Kinco智能伺服控制技术综合概述
伺服产品介绍
为全球客户提供中国人的自动化解决方案
（三）强大的通讯功能
●RS232/RS485：可以与 eView屏、PC直接通讯， 也可以与市场上的主流 PLC通讯； ●CANOpen：支持 CANOpen 2.0A/B通讯协 议，通讯速度1M/s，最大 通讯距离1Km； ●Profibus DP：支持 Profibus DP通讯协议，通 讯速度12M/s，最大通讯 距离12Km； 上位机、PLC均可以通过通讯方式发指令控制伺服电机 运行，这种控制方式非常适合于多轴、分散式系统，比如太 阳能发电、风力发电、印刷机械、包装机械、电子加工设备、 智能楼宇等等
为全球客户提供中国人的自动化解决方案
第一部分
产品介绍
Kinco步科电气 步科电气
为全球客户提供中国人的自动化解决方案
血统-中德合资
Kinco智能伺服中德合资，德国设计，基于欧 智能伺服中德合资，德国设计， 智能伺服中德合资 系伺服的先进设计理念！ 系伺服的先进设计理念！
Kinco步科电气 步科电气
KINCO智能伺服驱动器 KINCO智能伺服驱动器 及总线型系统解决方案系统介绍
(原深圳市步进科技有限公司） 原深圳市步进科技有限公司）
Kinco步科电气 步科电气
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目 录
第一部分 第二部分 第三部分 第四部分 产品介绍 特点介绍 应用场合 直线伺服
Kinco步科电气 步科电气
Kinco步科电气 步科电气
为全球客户提供中国人的自动化解决方案
基本功能-2
内部带控制器功能,可对8个DI、2个DO、2个AO、1个 AI进行自由编程,且可编写、存储多达256段程序； 主从控制功能, 电子齿轮比可自由设置, 满足多轴从动 控制； 强大的报警功能，可监控电机短路，电压和温度过高， 编码器错误、位置跟随误差大及I2t报警等故障； 丰富的原点模式，多达20余种, 满足各种应用； 注： 除智能型伺服外, kinco还将推出简易型CD系列驱动器, 功能类似于日系的松下、三菱，为纯驱动器控制，可以由 Pulse/Dir或CW/CCW脉冲信号控制。
KINCO ED系列伺服驱动器使用手册
Kinco智能伺服控制技术综合概述(ppt 57页)
Velocity
Time
位置环的调整
• 位置环纯粹是一个数学计算的环路，只采用了比例控制。 • 速度的前馈直接作用于速度环，可以明显减小位置跟随的误差。 • 加速度的前馈直接作用于电流环，对于大惯量的系统可以明显提高响应
的速度。
问题
• Z1：如何用Kinco伺服实现脉冲和方向的控制模式？ • Z2：在控制环的调整中的基本要求是什么？ • Z3：速度和加速度的前馈有什么作用？ • Z4：稳定的伺服控制的三个环之间的带宽应该保证什么样的关系？ • Z5：Kinco伺服的三个控制环的性能如何？
机编码器的Index信号，还可以用机械末端位置等做为原点信号
原点开关
限位开关
• 软件限位：Kinco伺服软件可编程定义一个从原点开始的正负两个方向位 移作为正方向和负方向最大限位行程。
• 硬件限位：采用物理开关触发紧急停止的动作程序。
EOT
EOT
控制方式
Kinco伺服提供下面多种控制方式,实现不同的工作 模式：
[A]
[mm] [rpm]
4.7
80
3000
4.3
80
4000
5.0
80
3000
4.4
110
3000
4.9
110
3000
5.1
110
1500
直线伺服电机
同步直线电机 大动力直线驱动器件 高强度的机械结构，优异的控制性能 推力从220N 到1650N 带分辨率为0.1µm光栅尺，组成高精度的全闭环 伺服系统 快速响应、简化驱动结构
ED 200-QA 1800W 有
有
有
ED 216-AA 3600W 有 有
有
Kinco步科_伺服编程软件基础培训
1. 建立一个新工程文件
建立一个新工程文件，主要有下面几个步骤： 1. 选择合适的通讯方式 2. 选择合适的驱动器和电机 3. 确定机械结构和单位
练习
• • • •
利用RS232编程电缆连接PC与ED驱动器 建立一个新文件（*.ewp) 打开一个文件(*.ewp) 导入(Import)和导出(Export)文件 (value.ewv) • 理解工程文件和导入文件的区别 • 使用不同的单位对速度的计算的影响
位置
速度
力矩
4.利用Device Control控制伺服电机
Device Control是Eco2win软件内一个功能模块，可以完成伺服的在线 设置和监控。 1. 速度模式的实现 Kinco伺服提供两种速度模式： 3 --- 带加减速的速度模式 -3 --- 立即速度模式 实现步骤： a.设置控制模式 =3 模式字常见命令值及功能 1 ----- 设置控制模式为位置模式 3 ----- 设定为带加减速曲线的速度模式 -3 ----- 设定为立即速度模式 -4 ----- 设定为主从和脉冲方向控制 6 ----- 原点模式的设定
虚拟轴
