ABB高级培训之多任务系统详解
ABB机器人操作培训资料
ABB机器人操作培训资料第一章：ABB机器人概述第二章：ABB机器人的基本操作2.1机器人的启动和关闭启动机器人之前，需要确保机器人的电源已连接，机器人的主电源开关已打开。
然后按下机器人的启动按钮，等待机器人进入工作状态。
关闭机器人时，先按下手持控制器上的停止按钮，然后按下机器人面板上的停止按钮，最后关闭机器人的主电源开关。
2.2机器人的操作模式自动模式是机器人的正常工作模式，可以执行预先编程好的任务。
远程模式是通过计算机或其他远程设备进行控制和监控机器人的工作。
在远程模式下，机器人可以通过网络连接远程监控和操作。
手动模式是用手持控制器直接操控机器人的运动。
在手动模式下，操作人员可以通过手持控制器的按钮和摇杆来控制机器人的动作。
2.3机器人的示教操作机器人的示教操作是为了将人的运动或操作转化为机器人的动作。
ABB机器人有两种示教方式：离线示教和在线示教。
离线示教是在计算机上进行示教操作，然后将示教好的程序上传到机器人。
离线示教可以提高程序的精度和效率，并减少示教的时间。
在线示教是在机器人附近进行示教操作，将操作人员的动作直接传递给机器人。
在线示教方便实时调整机器人的动作，但示教效率较低。
第三章：ABB机器人的安全操作3.1安全保护装置3.2安全操作规程在操作ABB机器人时，操作人员要遵守安全操作规程，如正确佩戴个人防护装备、不超出机器人工作范围、不直接触碰机器人等。
3.3紧急情况的处理在紧急情况下，如机器人发生故障或不正常动作，操作人员要立即按下手持控制器上的急停按钮，并报告给相关人员进行处理。
第四章：ABB机器人的故障排除4.1故障分类4.2故障排除步骤故障排除的步骤包括观察、诊断和修复。
操作人员可以通过观察机器人的状态和报警信息，诊断故障的原因，并进行相应的修复。
第五章：ABB机器人的维护保养5.1机器人的定期维护5.2机器人的保养记录对于每次维护保养，操作人员应该记录相关信息，包括维护日期、维护内容和维护人员等。
ABB机器人操作培训资料
ABB机器人操作培训资料一、ABB 机器人简介ABB 机器人是在工业生产中广泛应用的自动化设备，具有高精度、高速度、高可靠性等优点。
它能够完成各种复杂的任务，如搬运、焊接、装配、喷涂等，大大提高了生产效率和产品质量。
二、机器人的组成部分1、机械本体ABB 机器人的机械本体包括基座、手臂、手腕和末端执行器。
基座提供了机器人的支撑和稳定性，手臂和手腕负责实现机器人的运动，末端执行器则用于执行具体的操作任务，如抓取、焊接等。
2、控制系统控制系统是机器人的大脑，负责指挥机器人的运动和操作。
它包括硬件和软件两部分，硬件如控制器、驱动器等，软件则包括操作系统、控制算法等。
3、示教器示教器是操作人员与机器人进行交互的工具，通过示教器可以对机器人进行编程、调试和监控。
4、传感器传感器用于感知机器人周围的环境和工作状态，如位置传感器、力传感器、视觉传感器等，为机器人的精确操作提供信息支持。
三、机器人的操作安全1、安全防护装置在机器人工作区域周围应设置安全围栏、光幕等防护装置，以防止人员误入危险区域。
2、安全操作规程操作人员必须经过专业培训，熟悉安全操作规程，严禁在机器人运行时进入其工作区域。
3、紧急停止按钮机器人系统应配备紧急停止按钮，在发生紧急情况时能够迅速停止机器人的运动。
四、机器人的基本操作1、开机与关机开机时，应先检查机器人系统的电源、气源等是否正常，然后按照正确的顺序开启控制器、驱动器等设备。
关机时，则按照相反的顺序进行操作。
2、手动操作通过示教器可以对机器人进行手动操作，包括关节运动、直线运动等。
在手动操作时，应注意速度的控制，避免机器人发生碰撞。
3、坐标系的选择ABB 机器人常用的坐标系有基坐标系、工具坐标系和工件坐标系。
操作人员应根据具体的任务选择合适的坐标系。
五、机器人的编程1、编程指令ABB 机器人的编程指令包括运动指令、逻辑指令、输入输出指令等。
运动指令用于控制机器人的运动轨迹，逻辑指令用于实现程序的流程控制，输入输出指令用于与外部设备进行通信。
ABBIRC5中文操作手册
维修服务支持体系
官方维修服务
ABB提供官方的维修服务，用户可以通过官方渠道联系维修中心进行 维修。
技术支持热线
ABB提供技术支持热线，用户可以通过拨打热线电话获取技术支持和 故障排除建议。
在线故障诊断工具
ABB提供在线故障诊断工具，用户可以通过官方网站下载并使用该工 具进行故障诊断。
维修培训课程
ABB提供维修培训课程，用户可以参加培训课程学习如何自行进行简 单的故障排除和维修操作。
提高使用的便捷性。
多功能化
为了满足不断变化的市场需求，测量设备 将向多功能化方向发展，集成更多的测量 和分析功能。
绿色环保
环保意识的提高将推动测量设备向绿色环 保方向发展，采用更环保的材料和工艺， 降低能耗和废弃物排放。
升级换代计划安排
硬件升级
