第二章--数控系统组成原理

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➢ 数控装置
数控装置是数控机床的核心，它包括CPU、存储器、各 种Ｉ/Ｏ接口、通用输入输出（Ｉ/Ｏ）接口以及相应的软件。
数控装置接受输入装置送来的程序，进行编译、运算和逻辑 处理后，输出各种信号控制机床的各个部分进行相应的动作。这 些控制信号包括：各坐标轴的进给量、进给方向和速度的指令， 经伺服驱动系统驱动各执行部件运动；主运动部件的变速、换向 和启停信号；选择和交换刀具的刀具指令信号；控制冷却、润滑 的启停、工件和机床部件松开、夹紧、分度工作台转位等辅助指 令信号等。
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计算机数控系统软件
计算机数控系统为典型的实时多任务系统，体系层次如图 2.6所示。
➢ 数控系统电软力工件程特技点术（china-
dianli）
➢ 数控系统软件典型结构
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数控功能程序 （加工程序译码，刀补处理和插补计算，编辑器，加工模拟
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➢ 可编程程序控制器（PLC）
主要作用是接收数控装置输出的主运动变速、刀具选择 交换、辅助装置动作等指令信号，经必要的编译、逻辑判断、 功率放大后直接驱动相应的电器、液压、气动和机械部件， 以完成指令所规定的动作，此外还有行程开关和监控检测等 开关信号也要经过PLC送到数控装置进行处理。
系统中有两个或两个以上的带CPU的功能部件，它们对系 统资源都有控制或使用权。功能部件之间采用紧耦合，有集中的 操作系统，通过总线仲裁器(软件和硬件)来解决争用总线问题， 通过公共存储器来交换系统信息。
特点：
能实现真正意义上的并行处理，处理速度快，可以实现较 复杂的系统功能。
容错能力强，在某模块出了故障后，通过系统重组仍可继 续工作。
器等）
实时数据库 （如：加工过程
的工艺参数）
图形库
实时管理软件 不依赖硬件部分 （时间、任务和存储器管理，内部通行，任务同步）
实时管理软件 依赖硬件部分 （中断和各种处理芯片管理）
外设驱动软件 （图形显示器、键盘和通
信设备的驱动）
数控硬件、各种设备 （数据存储器、各种处理器、驱动和测量电路、图形显示
对于加工中心类的数控机床，还有存放刀具的刀库、交 换刀具的机械手等部电d件ia力n。l工i）程技术（china-
与普通机床相比，数控机床传动结构要求更为简单，在 精度、刚度、抗震性等方面要求更高，传动装置的间隙要求 尽可能小，滑动面的摩擦因数要小，并要有恰当的阻尼，以 满足高定位精度和良好控制性能的要求。
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➢ 封闭式结构和软件开放式结构
封闭式结构是早期普遍采用的结构形式，目前在市场上还 占有很大份额。
如：FANUCO，SIEMENS810，MITSUBISHIM50系列。 软件开放式结构包括三种类型：
PC嵌入NC式 如： FANUC18i\16i系列，SIEMENS840D系列等 NC 嵌入PC式 如：PMAC-NC系统，MAZATROL640CNC系统等 全软件开放式 如：美国MDSI公司的open CNC等
显示CPU：把中央CPU的指令和显示数据送到视频电路进行显示，定时 扫描键盘和倍率开关状态并送中央CPU进行处理；
插补CPU：完成插补运算、位置控制、I／O控制和RS232通信等任务， 还向中央CPU提供机床操作面板开关状态及所需显示的位置信息等。
三个CPU之间各有512个字节的公共存储器用于交换信息。
关键在于任务的优先级分配问题和各任务占用CPU的时间 长度问题。
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图2.7 资源分时共享并行处理图
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并发处理和流水处理：
在多CPU结构的数控系统中，根据各任务之间的关联程度，可采 用以下两种策略来提高系统处理速度。
其一，如果任务之间的关联程度不高，则可将这些任务分别安排 一个CPU，让其同时执行，即所谓的“并发处理”；
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1）主从结构