齿轮
轴1
齿轮
轴2
凸轮
轴3
建立主从控制的条件： 1.具备一个来自主轴的主编码器信号 2.设置相应的参数，如下图 设置控制字60600008=-4 设置Electronic gear参数 25090220＝60FF0020
（映射速度60FF0020，即将master encoder 口的脉冲频率映射给内部速度地址）
8.Sequence编程
内部可编辑256段控制程序，程序之间可通过事件触发逻辑跳转。 程序中可控制电机的运动，也可以控制计数和定时功能。 程序中可以控制I/O 。 可以通过I/O来触发不同的程序段，共8个Input，即可以直接设定为 调用16段（8个输入的上升沿和下降沿共16种状态）程序，也可以通过 BCD码方式调用内部256段程序。
什么是智能伺服驱动控制器？它有哪些主要功能？
什么是智能伺服驱动掌控器？它有哪些重要功能？智能伺服驱动掌控器（Intelligent Servo Drive Controller）是一种先进的电机驱动掌控设备，用于掌控和驱动伺服电机实现精密运动掌控。
它集成了多种功能和技术，通过高级算法和智能化掌控策略，供给高性能、高精度和高牢靠性的运动掌控方案。
智能伺服驱动掌控器的重要功能如下：1. 运动掌控：智能伺服驱动掌控器可以精准明确掌控伺服电机的位置、速度和加速度，实现多而杂的运动轨迹掌控。
它能够以高速率采样和计算反馈信息，实时调整输出信号，以实现精准的位置掌控和平滑的运动。
2. 编码器接口：智能伺服驱动掌控器通常具有与编码器接口兼容的功能，可以通过与编码器进行连接，实时取得电机位置和转速的反馈信息。
这些信息对于实现闭环掌控至关紧要，可以供给更高的精度和稳定性。
3. 力矩掌控：智能伺服驱动掌控器具备力矩掌控功能，可以实现对伺服电机输出力矩的精准明确掌控。
这对于需要精密力矩掌控的应用特别紧要，如机器人、自动化生产线和医疗设备等。
4. 多轴掌控：智能伺服驱动掌控器支持多轴掌控，可以对多个伺服电机进行同步掌控。
通过高级的同步算法和通信协议，它们可以协调不同轴之间的运动，实现多而杂的多轴运动掌控。
5. 自适应掌控：智能伺服驱动掌控器具备自适应掌控功能，可以依据工作环境和负载条件自动调整掌控参数，以优化系统的性能和稳定性。
它能够适应不同工作状态和负载变更，保证系统的高效和牢靠运行。
6. 网络通信接口：智能伺服驱动掌控器通常内置了网络通信接口，如以太网、CAN总线等，可以与上位机或其他设备进行数据交换和远程掌控。
这种通信功能供给了便利的方式来监控和调整系统的参数，实现远程诊断和管理。
7. 安全保护功能：智能伺服驱动掌控器具备多种安全保护功能，如过流保护、过压保护、过热保护等。
当系统显现异常状态时，它们能够适时检测并实行相应的措施，以防止设备的损坏和人员的损害。
Kinco 2S 系列伺服驱动器使用指南说明书
Kinco 2S系列伺服驱动器使用指南（中英文）V2.0感谢您使用Kinco伺服产品！Kinco系列不同型号产品的配件各不相同，收到产品后建议您对产品进行确认。
1.请根据机身或包装盒上的铭牌信息确认驱动器型号与您所订购的型号是否一致。
2.请检查产品是否在运输过程中有损坏，采用螺丝刀确认驱动器上所有固定螺丝有无松动。
如以上任一项有问题，请及时与本公司或您的供应商联系。
深圳步科电气有限公司11.1◆请安装于无雨淋和直射阳光的室内控制箱之内，且周围物品注意需为非易燃品◆无削液、油雾、铁粉、切屑的场所◆通风良好，干燥无尘，无振动的场所◆本产品符合EMC标准2014/30/EU和低压标准2014/35/EU（LVD）1.21.3注意事项注意！⚫请勿使用汽油、稀释剂、酒精、酸性或碱性洗涤剂擦拭外壳，以免外壳变色或破损；⚫请确保产品在运输和存储过程中的环境安全，使用原厂包装进行存储和运输；⚫请在熟悉产品相关知识和遵守安全注意事项的前提下对驱动器进行操作；⚫请严格按照图1-1所示的安装方式正确安装伺服驱动器；⚫驱动器与电机动力电缆、抱闸线缆以及编码器电缆不能过度拉伸；⚫避免任何异物进入驱动器内，螺丝、金属屑等导电异物或可燃性异物进入驱动器内可能引起火灾和电击，安全起见，请不要使用有损伤或零件损伤的伺服驱动器。
警告！⚫注意电击危险；⚫电缆一定要可靠安装到电源接口上；⚫连接电缆时，务必断开电源；⚫接触带电部件会造成严重伤害，并可能导致死亡；⚫本产品使用时一定要安装在电箱内，并且确定所有保护措施都已正常启动。
⚫在维护时、维修和清洁工作以及长时间服务中断时，在接触带电部件之前要注意：⚫通过电源开关关闭电气设备的电源，并防止其再次打开；⚫充电指示灯(CHARGE)表示内部高压危险，指示灯熄灭且切断电源十分钟后，才可以接触或维修驱动器。
图1-1 安装方向和间距要求2 驱动器接线以及引脚定义 2.1驱动器接口介绍CD/FD432S 的X3与X7端口（AC220V ）CD/FD622S 的X3与X7端口（AC380V ）图2-1 驱动器外观结构组成说明2.2SSSS固定电机电缆屏蔽夹安全接地螺丝图2-2 驱动器外部接线图⚫在接通驱动器电源前，请确保所有防护罩和电气柜门已经关闭。