根据市场需求和技术发展趋势，对ABBIRC5的硬件进行升级，提高处理速度、存储容 量和通信性能。
02
安装与调试
安装前准备
确认IRC5控制器型号、规格及配件是否齐全，检查外观 是否完好，无明显损伤。
准备安装工具和材料，如螺丝刀、扳手、电缆等。
阅读并理解本操作手册，熟悉安装步骤和注意事项。
确保安装环境符合控制器的工作要求，如温度、湿度、 防尘等。
安装步骤与注意事项
01 将控制器安装在坚固、无振动的平面上，避免阳 光直射和雨淋。
界面元素详解
按钮
点击执行相应命令 或操作。
下拉菜单
提供一系列选项供 用户选择。
图标
代表不同功能的图 形符号，直观易懂。
文本框
输入或显示文本信 息。
滑块
通过拖动调整参数 值。
04
基本操作与流程
开机启动及初始化设置
2024版(完整版)ABB机器人培训
(完整版)ABB机器人培训•机器人基础知识•ABB机器人硬件组成•ABB机器人软件编程目录•ABB机器人应用案例•ABB机器人维护与保养•ABB机器人未来发展趋势机器人定义与分类机器人的定义机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。
它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人的分类根据应用领域和技术特点，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
其中，工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
工业机器人发展历程第一代机器人示教再现型机器人，主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息重复再现执行。
第二代机器人感觉型机器人，如装有视觉、听觉、触觉传感器的工业机器人，能准确识别工作环境，进而根据环境的变化做出相应动作。
第三代机器人智能型机器人，是理想中所追求的最高阶段，智能型机器人不仅是感觉型机器人，还具备对于周围环境做出反应，用中央计算机控制其本身的运动和行动，如控制和调节机器人的行动、计划、协调、理解和推理等。
01 02 03公司背景ABB集团是全球电气产品、机器人和自动化系统的领先供应商。
自1988年第一台ABB机器人诞生，ABB在工业机器人领域的技术积累已超过30年。
技术实力ABB拥有当今最多种类的机器人产品、技术和服务，是全球装机量最大的工业机器人供货商。
ABB强调的是机器人本身的整体性，以其六轴机器人来说，单轴速度并不是最快的，但六轴一起联合运作以后的精准度是很高的。
应用领域ABB机器人广泛应用在焊接、装配、铸造、密封涂胶、材料处理、包装、喷涂、精加工等领域。
同时，ABB还提供一系列的应用软件和外围设备，包括各类传感器和先进的柔性生产设备等。
ABB机器人简介控制器类型及功能IRC5控制器ABB机器人最新的控制器，具有高性能、紧凑和灵活的特点。
ABB功能选项介绍
主要应用 ▪ 当机器人处在正确的位置时输出一个信号 ▪ 保护周边设备 ▪ 机器人在设定区域内互锁
© ABB Group September 22, 2020 | Slide 11
610-1 独立轴Independent Axes 功能介绍Motion functions
特征 ▪ 机器人第6轴(IRB 2400 /4400的第4轴)或外轴
© ABB Group September 22, 2020 | Slide 14
885-1 软伺服[SoftMove] 功能介绍
特征 ▪ RobotWare迪卡尔软伺服功能选项 ▪ 机器人可在任何方向具有柔性而且在其他方
向上保持刚性
效益 ▪ 减少产品取出时间，降低单件工时和提高生
产效率 ▪ 允许有一定的机械误差 ▪ 易于编程
则只有通过服务端口) ▪ WebWare 应用程序
▪ WebWare 服务 ▪ PC-SDK可用于开发应用程序 ▪ OPC-server ▪ Includes Socket Messaging and RAPID Message Queue (see Multitasking)？
Ethernet
主要应用
标准系统机器人路径 (夸张的)
带有绝对精度的机器人系统路径
备注：路径重复精度同样有效
© ABB Group September 22, 2020 | Slide 4
604-1 基于坐标系的机器人联动MultiMove Coordinated
(需要有多任务系统)
功能介绍
▪ 一个控制系统最多可配置4台机器人及其外加 轴
▪ 各机器人单独运动 ▪ 在通用坐标系下同时运动 ▪ 在通用坐标系下和其他机器人或外轴同时
ABB[a]-J-8ABB机器人高级编程
![ABB[a]-J-8ABB机器人高级编程](https://img.taocdn.com/s3/m/f96772347cd184254b3535af.png)
