虚拟机器人仿真软件使用说明书

热博机器人3D仿真系统

用

户

手

册

热博科技

1.软件介绍

RB-3DRSS是热博科技新近推出的一款以.NET平台为基础，在Microsoft Windows平台上使用3D技术开发的3D机器人仿真软件。用户通过构建虚拟机器人、虚拟环境，编写虚拟机器人的驱动程序，模拟现实情况下机器人在特定环境中的运行情况。

RB-3DRSS与市面上的同类产品相比，它具有如下的特点：

1．全3D场景。用户可自由控制视角的位置，角度。

2．先进的物理引擎技术，引入真实世界的重力、作用力、反作用力、速度、加速度、摩擦力等概念，是一款真正意义上的仿真软件。

3．逼真的仿真效果。采用虚拟现实技术，高度接近实际环境下的机器人运动状态，大大简化实际机器人调试过程。

4．实时运行调试。运行时，依据实际运行情况，调整机器人参数，帮助用户快速实现理想中的效果。

5．自由灵活的机器人搭建与场地搭建。用户可自由选择机器人及其配件，进行机器人搭建，可自行编辑3D训练比赛场地，所想即所得。

6．单人或多人的对抗过程。用户可添加多个机器人，自由组队进行队伍间对抗。

7．与机器人图形化开发平台无缝连接。其生成的控制程序代码可在虚拟仿真系统中直接调用，大大节省编程时间。

系统配置要求

操作系统:win98,win2000全系列,winXp,win2003 server

运行环境:.Net Framework v2.0,DirectX 9.0c

最低硬件配置：

2.0GHz以上主频的CPU,512M存,64M显存以上的3D显卡.支持1024×768分辨率,16bit颜色的监视器，声卡

推荐配置：

3.0G以上主频的CPU,1G存,128M显存的3D显卡，支持1024×768分辨率,16bit 颜色监视器，声卡

2.软件安装

机房版版

1.安装仿真软件

●运行安装文件，根据提示安装程序。

2.安装.Net 2.0环境

●运行安装文件，根据提示安装程序。

●运行安装文件，根据提示安装程序。

3.安装vc++.net运行库

●运行安装文件，根据提示安装程序。

4.安装认证服务器

●运行安装文件，根据提示安装程序。

5.安装加密狗驱动

●运行开始菜单下的热博科技3D虚拟仿真软件->机房版->加密狗驱动安装

或者是认证服务器安装目录下的

文件进行安装，安装界面如下图,点击安装驱动完成安装操作。

3.仿真客户端软件界面

起始环境

运行软件的起始界面如图

：创建新项目

鼠标单击该按钮创建项目。

当新建按钮按下后我们得到创建窗口，如下图（图2）所示，创建窗口中有三个按钮分别是：虚拟仿真、机器人编辑、场地编辑。

●虚拟仿真：当该按钮选中时表示创建的是虚拟仿真项目，我们可以通过一系列的设置，

来虚拟现实机器人比赛项目。

●机器人编辑：当该按钮选中选中时表示创建的是机器人搭建项目，我们可以自主使用软

件提供的机器人配件来搭建一个新机器人或者修改原有机器人。

●场地编辑：当该按钮选中时表示创建的是仿真场地搭建项目，我们可以自主使用软件提

供的场地模块来搭建一个仿真场地或者修改原有仿真场地。

图（２）

系统默认选中的是虚拟仿真，用鼠标左键单击按钮选择创建的项目类型，单击确定按钮完成创建。

虚拟仿真项目

通过创建项目，我们可以创建虚拟仿真项目，如图(3),我们得到一个空的仿真环境。

图(3)

工具栏

：创建新项目(与起始环境中相同)。

：打开已保存的仿真项目文件。

：保存设置好的仿真项目文件。

：设置虚拟仿真项目。

基本操作：

比赛信息设置：单击鼠标左键选择比赛文件、选择比赛场地。

机器人队伍设置：当在比赛信息设置页面选择比赛文件后，队伍信息文件的列表中将列出该项比赛的队伍，单击鼠标左键选中某一队伍后，可以在右边机器人设置项中添加队伍中的机器人，在下拉列表框中选择机器人，按添加按钮将其添加到队伍，添加完成后机器人列表中显示已添加的机器人名。双击机器人列表中的机器人，可以得到下图所示的界面

在程序下拉列中可以为该机器人添加程序文件，如果需要显示和修改程序，按”显示”按钮,可以得到编辑窗体。关闭程序编辑器窗体，选择或修改的程序将自动设置到机器人。

设置好所有项目时按”完成”按钮完成设置，系统自动加载生成机器人与场地。

：设置机器在仿真场地的位置。

基本操作：

当完成好仿真比赛设置，机器人与场地生成完毕后，按该按钮可得到机器人位置设置窗口。

默认机器人位置在坐标原点(x=0,z=0),当场地中设置了起点在起点列表中我们可以看到有起点信息，没有起点时只用”自定义”,当选中自定义时，通过修改中间的x,z坐标来设置。如果有起点，则选中起点单击设置按钮来设置机器人位置。

：初始化物理环境。

基本操作：

当完成好仿真比赛设置，机器人与场地初始，机器人位置设置完成。后单击该按钮来初始化物理环境。

：运行程序。

：停止运行程序。

：显示或隐藏选中或全部机器人的所有传感器的检测围示意。

基本操作：

首先选择显示或隐藏机器人类型，单击图标按钮。为显示，为隐藏。

：显示选中的机器人的信息，包括：机器人名称、机器人显示屏、机器人马达速度、机器人各数字/模拟端口的值。

基本操作：