Kinco产品综合手册-KO01CN22-1011
0~50℃
0~50℃
开孔尺寸 165×86mm 165×78mm 165×86mm 165×78mm
MT4201T MT4200T
■ 产品主要技术参数
MT4300M(E)
MT4300T
MT4310C MT4300C(E)
MT4404T(E) MT4424TE
MT4403T(E)
MT4522T(E)
MT4500T(E) MT4523T(E)
- N系列高性能全数字步进驱动器 - 传统系列步进驱动器 - 步进电机
2
5
ED伺服
E D系 列 可 编 程 总 线 型 伺 服 系 统 ， 可 以 内 部 编 制 运 动 顺 序 控 制 程 序 ， 同时可以完成多个机械轴同步、联动和实时控制。内部集成了驱 动 、 控 制 、 总 线 、I / O等 功 能 ， 可 以 优 化 整 个 系 统 配 置 。 独 特 的 领 先 解决方案同时有利于系统集成商和设备制造商形成和保护专有技 术。适合于烟草机械、纺织机械、印刷机械、太阳能设备等需要快 速启停和多轴控制的场合。 拥有ED100/430/630系列化产品。
MT5320C
■ 产品主要技术参数
型号
MT5320C
MT5320CCAN/DP/MPI
MT5320T
MT5420T
MT5520T
MT5620T
MT5720T
MT5320T
MT5320TCAN/DP/MPI
MT5420T
MT5420TCAN/DP/MPI
MT5520T
MT5520TCAN/DP/MPI
现场总线
我们拥有具备现场总线通讯能力的各类自动化产品，包括集成以太 网、CANopen、Profibus等通讯能力的HMI、PLC、伺服驱动器以及 总线协议转换桥、I/O模块等。
《Kinco智能伺服控制技术综合概述》
速度
力矩
速度模式
• 有的应用要求高性能的速度控制 纸或布的张力控制－速度变化将引 起张力的变化
– 磨床－速度变化影响表面研磨的效果
位置模式
• 大部分的应用需要精密的位置控制 (< 0.5 degrees) – 机床加工工件时的精确定位 – 机器手臂的定位 – 精确的定长进给 – 电子元件贴装用精密XY平台
伺服性能
环的性能： 电流环：16KHz 62.5微秒 速度环：4KHz 250微秒 位置环：1KHz 1毫秒
示波器的功能： 可通过软件的示波器可以方便的配合伺服的调整
内部示波器
反馈方式
Kinco系列伺服电机全部配增量 式编码器，8000PPR ECOVARIO驱动器支持绝对式编 码器。
输入输出
34S90-0950-A03JA-AA 8
42S90-1400-A03JA-AA 15
额定相电 流
[A]
5.6 5.6 6.5 6.5 5.6 8.5 9.5 14
法兰尺寸 长度 [mm] [mm]
57.2
73
57.2
88
57.2
111
57.2
144
86
118
86
156
86
195
110
180
特点
多极对的两相无刷同步电机。 低速的力矩远优于同尺寸的普通的三相无刷电机。 电机的过载性能优秀，可较长时间提供短时的大扭矩。 速度的均匀性能优秀。 可以提供较大的加减速度，动态性能好。 但高速的力矩性能较差。
多极旋转伺服电机型号
型号
工作扭 矩
[Nm]
23S16-0560-803J7-AA
0.45
23S21-0560-803J7-AA
Kinco伺服应用(200604)-介绍篇
系统原理图
使用Kinco伺服的灌装控制系统与其它方式的控制系统对比
更换灌装产品的 复杂成度
控制方式
系统复杂度
灌装质量控制 1.高速 2.稳定，破瓶率极低
水平跟踪：Kinco伺服 垂直灌装：Kinco伺服 水平跟踪：凸轮 垂直灌装：伺服电机
简单
简单
复杂
一般
1.高速 2.稳定，破瓶率极低
水平跟踪：步进电机 垂直灌装：步进电机 由单片机控制
基本功能:
1、电流、速度和位置的闭环数字控制，提供速度、位置和扭矩控制功能
2、内含控制器，无需外部定位脉冲指令，无需运动控制卡、PLC等运动模块。 3、丰富的通讯功能，具有RS485、Canopen 、Profibus DP和 Powerlink通讯 功能, 支持127个驱动器网络连接,适合基于总线的多轴控制的场合。
制袋机工艺:
整个的制袋过程主要分为抬刀，定位，封切三个部分。封切刀由主电机经 过减速后带动进行循环的抬刀和封切动作， 伺服系统带动压料辊进行定位，色标电眼对色标进行跟踪。 动作顺序: 旋动启动开关，变频器带动电机运动，封切刀随着机械连杆上下运 动，随着封切刀的上抬，伺服就开始带动压料辊进行定位，定位结束（如 果是制作色标袋，定位开始后，检测到色标，伺服停止，定位结束），封 切刀下行进行封切动作，电磁铁上行进行打孔，至此一个完整的制袋过程 就结束了。如果是制作色标袋，定位开始后，检测到色标，伺服停止，定 位结束 难点: 跟踪色标封切
基于Profibus DP总线的多轴的应用
右图为通过RIFIBUSDP连接了七轴Kinco伺 服的机器.