ABB[a]-J-8ABB机器人高级编程8.1任务目标掌握ABB机器人RAPID高级编程方法。
掌握常用的RAPID程序指令。
8.2任务实施8.2.1事件程序EventRoutineEvent Routine是使用RAPID指令编写的例行程序去响应系统事件的功能。
比如在系统启动时，检查IO输入信号的状态，就可通过Event Routine来完成。
要注意的是，在Event Routine中不能有移动指令，也不能有太复杂的逻辑判断，防止程序死循环，影响系统的正常运行。
下面我们就以响应系统事件POWER_ON为例子，进行此功能的说明。
任务描述：编写rEvent例行程序，打印“Start OK”字样，如果在开启后屏幕上显示，则说明这个例行程序与POWER_ON系统事件关联。
操作步骤：8.2.2多任务MultiTaskingMultiTasking就是在有一个在前台运行用于控制机器人逻辑运算和运动的RAPID程序的同时，后台还有与前台并行运行的RAPID程序，也就是我们所说的多任务程序了。
*系统需要623-1 MultiTasking选项。
多任务程序最多可以有20个不带机器人运动指令的后台并行的RAPID程序。
多任务程序可用于机器人与PC之间不间断的通讯处理，或作为一个简单的PLC进行逻辑运算。
后台的多任务程序在系统启动的同时就开始连续的运行，不受机器人控制状态的影响。
多任务程序——任务间数据通讯的方法：◆任务间是可以通过程序数据进行数据的交换。
◆在需要数据交换的任务中建立存储类型为可变量而且名字相同的程序数据。
◆在一个任务中修改了这个数据的数值，在另一个任务中名字相同的数据也会随之更新。
1.建立多任务2.多任务之间数据通信8.2.3错误处理ErrorHandle在RAPID程序执行的过程中，为了提高运行的可靠性，减少人为干预，对一些简单的错误（如WAITDI）进行自我处理。
除了系统的出错处理。
也可以根据控制的需要，定制对应的出错处理。
ABB机器人操作培训资料
ABB操作培训资料操作培训资料1.介绍1.1 欢迎词1.2 培训目标1.3 培训对象2.ABB概述2.1 历史与发展2.2 分类2.3 ABB系列概览3.安全操作3.1 安全操作规范3.2 安全控制系统3.3 急停系统3.4 风险评估与管理4.编程4.1 编程语言介绍4.2 程序结构与语法4.3 运动指令与应用4.4 程序调试与优化5.机器视觉系统5.1 机器视觉的应用领域5.2 机器视觉系统的组成5.3 视觉传感器的使用与校准5.4 机器视觉编程与调试6.工作单元与工具设置6.1 夹具的选择与设计6.2 工具的选择与安装6.3 工作单元的设置与校准6.4 夹具与工具的维护与保养7.运动控制与路径规划7.1 运动学基础7.2 运动控制方法与技巧7.3 路径规划与轨迹优化7.4 运动控制系统的调试与优化8.故障排除与维护8.1 常见故障与排除方法8.2 维护保养流程与周期8.3 紧急维修与备件管理8.4 系统的升级与更新9.附件9.1 操作手册9.2 编程示例9.3 故障排除指南9.4 维护保养记录表法律名词及注释：1.著作权：著作权是指对作品享有的法律保护权利，包括复制权、发行权、出租权、展览权、表演权、放映权、广播权、信息网络传播权等。
2.专利权：专利权是指对新型技术、新型产品或新型工业设计的独占利用权，由国家授予并受法律保护，通常在审查核准后授予一定时间的专有权利。
3.商标：商标是用以区别商品或服务来源的标志，包括文字、图形、字母、数字、颜色组合等，在市场竞争中具有辨认度和区别度。
4.侵权：指他人侵犯了他人的合法权益，包括著作权侵权、专利权侵权、商标侵权等行为。
(2024年)ABB机器人培训手册
随着市场需求的多样化，柔性化生产将成为未来 制造业的重要趋势。机器人将能够适应不同生产 场景的需求，实现快速灵活的部署和调整。
6
02
ABB机器人产品介绍
Chapter
2024/3/26
7
ABB机器人系列及特点
01
02
03
IRB 120
小型、轻量级的机器人， 适用于紧凑的工作空间， 具有高速度、高精度和灵 活性。
01
02
错误排查与处理
03
学习如何识别和处理程序中的错 误，确保机器人安全稳定运行。
04
2024/3/26
调试技巧
利用仿真环境和实际机器人进行 程序调试，掌握断点设置、单步 执行等调试方法。
程序优化策略
通过优化算法、减少计算量等方 式，提高程序的运行效率。
14
04
机器人系统集成与应用案例
Chapter
2024/3/26
18
05
机器人维护与保养知识普及
Chapter
2024/3/26
19
常见故障诊断及处理方法
2024/3/26
电机故障 控制器故障 传感器故障 机械故障
检查电机驱动器、电缆连接和电机本身，确认是否存在损坏或 过热现象，及时更换故障部件。
重启控制器，检查内部电路板和连接器是否松动或损坏，如有 需要，请联系专业维修人员进行维修或更换。