主从结构指系统中只有一个CPU(通常称为主CPU)对系统 的资源(系统存储器，系统总线)有控制和使用权，而其他带有 CPU的功能部件，则无权控制和使用系统资源，它只能接受 主CPU的控制命令或数据，或向主CPU发出请求信息以获得 所需的数据。也即一个CPU处于主导地位，其他CPU处于从 属地位的结构，称之为主从结构。
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3）分布结构系统
系统有两个或两个以上的带有CPU的功能模块，每个功能 模块有自己独立的运行环境(系统总线、存储器、操作系统等)， 功能模块间采用松耦合，即在空间上可以较为分散，各模块间 采用通信方式交换信息。
早期的计算机数控系统都是单机系统，到了20世纪80年代 中期，市场上已有多机系统的产品了，其中绝大部分是主从结 构的系统。目前多主结构和分布结构的系统由于结构较复杂， 操作系统的设计较困难，加之主从结构系统能满足数控加工的 大多数要求，故这两种结构的CNC系统较少。
在半闭环和闭环伺服驱动系统中，还得使用位置检测装置， 间接或直接测量执行部件的实际进给位移，与指令位移进行 比较，纠正所产生的误差。
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➢ 机床的机械部件
包括：主运动部件，进给运动执行部件如工作台、拖板 及其传动部件和床身立柱等支承部件，此外，还有冷却、润 滑、排屑、转位和夹紧等辅助装置。
➢ 单机系统和多机系统
单机系统指整个CNC系统只有一个CPU，它采用集中控制 和分时处理的方式来实现各种数控功能。其优点：投资小，结 构简单，易于实现。但系统功能受到CPU字长、数据宽度、寻 址能力和运算速度等因素的限制。现在这种结构已被多机系统 的主从结构所取代。
多机系统是指整个CNC系统中有两个或两个以上的CPU， 也就是系统中的某些功能模块自身也带有CPU，根据这些CPU 间的相互关系的不同又可将其分为：主从结构系统，多主结构 系统和分布式结构系统。
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➢ 程序载体 及输入\输出装置
编好的数控程序，存放在便于输人到数控装置的一种存储载 体上，它可以是穿孔纸带、磁卡、磁盘等，采用哪一种存储载体， 取决于数控装置的设计类型。
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输入装置将数控加工程序等各种信息输入到数控装置，输 出装置用于观察输入内容和数控系统的工作状态。常见的输入\ 输出装置有键盘、软驱、RS232接口、USB接口、显示器、发 光指示器、操作控制面板等。
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共享存储器结构型是面向公共存储器来设计的，即采用多端 口来实现各主模块之间的互连和通信，同共享总线结构一样，该 系统在同一时刻也只能允许有一CPU对多端口存储器进行访问(读 ／写)，所以也必须有一套多端口控制逻辑来解决访问冲突这一矛 盾
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工作中这些任务不是顺序执行的，而往往需要多任务并行处 理。如：当机床正在加工时(执行控制任务)，CRT要实时显示加 工状态(管理任务) ；在管理任务中也是如此，当用户将程序送人 系统时，CRT便实时显示输入的内容；在控制任务中，为了保 证加工的连续性，刀具补偿、速度处理、插补运算以及位置控制 必须同时不间断执行。
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计算机数控系统硬件典型结构
➢ 大板式结构和功能模块式结构
按印刷电路板的插接方式进行划分
➢ 单机结构和多机结构
按CPU的个数划分
➢ 封闭式结构和软件开放式结构
按开放性划分
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➢ 大板式结构和功能模块式结构
大板式结构的特点是, 一个系统一般都有一块大板，称 为主板。主板上装有CPU、内存、基本轴的位置控制电路 等。其他相关的子板（完成一定功能的电路板），如ROM 板、零件程序存储器板和PLC板都直接插在主板上面，组 成CNC系统的核心部分。
从硬件的体系结构来看，单机系统与主从结构极其相似， 因为主从结构的从CPU模块与单机结构中相应模块在功能上 是等价的，只是从模块的能力更强而已，因此通常将单机系 统与主从结构系统归为一类。
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图2.3 单机或主从结构系统