6. Kinco直线伺服
• 直线电机是近年来国内外积极研究发展的新型电机之一。 它是一种 不需要中间转换装置， 而能直接作直线运动的电动机械。 过去， 在各种工程技术中需要直线运动时， 一般是用旋转电机通过曲柄连 杆或蜗轮蜗杆等传动机构来获得的。 但是， 这种传动形式往往会带 来结构复杂、重量重、体积大、啮合精度差且工作不可靠等缺点。
步科Kinco CD系列伺服使用手册
目 录前言 (1)第一章产品确认与型号说明 (2)1.1产品确认 (2)1.1.1产品确认事项（包括配线） (2)1.1.2伺服驱动器铭牌 (2)1.1.3伺服电机铭牌 (2)1.2产品各部分名称 (3)1.2.1CD2代伺服驱动器各部分名称 (3)1.2.2CD伺服驱动器各部分名称 (4)1.2.3伺服电机各部分名称 (5)1.3产品型号说明 (5)1.3.1CD伺服驱动器型号说明 (5)1.3.2伺服电机型号说明 (5)1.3.3伺服电机动力线、抱闸线、编码器线 (6)第二章使用事项及安装要求 (7)2.1注意事项 (7)2.2环境条件 (7)2.3安装方向与间距 (7)第三章CD驱动器接口及连线 (9)3.1CD2代驱动器接口介绍 (9)3.1.1CD2代驱动器接口介绍 (9)3.1.2 CD2代驱动器外部接线 (10)3.1.3 CD2代驱动器X1接口接线图 (11)3.1.4 CD2代驱动器动力接口（CD422/X3、CD432/CD622/X3和X7） (12)3.1.5 CD2代驱动器X5和X6接口 (13)3.1.5.1 X5接口 (13)3.1.5.2 X6接口 (13)3.2CD驱动器接口介绍 (14)3.2.1CD驱动器接口介绍 (14)3.2.2 CD驱动器外部接线图 (15)3.2.3 CD驱动器X1接口 (16)3.2.4 CD驱动器动力接口（CD420/X2、CD430/CD620/X2和X5） (17)3.2.5 CD驱动器X3和X4接口 (18)3.2.5.1 X3接口 (18)第四章数字操作面板 (19)4.1数字操作面板介绍 (19)4.2数字操作面板操作方法 (20)例子4-1：利用进制切换，设置电子齿轮比分母为10000 (21)例子4-2：利用位单独调节，设置速度为1000RPM和-1000RPM (21)第五章驱动器操作指南与参数介绍 (22)5.1伺服驱动器选配电机使用指南 (22)5.2试运转操作 (25)5.2.1试运转操作目的 (25)5.2.2试运转操作注意事项 (25)5.2.3试运转操作步骤 (25)5.2.4试运转操作框图 (26)5.3参数介绍 (26)参数列表：F000组（设置驱动器指令） (27)参数列表：F001组（设置实时显示数据） (28)参数列表：F002组（设置控制环参数） (29)参数列表：F003组（设置输入输出及模式操作参数） (31)参数列表：F004组（设置电机参数，我司出厂未配置电机，必须先通过d4.19设置电机型号） (34)参数列表：F005组（设置驱动器参数） (36)第六章输入输出口操作 (38)6.1数字输入信号 (38)6.1.1数字输入信号极性控制 (38)例子6-1：数字输入信号DIN1极性设置 (38)6.1.2仿真数字输入信号 (39)例子6-2：仿真数字输入口DIN1 (39)6.1.3数字输入信号状态显示 (40)6.1.4数字输入信号地址以及功能 (40)6.1.5多段电子齿轮比切换功能和多段增益切换功能介绍 (42)例子6-3：驱动器使能设置 (43)例子6-4：取消正负限位设置 (44)例子6-5：驱动器工作模式控制 (44)6.1.6数字输入口接线 (45)6.2数字输出信号 (46)6.2.1数字输出信号极性控制（详细说明参考6.1.1） (46)6.2.2仿真数字输出信号（详细请参考6.1.2） (46)6.2.3数字输出信号状态显示 (46)6.2.4数字输出信号地址以及功能 (46)例子6-6：驱动器就绪设置 (47)第七章模式操作 (52)7.1脉冲控制模式（“-4”模式） (52)7.1.1脉冲控制模式接线 (52)7.1.2脉冲控制模式相关参数介绍 (54)7.1.3脉冲控制模式例子 (57)例子7-1：脉冲控制模式“-4”（通过选择不同的方式控制驱动器使能） (57)7.2速度模式（“-3”或“3”模式） (58)7.2.1模拟-速度模式接线 (59)7.2.2模拟-速度模式相关参数介绍 (60)7.2.3 模拟信号处理 (61)7.2.4模拟-速度模式计算步骤 (62)7.2.5模拟-速度模式例子 (62)例子7-2：模拟-速度模式（不设置死区电压与偏移电压） (62)例子7-3：模拟-速度模式（设置死区电压） (64)例子7-4：模拟-速度模式（设置偏移电压） (65)例子7-5：模拟-速度模式（设置死区电压和偏移电压） (67)7.3力矩模式（“4”模式） (69)7.3.1模拟-力矩模式接线 (69)7.3.2模拟-力矩模式相关参数介绍 (70)7.3.3模拟信号处理 (70)7.3.4 模拟-力矩模式计算步骤 (72)7.3.5模拟-力矩模式例子 (72)例子7-6：模拟-力矩模式（不设置死区电压与偏移电压） (72)例子7-7：模拟-力矩模式（设置死区电压和偏移电压） (74)7.4多段位置控制模式（“1”模式） (76)例子7-8：多段位置控制 (77)7.5多段速控制模式（“-3”或“3”模式） (79)例子7-9：多段速控制 (81)7.6原点控制模式(“6”模式) (82)例子7-10：要求电机以原点模式7找原点 (89)第八章控制性能 (94)8.1驱动器性能调节 (94)8.1.1手动调节 (94)8.1.2自动调节（只用于速度环，位置环手动调节见8.1.1） (97)8.2振动抑制 (99)8.3自动正反转 (100)8.4调试范例 (101)8.4.1示波器说明 (101)第九章通讯 (109)9.1传输协议 (109)9.2数据协议 (110)9.2.1下载（上位机到从站） (110)9.2.2上传（从站到上位机） (111)例子9-1：通过通讯进行原点模式/位置模式/速度模式等控制 (113)第十章报警排除 (114)10.1报警信息 (114)10.2报警信息原因及排除 (115)第十一章 附录 (116)附录一：制动电阻规格选择 (116)附录二：保险丝规格选择 (116)Kinco CD系列伺服使用手册前言前言Kinco歩科作为中国领先的机器自动化产品与解决方案供应商，多年来一直致力于伺服系统的研究与开发。
Kinco伺服产品技术交流分享(基础篇)
4.设置参数
1.打开“驱动器D→基本操 作” 2.将“工作模式”写入3 3.将“目标速度”写入100 4.将“控制字”写入F，此 时电机就转起来了 5.若需要电机停止，只需 将“控制字”改为6即可
02 模式控制
工作模式
-4 脉冲模式 -3 立即速度模式 4 力矩模式 1 位置模式 3 速度模式 6 找原点模式 7 插补模式
必须接
编码器接口 动力线接口
图中由上往下：PE、W、V、U、RB-、DC-、DC+/RB+
根据需求 232调试口
CAN接口
备注：上图表示的是驱动器端的网口定义，并非通讯线缆
引脚 3 4 6
名称 TX GND RX
功能 驱动器发送
通讯地 驱动器接收
引脚 1 2 3
名称 CAN_H CAN_L C_GND
1.打开“电机M-电机配置” 2.“电机型号”里输入相应型号 3.点击“驱动器D→初始化/保存/重启”， 将弹出下面界面 4.点击“存储电机参数”，再点击“重启” 5.点击“初始化控制参数” 再点击“存储控制参数” 再点击“重启” 6.电机配置完成
备注：
1.上位机写入参数后需敲下电脑“enter”键确认 2.若电机带抱闸，需将“电机附件”改为1，然后 保存参数（并记得接抱闸线）
2.点击相应参数，右键，点击添 加，在搜索框输入相关词组，点 击搜索，即可弹出相应变量，双 击该变量即可添加到原有界面上
3.属性类型决定该变量是否支持 读写或存储
3.灵活应用
一.工作模式无法保存怎么办？ 1.DIN设置“工作模式控制” 2.打开基本操作，设置“工作模式选 择0”为相应的控制模式 3.存储控制参数 二.速度无法保存怎么办？ 1.DIN设置“Din速度索引0” 2.打开基本操作，右键添加“Din速度 0”，设置相应的速度 3.存储控制参数
Kinco伺服CANOPEN通讯使用说明（二）
Kinco伺服CANOPEN通讯使⽤说明（⼆）Kinco伺服CANOPEN通讯介绍PDO通讯介绍Kinco伺服是具备动态PDO配置能⼒的典型CANOPEN SLAVE设备。
PDO的配置存于设备中以备在没有MASTER设备（NMT MASTER）时启动后操作。
ECO2WIN软件可以⽤来观察NMT MASTER对PDO的配置或⼿⼯对PDO的配置。
常见4组PDO，每组包括TxPDO和RxPDO，对应的ID号（注意，ID号的值越⼩，其优先级越⾼），TxPDO1(181h~1ffh)、RxPDO1(201h~27Fh)、TxPDO2(281h~2ffh)、RxPDO2(301h~37Fh)、TxPDO3(381h~3ffh)、RxPDO3(401h~47Fh)、TxPDO4(481h~4ffh)、RxPDO4(501h~57Fh)，在Kinco伺服内部RxPDO1和TxPDO1、RxPDO2和TxPDO2出⼚时已经被初始化预定义，⽤户可根据需要修改。