机器人是一种能够自动执行工作的机器系统。它既可以接 受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以 人工智能技术制定的原则纲领行动。
按应用环境
可分为工业机器人和特种机器人。特种机器人包括服务机 器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器 人等。
ABB高级培训之多任务系统详解
ABB Robotics
•
•
ABB Robotics
多任务
Task: MAIN
Program memory PROGRAM Main module
Task: SUPERVISION
Program memory PROGRAM Main module
Task: CONTROL
Program memory PROGRAM Main module
Program modules
Program modules
Program modules
System modules
System modules
System modules
BASndant
OPERATOR LOG
ABB Robotics
多任务 – 任务间的通讯
ABB Robotics
多任务 – TrustLevel
当一个SEMISTATIC 或 STATIC 任务由于某种原因停止运行或没有被执行时， TrustLevel则处理相应的系统动作. SysFail – 默认动作. 所有的NORMAL tasks (通常只有MAIN task) 都会停止，此外 系统还会被设为”system failure state”。 所有的手动操作及程序启动命令都不被执行，只有热启动才能重置系统，一般用于 安全监控任务。 SysHalt – 所有的 NORMAL tasks 都会停止.系统被强制为 “motors off”。当系 统重新 “motors on” 后，可手动操作机器人，但不能启动程序，需要热启动重 置系统。 SysStop –所有的 NORMAL tasks 都会停止，但可以重新启动，也可手动操作机 器人。 NoSafety – 只有当前任务停止。
ABB机器人程序培训教材
安全检查
定期对机器人及其周边环境进行安全检查， 及时发现并消除潜在的安全隐患。
THANKS
感谢观看
通过编程实现机器人在生产线 上的物料搬运。
涂胶机器人
控制机器人进行汽车车体涂胶 作业的编程实现。
焊接机器人
根据工艺要求，对机器人焊接 轨迹进行编程与优化。
实践项目
结合实际项目，进行机器人编 程的实践操作与问题解决。
03
ABB机器人操作与控制
机器人操作基础
机器人安全操作规程
机器人编程语言
详细介绍机器人的安全操作要求，确 保操作人员的人身安全。
油脂润滑
定期为机器人关节和移动部件加注润滑油， 保持运动灵活。
紧固与调整
检查并紧固机器人各连接部位，确保稳固可 靠。
电气检查
检查电缆、插头和电机等电气部件，确保无 破损、老化或短路。
常见故障诊断与排除
动作异常
检查关节和移动部件是否正常，润滑 是否良好，电机是否正常工作。
定位误差
检查机器人的编码器和控制系统是否 正常，如有需要可进行校准。
插件与扩展
支持多种第三方插件，方便用户进行功能扩展和定 制。
编程基本概念与语法
数据类型
包括整型、浮点型、布尔型、字符串等。
控制结构
条件判断(if/else)、循环控制(for/while)。
函数与模块
自定义函数、模块化编程思想。
变量与作用域
变量的声明、初始化及作用域规则。
编程实例与实践
搬运机器人
报警代码
根据报警代码查找故障原因，可能是 电气、机械或软件问题。
通信故障
检查机器人与控制器之间的通信线路 是否正常，设置是否正确。
ABBsymphony培训
－2,000m • 工厂环 Plant Loop • 节点类型HCU、ICI、SOE • 、63个节点、同轴电缆，节点距离1,000－2,000m
Symphony采用的采用的总线结构（）
电源系统的特点
– 采用模块结构，可做到2N冗余 – 电源系统具有较好的功率因数调整可达 – 系统采用可更换电源和风扇结构 – 具有相应的电源监视功能 – 系统可直接接受120/240VAC或125VDC外部输入电源 – 在2N冗余结构下，双外部电源输入可混合输入 – 所有电源模块共担负载
电源系统MPSIII 的组成
Symphony系统的软件结构
• 控制语言：
• 块状控制语言－功能码Function Code（FC）
• 操作系统：
• Conductor NT/Composer操作系统（Microsoft）indows2000/XP/NT • PGP采用（Microsoft） Windows2000/XP/NT
2*300MW环路图
2*300MW环路图
网络结构 Network Architecture
过程控制管理网络结构
HCU DSOE
INICIxx INICIxx
HSI
HSI
INICIxx EWS
HSI