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2）多主结构系统
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并行处理是指软件系统在同一时刻或同一时间间隔内完成 两个或两个以上任务处理的方法。并行处理的实现方式与数控系 统的硬件结构相关，通常有以下方法：
资源分时共享： 对单机系统，采用“分时”来实现多任务的并行处理。其方
法是：在一定的时间长度内，根据系统各任务的实时性要求程度， 规定它们占用CPU的时间，使它们按规定顺序和规则分时共享 系统的资源。
将PLC装在数控装置以外，称为独立式PLC；将PLC与 数控装置合为一体，称为内装型PLC。
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➢ 伺服系统及位置检测装置
伺服驱动系统由伺服驱动电路和伺服驱动装置（电机） 组成，与机床上的传动和执行部件组成进给系统。每个作进 给运动的执行部件，都配有一套伺服驱动系统。
第二章 数控系统组成原理
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主要内容
计算机数控系统 插补原理及方法 位置检测装置 进给伺服功能 辅助控制系统与PLC 数控机床主轴驱动与控制 加工程序输入及预处理
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1、计算机数控系统
数控机床的组成
图2.1 数控机床的组成
用户只要按需要选用各种单元母板及所需功能模板，再将 各功能模板插入控制单元母板的槽内，就搭成了自己需要的Ｃ ＮＣ系统。常见的功能模块有ＣＮＣ控制板、位置控制板、Ｐ ＬＣ板、图形板、通信板及主存储器模板等６种。
这种结构使设计简单，试制周期短，调整维护方便，效率 高。
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大板式结构紧凑，体积小，可靠性高，价格低，有很 高的性价比，也便于机床的一体化设计，但它的硬件功能 不易变动，不利于组织生产。
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图2.2 大板式结构示意图
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功能模块式结构是将CPU、存储器、输入输出控制分别做 成插件板（称为硬件模块），相应的软件也是模块结构，固化 在硬件模块中。硬软件模块形成一个特定的功能单元，称为功 能模块。功能模块间有明确定义的接口，可以进行信息交换。
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多主结构系统的形式有：共享总线结构型和共享存储器结构型。
共享总线结构型以系统总线为中心，所有的主、从模块都插在严 格定义的标准系统总线上，由于在系统中多个CPU都有权使用系统总 线，而在任一时刻只能允许一个CPU占用总线，因此，必须要有一个 总线仲裁机构来裁定多个CPU同时请求使用系统总线的竞争问题，这 是多主CPU系统的一个重要特征。
优点： 结构简单、系统组配灵活、成本相对较低、可靠性高等。 缺点：总线是系统的“瓶颈”，一旦系统总线出现故障，将使整 个系统受到影响；由于使用总线要经仲裁，使信息传输率降低。
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图2.4 FANUC l5 系统
系统总线为高速32位总线(FANUCBUS)，主CPU为Motorola的68020(32 位)，在PLC、轴控制、图形控制、通信及自动编程等功能模块中也都有各自 的CPU。
由于多端口存储器dia设nli计）较复杂，而且对两个以上的CPU，会 因争用存储器可能造成存储器传输信息的阻塞，所以这种结构一 般采用双端口存储器(双端口RAM)。
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图2.5 GE的MTCl—CNC系统 中央CPU：数控程序的编辑、译码、刀具和机床参数意图
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➢ 数控系统软件特点
1）多任务性与并行处理
数控系统任务通常分为两类：管理任务和控制任务。管理任 务指系统资源管理和系统各子任务的调度，负责系统的程序管理、 显示、诊断等；控制任务主要完成译码、刀具补偿、速度预处理、 插补运算、位置控制等任务。