PDO的通讯配置，每个PDO包含三个通讯参数：ID号(msg id)，传输类型(type)和禁⽌时间（inhibit time）。
传输类型按CANopen协议规定有如下多种：――同步：0：同步报⽂（⾮周期性，当具有同步ID（080h）的报⽂出现在总线上时，PDO被触发）1-240：同步报⽂（周期性，要求在同步时间窗内周期性地发送数据，数值表⽰多少个（1～240）同步报⽂(SYNC)之后，PDO将会被触发，主要应⽤于运动控制）252：由远程帧来的请求命令同步更新PDO并响应请求――异步：253：PDO连续更新，但只在远程帧请求后触发255：⾮同步（RxPDO每次接收时更新，TxPDO在内容发⽣变化并不在禁⽌时间内时就发送），禁⽌时间只适⽤于TxPDO，缺省100微妙。
说明：对于PDO通讯，需要启动“CAN”⽹络才能实现，“CAN”⽹络的启动可以通过⽹络中的“NMT MASTER”设备来完成，如果没有“NMT MASTER”设备，则必须启动kinco伺服的CAN-Node（Kinco伺服的⼀个内部软件模块）。
KincoED400伺服在海绵圆切机上的应用讲解
KincoED400伺服在海绵圆切机上的应用一．概述随着科学技术生产力的不断提高，运动控制正朝着高精度、智能化、网络化的方向发展。
步进科技在原有KincoED100、ED200系列2相伺服系统基础上，最近新推出了ED400和ED600的2个系列3相伺服系统，ED400支持AC220V电源输入，ED600支持AC380V输入，电机额定转速3000rpm，目前提供3Kw以内功率，更大功率的型号将陆续推出。
ED400和ED600继承了ED系列智能化控制特点，支持CANopen、Profibus-DP、RS485和RS232通迅。
本文就ED400伺服一．概述随着科学技术生产力的不断提高，运动控制正朝着高精度、智能化、网络化的方向发展。
步进科技在原有Kinco ED100、ED200系列2相伺服系统基础上，最近新推出了ED400和ED600 的2个系列3相伺服系统，ED400支持AC220V电源输入，ED600支持AC380V输入，电机额定转速3000rpm，目前提供3Kw以内功率，更大功率的型号将陆续推出。
ED400和ED600继承了ED系列智能化控制特点，支持CANopen、Profibus-DP、RS485和RS232通迅。
本文就ED400伺服系统在海绵圆切机控制系统中的应用进行了详细讲解。
二．海绵圆切机的工作原理海绵为一种柔软有弹性的环保物品，广泛应用于人们的生产生活。
海绵圆切机主要是把圆柱状海绵连续切成自动卷绕的薄带状，切削时运用阿基米德螺旋线的原理，将柱状海绵切成连续的片材，并自动完成收卷。
成品可直接使用，也可通过粘合机粘合后使用，可广泛应用于服装、鞋材、装饰、地垫、床垫、沙发等多种行业。
三.动作顺序:1．工作时，先点动操作伺服电机D通过丝杆带动筒状海绵E升降，将筒状海绵E的高度调整为下部与摩擦传动辊筒J接触；2．启动带刀轮电机，旋转的带刀轮C带动带刀F作高速回转运动；3．启动变频电机I带动摩擦传动辊筒J旋转, 由于这时摩擦传动辊筒J与筒状海绵E已经接触, 摩擦传动辊筒J通过摩擦力带动筒状海绵E以同步速度旋转；4．设辊筒升降减速机减速比为5：1，丝杆导程为5毫米，则伺服电机每转一圈辊筒升降1毫米；筒状海绵辊筒的转速由安装在辊筒轴端上的一个编码器B采集，分辨率为2500P/R，以5V差分脉冲信号反馈到辊筒升降伺服驱动器，由驱动器对采集到的编码器信号进行4倍频，分辨率提高到10000inc/rev，Kinco 3相伺服电机标配的编码器分辨率为10000inc/rev。
伺服控制器技术介绍
伺服控制器技术介绍伺服控制器技术是现代自动化控制领域中的一项重要技术，它广泛应用于各种机械设备，如数控机床、印刷设备、包装设备等。
伺服控制器通过控制伺服电机来实现对机械运动的精确控制，具有快速响应、高精度、稳定性好等特点，在提高生产效率、精确度和稳定性方面发挥着重要作用。
伺服控制器由伺服驱动器和伺服电机组成，其中伺服驱动器接收控制信号，并将其转化为驱动伺服电机的电流信号，伺服电机则负责根据电流信号产生相应的转动力矩，从而完成机械运动。
伺服控制器的核心在于控制算法，其目标是通过伺服驱动器对电机进行精确控制，使机械设备能够按照预定的路径、速度和力矩进行运动。
伺服控制器技术的核心是电流反馈机制和位置反馈机制。
电流反馈机制通过对伺服电机电流的实时监测和调整，保证伺服电机提供的力矩能够精确地满足控制系统的需求。
而位置反馈机制则通过对伺服电机位置的实时监测和调整，实现对机械设备的精确定位控制。
在伺服控制器技术中，常见的控制算法包括位置闭环控制、速度闭环控制和力矩闭环控制。
位置闭环控制通过对伺服电机位置误差的实时监测和调整，使机械设备能够精确地到达预定的位置。