Process Station
HSI
HSI
Operator Station
HSI
Engineer Station
形成SOE的条件
• 事件形成：由常开/常闭触点提供 • 事件采集：由过程控制单元提供 • 事件处理：由SOE服务器提供 • 事件记录：由人系统接口提供
ABBPLCAC800M培训中文教程
ABBPLCAC800M培训中文教程AC800M拥有丰富的功能和特点，包括快速的处理速度、多任务处理能力、多种通信接口和支持多种编程语言等。
它支持多种编程语言，如结构化文本（ST）、连续函数图（CFC）、图表（FBD）等。
这些编程语言可以根据控制系统的需求进行选择和组合，灵活性高。
在ABBPLCAC800M培训中，学员将学习如何配置和编程AC800M控制器，以及如何使用AC800M系列软件工具进行编程和调试。
培训内容包括以下方面：1.AC800M硬件概述：学员将会了解AC800M控制器的硬件组成和工作原理。
了解各种模块的功能和特点，并学习如何进行硬件的配置和连接。
2.AC800M软件工具：学员将熟悉AC800M系列软件工具，包括工程建模工具、编程工具和调试工具等。
学习如何使用这些工具进行PLC程序的编写和调试。
3.编程语言：学员将掌握AC800M支持的多种编程语言，如ST、CFC、FBD等。
学习如何选择和组合这些编程语言，编写出高效、稳定的控制程序。
4.通信接口：学员将了解AC800M支持的各种通信接口，如以太网、串口、CAN总线等。
学习如何配置和使用这些通信接口，实现与其他设备的数据交换和通信。
5.系统集成：学员将学会如何将AC800M控制器集成到工业自动化系统中。
学习如何与其他设备进行数据交换和通信，实现整个系统的自动化控制。
培训的目标是使学员能够独立完成AC800M控制器的配置、编程和调试工作。
通过培训，学员将掌握AC800M控制器的核心技术，提高工作效率和自动化控制系统的可靠性。
总结来说，ABBPLCAC800M培训中文教程将系统地介绍AC800M控制器的硬件组成、软件工具、通信接口和编程语言等方面的知识。
学员将通过培训掌握AC800M控制器的配置、编程和调试技术，提高自己的工作能力和项目管理能力。
ABB机器人怎样多任务？ABB机器人多任务使用方法步骤详解
ABB机器人怎样多任务？ABB机器人多任务使用方法步骤详解
1.ABB机器人支持多任务（每台机器人本体最多一个运动任务）。
2.使用多任务，机器人要有623-1 mulTItasking选项
3.如何新建多任务？
4.控制面板，配置
5.主题controller
6.进入task，新建一个
这个时候要设为normal，否则不能编程，全部编程调试好，再设回semi staTIc就可以开机自动运行了。
7.重启
8.程序编辑器进入t2 task。
9.如何多任务间传输数据？以下以任务间传输bool量flag1为例（即任何一个任务修改了flag1值，另一个任务flag1值也修改）
10. 前台和后台都要建数据，存储类型必须是可变量，类型一样，名字一样，比如：Pers bool flag1
也就是2个任务里必须都有这个flag1，而且必须是可变量。
11.在t2里，代码如下
12.前台任务代码如下。
91工控带你玩转ABB机器人后台多任务功能
91工控带你玩转ABB机器人后台多任务功能ABB机器人是工业机器人领域的领先供应商之一，其后台多任务功能可以提高机器人的工作效率和灵活性。
在本文中，我将详细介绍ABB机器人后台多任务功能的使用方法和优势。
1.什么是ABB机器人后台多任务功能？ABB机器人后台多任务功能是指机器人能够同时执行多个任务，并动态调整任务的优先级。
这意味着机器人可以在执行一个任务的同时，接受另一个任务的指令，并在需要时暂停正在执行的任务，执行更高优先级的任务。
2.如何使用ABB机器人后台多任务功能？使用ABB机器人后台多任务功能，需要以下几个步骤：-确定任务的优先级：根据任务的重要性和紧急程度，确定每个任务的优先级。
-编写任务程序：编写每个任务的程序，并分配给机器人执行。
每个任务的程序应包含启动、暂停和终止的指令。
-设定任务优先级：在ABB机器人后台多任务功能的设置界面上，设定每个任务的优先级。
较高优先级的任务将具有较高的执行优先级。
-运行任务程序：在ABB机器人后台多任务功能的界面上，选择要执行的任务，并启动机器人。
机器人将根据任务的优先级，按照设定的顺序执行各个任务。
3.ABB机器人后台多任务功能的优势-提高工作效率：由于机器人可以同时执行多个任务，并动态调整任务的优先级，因此能够更高效地完成任务，提高生产效率。
-增加工作灵活性：通过使用后台多任务功能，机器人可以很容易地切换任务，适应生产线上的不同需求，实现灵活生产。
-减少生产停机时间：如果一些任务需要等待其中一种条件满足，机器人可以在等待的同时执行其他任务，从而减少了生产停机时间，提高了生产效率。
