PID参数的调整方法

PID参数的调整方法(APM适用)
先来了解一下P项、I项和D项的基本内容。

这里只用通俗语言简单解释，给出一些简单实用的调整方法。

有需要深入研究的用户，请自行查阅相关资料。

P项相当于一个变化率，数值越大，变化越快。

假设俯仰到升降通道的P值为60时，机头从上抬20°到变回水平位置，需要5秒钟时间，那么P值为30时，这个时间就大于5秒（比如10秒），P值为120时，这个时间就小于5秒（比如秒）。

D项相当于一个“阻尼器”，数值越大，阻尼越大，控制越“硬”。

如果飞机在水平直飞时，在横滚方向上老是振荡，那么可以调小“副翼通道”的Ｄ值，如果飞机在横滚方向上的增稳效果不好（即偏离水平位置后很难再回复到原来状态），那么可以调大该D值。

I项相当于一个“加分器”，使控制量更贴近目标量，但也有可能加过头了。

例如，如果要使飞机从100米爬升到200米，而飞机只爬到199米就不再爬升，那么，此时需要增大I 值；但如果飞机爬到201米才停下来，那么，此时应该减小I值。

下面简单描述一下在试飞调试阶段进行PID参数调整的步骤。

第一步：规划并上传一个矩形航线。

高度不要太高，比如50米，这样便于肉眼观察高度变化。

第一个航点和最后一个航点距离稍微近点，相邻航点间距离为300米~400米为宜。

让飞机在视野范围内压线飞行。

第二步：切入自动模式，让飞机沿着这个航线飞行。

第三步：看增稳控制效果。

先使用默认参数。

副翼通道上：P=95,I=5,D=8。

俯仰到升降通道：P=95，I=3，D=8。

注意到各项目上类似于“P/128”的字样，其中“P”指P项，“128”是可以输入的最大值。

此外，每个项目上能填入的最小数值为零。

横滚和俯仰上的调整方法类似，此处只讲横滚。

如果飞机在横滚方向上左右振荡，那么同时调小P值和D值，I值一般固定不动。

如果飞机在横滚方向上的增稳效果不好，那么同时调大P值和Ｄ值，Ｉ值一般固定不动。

第四步：试着改变目标高度，看定高效果。

如果飞机爬升或俯冲速度太慢，就增大“高度到俯仰角”的P值，反之减小P值。

如果在爬升或俯冲过程中，机头振荡得厉害，就减小“高度到俯仰角”的D值。

最后，如果飞机无法爬升到预设高度，就增大“高度到俯仰角”的I值，相反减小Ｉ值。

★在这里，调大P值，一般是把初始俯仰角调大，调小P值，一般是把初始俯仰角调小。

参考前文关于位置控制的解释，就能理解这里的意思。

如果不能理解，就不要深究。

第五步：看飞机在到达航点时的转弯效果。

如果转弯速度太慢，就增到“方向舵通道”的P值，反之减小P值。

如果转弯时机头来回振荡，就减小D值，如果转弯时机头上没有阻尼的感觉，就增大Ｄ值。

★在这里，调大P值，一般是把初始倾斜角调大，调小P值，一般是把初始倾斜角调小。

参考前文关于位置控制的解释，就能理解这里的意思。

如果不能理解，就不要深究。

第六步：看飞机的压线效果。

如果飞机切入航线时的速度太慢，就增大“偏侧距”的P值，反之减小Ｐ值。

如果飞机在航线上左右扭动，就减小“偏侧距”的D值，而如果没有阻尼的感觉，就增大Ｄ值。

★在这里，调大P值，一般是把初始夹角调大，调小P值，一般是把初始夹角调小。

参考前文关于位置控制的解释，就能理解这里的意思。

如果不能理解，就不要深究。

（本帖最后由yiny0730 于2011-12-6 13:08 编辑）。