速度闭环控制通过对伺服电机转速误差的实时监测和调整，实现对机械设备的精确速度控制。
力矩闭环控制通过对伺服电机输出力矩的实时监测和调整，实现对机械设备的精确力矩控制。
伺服控制器还可以根据应用需求进行扩展，增加高级功能，如运动插补、伺服电机的同步控制、曲线运动控制等。
运动插补是指通过对多个轴的控制，实现复杂轨迹的运动控制。
伺服电机的同步控制是指多个伺服电机之间的协同工作，以实现高精度、高速度的运动。
曲线运动控制是指对运动曲线的控制，以实现复杂运动过程的精确控制。
伺服控制器技术的发展离不开数字信号处理技术和实时控制技术的支持。
数字信号处理技术可以对伺服电机传感器的信号进行采样和滤波处理，提高控制系统的响应速度和稳定性。
实时控制技术可以保证伺服控制器对机械设备的控制具有高精度和高稳定性。
高分辨率伺服电机KINCO伺服驱动器参数设置说明(071026)(精)
高分辨率伺服电机 KINCO 伺服驱动器参数设置说明一、速度环设定(Velocity controllerz p-gain velocity control (速度环比例增益 kvp 要重新设置,设定值可参考如下表格C=电机轴连接到负载的机械钢度JL/JM=额定负载惯量 /转子惯量Kvp = p-gain velocity controlE-Filter=Time constant for error filterO-Filter=Time constant output filterKpp= p-gain position controlzi -gain velocity control(速度环积分增益 Kvi使用电机的编码器分辨率增加 i -gain velocity control数值减小,如使用 8000分辩率编码器 Kvi 设置为 1,使用高分辨率编码器时应设置为 0.1。
注 : i-gain velocity control的可选数值为 0或 1, 当小于 1时 i -gain velocity control设置为 0, 在 i2-gain velocity control中设置具体参数。
zi2-gain velocity control(专为高分辨率编码器设置的速度环积分增益 Kvi单位选择为 1/256时, i2-gain velocity control数值等于 i -gain velocity control数值。
单位选择为 dec 时, i2-gain velocity control乘以 256为 i -gain velocity control数值。
例:i -gain velocity control数值要设定为 0.1时i -gain velocity control=0; i2-gain velocity control=0.1(1/256或 i -gain velocity control=0; i2-gain velocity control=26(deczMax.velocity 根据实际需要计算。
深圳步科Kinco CD伺服使用手册KO02CN07-1011
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速度
力矩
速度模式
• 有的应用要求高性能的速度控制 纸或布的张力控制－速度变化将引 起张力的变化
– 磨床－速度变化影响表面研磨的效果
位置模式
• 大部分的应用需要精密的位置控制 (< 0.5 degrees) – 机床加工工件时的精确定位 – 机器手臂的定位 – 精确的定长进给 – 电子元件贴装用精密XY平台
绝对式和增量式位置控制
绝对式位置控制 直接移动到设定的目标位置上,例如当前位置＝450，当绝对定位 位置＝200，将移动到下面坐标的200位置 增量式位置控制 在当前位置正向或反向移动一个距离，例如当前位置450，当增 量式定位值＝200时，将移动到450＋200＝650的位置
高速旋转伺服电机
▪2000－3000RPM下工作扭矩恒定，范 围1－13Nm ▪分辨率8000PPR ▪自带抱闸0.5-5Nm
型号
直流无刷高速伺服电机型号
型号
80B31
工作扭矩 [Nm]
0.9
80B32
1
80B33
1.8
110B31
2.8
110B32
3.5
110B33
6
额定相电流 法兰尺寸 最大速度
5.7 368x74x43.9
1650
16
10.5 380x114x38
ED伺服驱动器
▪电流、速度和位置的全闭环数字控制 ▪可通过Profibus DP or CAN, RS485 (PPI), RS232, ▪Step & Direction and +/-10 V (10 bit) 控制 ▪可设置的电子齿轮比 ▪带8个数字输入，实现对256段内部可编程程序段控制 ▪带2个可编程的输出口 ▪通过CANOpen进行插补控制 ▪灵活设置抱闸时间