-改善生产计划：通过提前设定任务的优先级，可以根据生产需求合理安排机器人的工作顺序，从而更好地控制生产进度和生产质量。
-方便任务管理：ABB机器人后台多任务功能提供了直观的界面，可以方便地管理和监控各个任务的执行情况，及时进行调整和优化。
综上所述，ABB机器人后台多任务功能是一项非常有用的功能，可以提高机器人的工作效率和灵活性，优化生产计划，减少停机时间，并方便任务管理。
ABB机器人学习-主要看这个讲解
ABB 机器人培训资料1、安全自动模式中,任何人不得进入机器人工作区域长时间待机时，夹具上不宜放置任何工件。
机器人动作中发生紧急情况或工作不正常时，均可使用E-stop键，停止运行（但这将直接使程序终止不可继续）进行编程、测试及维修等工作时,必须将机器人置于手动模式。
调试机器人过程中，不需要移动机器人时，必须释放使能器。
调试人员进入工作区域时，必须随携带使能器，以防他人操作。
突然停电时,必须立即关闭机器人主电源开头，并取下夹具上的工件.严禁非授权人员操作机器人。
2、简介1974 ABB第一台机器人诞生，IRC5为目前最新推出的控制系统。
所属机器人大部分用于焊接、喷涂及搬运用。
当前使用的机器人型号为IRB1410，其承重能力为5KG，上臂可承受18KG的附加载荷，这在同类机器人中绝无仅有.最大工作半径1444mm，常用于焊接与范围搬运,具可再扩展一个外部轴的能力.3、机器人系统简介机械手为六轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内任何一点.每个转轴均带一个齿轮箱，机械手运动精度(综合）达正负0。
05mm至正负 0.2mm.六轴均带AC伺服电机驱动,每个电机后均有编码器与刹车。
机械手带有串口测量板（SMB)，测量板上带有六节可充电的镍铬电池,起到保存数据的作用。
机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害。
机械手带有平衡气缸或弹簧。
4、伺服驱动系统5、IRC5 系统介绍主电源、计算机供电单元、计算机控制模块（计算机主体）、输入/输出板、Customer connections(用户连接端口)、FlexPendant接口(示教盒接线端）、轴计算机板、驱动单元(机器人本体、外部轴）。
系统构成A 操纵器（所示为普通型号）B1 IRC5 Control Module，包含机器人系统的控制电子装置。
B2 IRC5 Drive Module，包含机器人系统的电源电子装置。
在 Single Cabinet Controller 中，Drive Module 包含在单机柜中。
ABB高级培训之多任务系统
根据技术发展和业务需求，对系统进行升级和改 造，提高系统的性能和功能。
06
abb多任务系统的案例分析
成功案例一：某汽车制造企业
总结词
高效协同、快速响应
详细描述
某汽车制造企业采用ABB多任务系统后，实现了生产线上的高效协同作业。通 过实时数据采集和监控，快速响应生产过程中的各种问题，提高了生产效率和 产品质量。
• 系统集成与协同：多任务系统需要不同设备和技术的协同工作。如何实现各种 设备和系统的无缝集成，提高整个系统的协同效率，将是未来研究和发展的重 要课题。
• 可持续性与能效：随着对可持续发展的日益重视，多任务系统在能效和资源利 用方面将面临更高的要求。如何设计出更加节能、环保的多任务系统，将是未 来研究和发展的重要趋势。
多核处理器
如Intel的Core i7和AMD 的Ryzen，通过多个核心 同时处理多个任务，提高 计算性能。
并行计算框架
如Hadoop、Spark等， 用于处理大规模数据集， 加速数据处理和分析。
工作原理与流程
工作原理
多任务系统通过任务调度器将不同的 任务分配给不同的处理器或核心，实 现并行处理。
ABB多任务系统还广泛应用于其他领域，如电力、交通、能源和环保等。该系统 能够实现设备的远程监控和控制，提高设备的可靠性和安全性，为各行业的智能 化发展提供有力支持。
在这些领域中，ABB多任务系统的应用场景还包括智能电网、智能交通信号控制 、环境监测和垃圾焚烧发电等。
04
abb多任务系统的优势与特点
THANKS
感谢观看
abb高级培训之多任务系 统
• 引言 • 多任务系统的基本概念 • abb多任务系统的应用场景 • abb多任务系统的优势与特点 • abb多任务系统的实施与部署 • abb多任务系统的案例分析 • 总结与展望
ABB控制系统讲义
ABB控制系统讲义讲课人：姚学荣一．系统综述1.Symphony 系统是ABB于九十年代末期推出的，融过程控制和企业管理为一身的，新一代分布式过程控制系统。
它是一种系统，也是一种战略，更是一种当代高新技术发展到今天的必然。
该系统一个重要的服务领域就是发电机组的监视与控制。
八十年代初期，ABB公司在推出他的一个分支中第一代Network-90是，就为分布式控制系统建立了一个能够不断采用的新技术、保持先进过程控制与管理功能、系统向上兼容和技术透明及发展无断层的准则。
