 详细说明
1 电源开关 1 车载系统发生异常情况时启动，发出声光报警信息；
2 巡线开关 1 开启/关闭小车自动巡线功能
3 关机键 1 触发后系统软关机，30秒
4 运行指示灯 1 指示系统正常运行
5 低电指示灯 1 指示系统电量是否足够
6 故障指示灯 1 指示系统驱动是否正常
7
红外传感器
7
用于检测车身周围的障碍物，为避障功能使用；
8 急停开关 1 紧急中止车载系统的运行，当按下后，顺时针方向旋转可
解除急停状态；
8 监控摄像头 1 监控设备；
10 云台 1 控制监控摄像头的转动
11 巡线处理模块 1 实时观测线条或标识符，为系统提供线条状态
12 照明LED灯 1 为巡线摄像头提供照明光
13 无线设备 1 无线传输数据
14 硬盘录像机 1 存储监控视频数据
15 10A保险管 1 对电池的充电电路进行保护。

当充电接口由于意外短路或
者其他情况造成电池电流过大，保险管将断开。

16 充电接口 1 供电源充电用
17 遥控器 1 手动操作机器运行
18 定位模块 1 此模块用于识别停留点，停留点设置请参见相关说明。

19 充电站 1 用于自动/手动充电
表格二1 电气设备规格说明
三、控制部分
整车的控制方式由远程客户端软件、遥控器以及自动巡线三种方式；
1、客户端软件远程控制
1.1操作系统
Windows XP。

1.2网络环境
●小车与控制用电脑同处与一个WIFI局域网中；
●小车须已经正常在网络中；
1.3软件界面及操作说明
1.3.1.软件界面
图三1 登录界面
登入账户默认用户名、密码为admin，可通过点击注册按钮进入注册页面进行修改，亦可免输入直接回车进入程序。