▪8个数字的输入点（含上下限位、原点输入），可用于触发内部的程序段工作。 ▪2个数字量的输出，可以配置作为不同状态的输出。 ▪1个10位分辨率的模拟量输入，可用于速度的控制。 ▪2个10位分辨率的模拟量输出，可通过编程配置为不同用途。
输 出 端 子
三、伺服工作模式
模式列表
速度模式 位置模式 力矩控制模式 回原点控制模式
34S90-0950-A03JA-AA 8
42S90-1400-A03JA-AA 15
额定相电 流
[A]
5.6 5.6 6.5 6.5 5.6 8.5 9.5 14
法兰尺寸 长度 [mm] [mm]
57.2
73
57.2
88
57.2
111
57.2
144
86
118
86
156
86
195
110
180
特点
多极对的两相无刷同步电机。 低速的力矩远优于同尺寸的普通的三相无刷电机。 电机的过载性能优秀，可较长时间提供短时的大扭矩。 速度的均匀性能优秀。 可以提供较大的加减速度，动态性能好。 但高速的力矩性能较差。
型号
最大功率 RS232 CAN Profibus RS485 12位DAC
ED 100-AA 560W 有 有
ED 100-LA 560W 有
有
ED 100-PA 560W 有
有
ED 200-AA 1800W 有 有
有
ED 200-ZA 1800W 有 有
有
有
ED 200-PA 1800W 有
有
[A]
[mm] [rpm]
4.7
80
3000
4.3
80
4000
5.0
80
3000
4.4
110
3000
4.9
110
3000
5.1
110
1500
直线伺服电机
▪ 同步直线电机 ▪ 大动力直线驱动器件 ▪ 高强度的机械结构，优异的控制性能 ▪ 推力从220N 到1650N ▪ 带分辨率为0.1µm光栅尺，组成高精度的全闭环 伺服系统 ▪ 快速响应、简化驱动结构
1800W 有 有
有
有
180-QA
3600W 有 有
3600W 有
有
有
有
有
二、产品性能综述
驱动器概述
▪电流、速度和位置采用全数字控制。 ▪采用24V～150V的直流输入电源。 ▪输出功率最高可达3600W。 ▪可通过RS232,RS485,Profibus或CAN设置参数。 ▪具备数字的I/O和模拟的I/O。 ▪可进行内部的运动控制编程。 ▪两个模拟量口用作内部变量的监控 ▪抱闸智能控制可自动减少电压的输出 ▪通过数字输入使能驱动器和复位故障状态 ▪通过数字输出指示ready状态 ▪可监控电流短路，欠压和过压，过热，编码器故障和I2T等故障 ▪最多存储256个运动曲线（含位置，速度，加速度） ▪可编程的两个输出口，常用于故障、到位、找到原点等信号输出
ED 200-QA 1800W 有
有
有
ED 216-AA 3600W 有 有
有
有
ED 216-ZA 3600W 有 有
有
ED 216-PA 3600W 有
有
有
ED 216-QA
3600W
有
有
型号1
型号2
型号 ED 200-ZA ED 200-QA
最大功率 RS232 CAN Profibus RS485 12位DAC
Kinco 智能伺服控制技术综述
目录
1.产品简介 2.产品性能综述 3.工作模式 4.伺服性能的调整 5.典型方案
一、Kinco伺服产品简介
多极旋转伺服电机
▪同步无刷伺服电机 ▪有效工作扭矩从0.2到15Nm ▪有23、34、42系列各种规格 ▪自带编码器分别率8000PPR ▪可选配抱闸 ▪可选配减速机
多极旋转伺服电机型号
型号
工作扭 矩
[Nm]
23S16-0560-803J7-AA
0.45
23S21-0560-803J7-AA
1
23S31-0650-803J7-AA
1.8
23S41-0650-803J7-AA
2.8
34S42-0560-A03JA-AA 3.5
34S80-0850-A03JA-AA 6
伺服性能
环的性能： 电流环：16KHz 62.5微秒 速度环：4KHz 250微秒 位置环：1KHz 1毫秒
示波器的功能： 可通过软件的示波器可以方便的配合伺服的调整
内部示波器
反馈方式
▪Kinco系列伺服电机全部配增量 式编码器，8000PPR ECOVARIO驱动器支持绝对式 编码器。
输入输出
型号
直线伺服电机型号
型号
SLM-025-192200 SLM-040-192200 SLM-040-368200 SLM-080-380200
最大推力 电机电流 重量
[N] [A]
[Kg]
220
11
2.2
尺寸 长x宽x高[mm]
192x59x43.9
440
9
2.9 192x74x43.9
880
18