从第一代分布控制系统诞生以来，的确经历了一个非凡的成长过程：从单纯的控制系统，到决策过程管理系统，直至企业管理系统，都遵循着一个脚踏实地、自然而又流畅的发展规律。
无时不在向人们表明，ABB的控制系统技术也在不断的创新。
对不同领域广大用户的服务在不断的完善，可以这样认为：Symphony 系统以其结构、带载能力的强大，丰富的控制软件、充分体现现代意识的人机接口、得心应手的工程设计及维护工具和开放的通讯系统，以及能适应多种工程控制、数据获取、过程管理、企业管理、市场方面运作的各个方面，有着更为广泛的应用领域。
Symphony 不仅与上代的控制系统兼容，而且还进一步发扬了分布式控制系统所能做的控制器物理位置相对分散、控制功能相对分散、系统功能相对分散及显示、操作、记录和管理集中的基本功能，并且更加注意借助当今世界上先进的多种技术、数字通讯技术、以质量和高效能为基础的先进和现代控制技术等，逐步形成一个强于一般分布式控制系统能力，功能更加完善、更具有时代气息、具有决策管理能力，更加开放的新型分布式控制系统。
要想组成一个系统就必须具备如下四大结构：（1）以现场各类信号和被控设备为对象的现场控制站；（2）以现场运行操作员为服务对象的完整计算机设备；（3）以块控制语言和计算机图形编辑为基础，借助计算机形成了系统专用的组态工具；（4）以通讯接口硬件设备及数字通讯软件和介质为基础，形成了过程结构中数据交换的网络环境：Symphony 系统由以下四个功能组成:区域管理和控制：为各种生产过程提供了传统意义上的过程控制、数据采集及I/O接口。
ABB机器人操作培训资料
ABB操作培训资料ABB操作培训资料目录第一章介绍1.1 基础知识1.1.1 定义1.1.2 分类1.1.3 应用领域1.2 ABB概述1.2.1 ABB历史1.2.2 ABB产品系列1.2.3 ABB特点与优势第二章 ABB安装与配置2.1 安装准备2.1.1 安装环境要求2.1.2 安装前的准备工作2.1.3 安装所需的工具和设备2.2 硬件配置2.2.1 组件介绍2.2.2 连接电源与电气控制2.2.3 外设连接2.3 软件安装与配置2.3.1 操作系统安装2.3.2 控制软件安装2.3.3 校准与配置参数第三章 ABB编程3.1 编程概述3.1.1 编程语言3.1.2 编程界面3.1.3 编程工具3.2 示教3.2.1 示教模式及操作3.2.2 示教模式与自动模式切换3.2.3 示教器配置与设置3.3 编程方法3.3.1 点位运动程序3.3.2 直线运动程序3.3.3 圆弧运动程序3.3.4 条件循环与跳转第四章 ABB运行与调试4.1 运行控制4.1.1 单一任务与多任务4.1.2 运行模式4.1.3 运行参数与速度设置4.2 示教和运行调试4.2.1 离线示教和调试4.2.2 在线示教和调试4.2.3 调试中的常见问题与解决第五章 ABB维护与故障排除5.1 日常维护5.1.1 硬件维护与保养5.1.2 软件更新与升级5.1.3 安全操作事项5.2 故障排除5.2.1 故障诊断与分析5.2.2 常见硬件故障解决方法5.2.3 常见软件故障解决方法附录：附件列表附件1：ABB产品目录附件2：ABB安装指南附件3：ABB编程手册法律名词及注释：1. ABB：瑞士ABB公司，全称为“ABB集团”，是全球领先的工业自动化和电力领域的公司。
2. ：根据国际标准ISO 8373定义，是可编程多功能机械装置，通常具有以下特点：多关节运动、传感器反馈、自主决策、协作能力、精确控制等。
3. 示教：示教是指通过操作示教器将手臂移动到所需的位置，并记录下相应的轨迹和动作，实现对的编程。
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多任务 – TrustLevel
当一个SEMISTATIC 或 STATIC 任务由于某种原因停止运行或没有被执行时， TrustLevel则处理相应的系统动作. SysFail – 默认动作. 所有的NORMAL tasks (通常只有MAIN task) 都会停止，此外 系统还会被设为”system failure state”。 所有的手动操作及程序启动命令都不被执行，只有热启动才能重置系统，一般用于 安全监控任务。 SysHalt – 所有的 NORMAL tasks 都会停止.系统被强制为 “motors off”。当系 统重新 “motors on” 后，可手动操作机器人，但不能启动程序，需要热启动重 置系统。 SysStop –所有的 NORMAL tasks 都会停止，但可以重新启动，也可手动操作机 器人。 NoSafety – 只有当前任务停止。
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多任务 – 优先权
• 默认为所有的任务具有相同的优先权.
• 这意味着每个任务依次按“基本步骤”执行.
• 当一个任务空闲，比如等待某个事件，那么只有其他任务在执行. • 通过将一个任务设为其他任务的前台任务，可实现其他的优先权. • 只有当所有的前台任务处于空闲状态时，后台任务才被执行.
• • 在多任务中可以使用任何类型的可变量数据作为公共数据进行数据交换. 在任务间创建公共数据: – 在所有需要公共数据的任务中定义同名、同类型的可变量数据. – 如果该数据为数组，数组的大小必须相同 – 在所有的任务中都必须对该数据进行初始化赋值. 注意: 如果初始化值不同，只有第一个启动的模块中的初始值有效。这 意味着如果主任务和一个并行任务共享变量，那么这些变量会在并行任 务中被初始化，因为通常只要系统启动后，并行任务会立即被启动。这 种情况下主任务中的初始化值会被忽略. 推荐: 把所有的公共数据放在一个公共的系统模块中，并装载到所有的任务 中.
– P-start 在service窗口restart 对话框中，按2, 5, 8 即可实现.
– 注意Note: 如果P-start 导致某个错误信息，如提示你用户 程 序没有保存，那么P-start 失败，文件不会被装载。需要再做 一次重新启动.
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多任务 – 示教器信息
• 指令如TPWrite, TPReadFK, TPReadNum, ErrWrite 和 TPErase可以 用在所有的任务中. • 当一个任务用这些指令当中的某些指令在示教器上输出信息时，信息会 保留在屏幕上. • 使用TPReadFK, TPReadNum指令时，屏幕上信息会一直保持直到作出 回答，例如其他任务不能输出任何信息直到作出回答. • 如果几个任务同时用TPWrite在屏幕写信息，那么所有的信息会混合在 一起. • 如果main task停止，而并行任务又在等待对TPReadFK 或 TPReadNum 作出回答，那么输出窗口会消失直到main task 被重新启动。当main task 停止时，无法对对话框作出回答. • 注意: 当从并行任务用比如 TPWrite向屏幕输出信息时，注意不要过于 频繁地使用TPWrite ，这很重要。建议重复使用的TPWrite之间至少有5 秒或更长的等待时间.
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多任务 – 同步
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使用可变量. – 在一个任务中设置一个可变量. – 在其他任务中用WaitUntil监测该变量，这通常有100 ms的延时. 使用中断. – 在一个任务中将输出信号置为1. – 在其他任务中当同一个输出变为高电平时，将产生中断. – 在trap routine中编写响应程序. 使用I/O – 在同时有多个不同动作时，比如在一个并行任务中多个不同的例行程序，将从main task 开始运行. – main task 将所需要的routine的名字设为公共可变字符串变量，并将一个数字输出 信号，比如do5置为0. – 并行任务一直在指令 WaitDO do5,1 上等待输出信号被置为1。然后通过公共可 变字符串变量调用所需的 routine.
多任务
• 多任务系统允许机器人最多同时运行十个不同的任务
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这些任务可以是： – 监控外部设备 – 控制并激活/失效外部设备 – 安全功能，监控机器人工作区域 – 当机器人工作时，在操作员对话框创建数据 – 其他
外部硬件象PLC等，可以用用多任务软件代替以节约成本
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多任务
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多任务
• 装载任务文件Loading task files: – 一般的重新启动 (restart) 不能装载任务文件. – 改变任务系统参数后，热启动会重新装载task modules 的所 有文件，被称为P-start. (这样会首先清空整个程序存储器). 注意: 系统模块，如BASE 和 USER 也被重新装载.
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多任务
Task: MAIN
Program memory PROGRAM Main module
Task: RVISION
Program memory PROGRAM Main module
Task: CONTROL
Program memory PROGRAM Main module
Program modules
Program modules
Program modules
System modules
System modules
System modules
BASIC SERVICES
teach pendant
OPERATOR LOG
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多任务 – 任务间的通讯