无人机云台电机参数

无人机云台是无人机用于安装、固定摄像机等任务载荷的支撑设备。云台就是两个交流电机组成的安装平台，可水平和垂直的运动。但要注意区别于照相器材中的云台概念。照相器材的云台一般来说只是一个三脚架，只能通过手来调节方位；而监控系统所说云台是通过控制系统在远程可控制其转动及移动的方向。云台转动速度衡量云台档次高低重要指标。云台水平和垂直方向是由两个不同的电机驱动的，因此云台的转动速度也分为水平转速和垂直转速。无人机云台电机是一种应用在无人机飞行器拍摄旋转云台上的驱动电机，具有传动、减速、输出转速功能的齿轮电机，主要传动结构由驱动电机、齿轮箱集成制造组装而成，驱动电机可采用直流无刷电机、直流有刷电机、步进电机、空心杯电机，齿轮箱可采用行星齿轮箱、圆柱齿轮箱、平行齿轮箱、蜗轮蜗杆齿轮箱。可按照需求定制技术参数，定制参数范围规格在3.4mm-38mm，电压：3V-24V，功率：0.01-40W，输出转速：5-2000rpm，减速比：5-1500，输出扭矩：1gf.cm-50Kgf.cm；

产品名称：12MM减速齿轮箱

产品分类：塑胶行星齿轮箱

外径：12mm

材质：塑料

旋转方向：cw&ccw

齿轮箱回程差：≤3°

轴承：烧结轴承;滚动轴承

轴向窜动：≤0.3mm(烧结轴承);≤0.2mm(滚动轴承)

输出轴径向负载：≤5N(烧结轴承);≤10N(滚动轴承)

工作温度：-20 (85)

无人机云台电机规格、参数范围：

尺寸规格系列：3.4mm、4mm、6mm、8mm、10mm、12mm、16mm、18mm、20mm、22mm、24mm、28mm、32mm、38mm；

材质系列：塑胶行星齿轮箱、金属行星齿轮箱

输出力矩范围：1gf-cm至50kg-cm；

减速比范围：5-1500；

输出转速范围：5-2000rpm；

产品名称：智能电动云台齿轮箱

项目背景：智能自动云台与摄像机配合使用能达到扩大监视范围的作用，提了摄像机的使用价值，是用于安装摄像机，它在控制电压（云台控制器输出的电压）的作用下，做水平和垂直转动，使摄像机能在大范围内对准并摄取所需要的观察目标。

技术方案：智能电动云台的区别是采用永磁直流电动机作为传动模式，采用涡轮蜗杆和斜齿

轮的传动机构齿轮箱，有效解决电动云台的抖动及噪音的问题点。普通云台在使用中会出现间隙抖动。

生产厂家

深圳市兆威机电股份有限公司成立于2001年，是一家研发、生产精密传动系统及汽车精密注塑零组件的制造型企业，为客户提供传动方案设计,零件的生产与组装的定制化服务。

云台控制系统开题报告

云台控制系统开题报告篇一：开题报告-网络摄像机云台高毕业设计（论文）开题报告题目网络摄像机云台高精度控制算法与实现学院通信工程学院专业通信工程姓名班级学号指导教师一、综述本课题国内外研究动态，说明选题的依据和意义 1、国内云台研究动态：随着社会的发展，视频监控行业在IT行业中逐渐占据一角，同样作为视频监控中摄像机的一部分——云台，也扮演着重要的角色。云台是一种主要由两个高精度步进电机组成的用于承载镜头的支架，其中一个步进电机负责控制云台水平转动，另一个步进电机用于控制云台的垂直方向转动，从而使摄像机镜头能够在水平360°范围内，垂直180°范围内转动。带云台的摄像机已占据了视频监控行业的半壁江山，很多厂家都有专门负责云台方面研究的团队。云台质量的好坏，主要在于预置位的精准度，预置位即是预先设定好

一个位置，当需要摄像机镜头重新回到某个位置时候，只要调用预置位。回到预置位的偏差越小，说明云台的精度越高，做的好的厂家像大华、海康等视频监控厂家云台转动精度能达到0.2°以内，即设定一个预置的位置，云台转动到该位置的偏差不会超过0.2°。而精度差点的产品精度可能就大于这个值了，现在很多厂家都在致力于云台转动精度问题，主要是预置位的精度，以及如何自动矫正预置位的偏差，目前大部分云台都不带转动偏差校正功能，而市场上有转动偏差校正的云台虽然能在云台出现较大偏差时候进行校正，但是其每次转动的误差会比没有偏差校正的云台误差大，因为校正的过程会引入偏差。因此，拥有转动偏差校正而且能够将校正误差减小的云台是许多公司的追求。 2、选题依据和意义：云台在球型摄像机中扮演的角色非常重要。在一些大型场合，比如说大型超市，一般都安装球型摄像机，因为球型摄像机转动灵活，可以快速地转动到某个角度，也可以全场监控，当发现画面中的某个区域有异常情况时候，操作人员可以手动快速移动到那个区域，再利用摄像机镜头变倍功能可进一步查看异常区域。在一些大些场合，球型摄像机也可以设定几个预置位，然后启动自动巡航，每隔一段时间球型摄像机可以依据云台自动地切换另一个场景或画面，使用非常灵活。然而在一些大型场合若使用不带云台的摄像机，比

电机技术参数中英文对照

Rated output 额定输出 Rated armature voltage 额定电枢电压 Rated torque 额定转矩 Rated armature current 额定电枢电流 Rated rotating speed 额定转速 Continuous stall torque 连续失速（堵转）转矩 Instantaneous maximum torque 瞬时最大转矩 Stall armature current 失速电枢电流 Instantaneous maximum armature current瞬时最大电枢电流Maximum rotating speed最大转速 Friction torque 摩擦转矩 Rated power rate 额定功率比 Instantaneous maximum angular acceleration 瞬时最大角加速度Viscous braking constant 粘性制动常数 Torque constant 转矩常数 Voltage constant 电压常数 Rotor inertia 转动惯量 Armature winding resistance 电枢绕组电阻 Armature inductance 电枢电感 Mechanical time constant 机械时间常数 Electrical time constant 电气时间常数 Thermal time constant 热时间常数 Thermal resistance 热阻 Heatup limit 热上限 Mass 质量 Coefficient of voltage generated 再生电压系数 Effective (rms) ripple 有效脉动 Peak-to-peak ripple 峰-峰纹波 Linearity 线性 Minimum load resistance 最小负载电阻 Holding torque 保持转矩自锁转矩

10MW发电机技术参数

1 1.1 主要技术要求额定功率额定电压 12MW 10.5kV 额定功率因数 0.8(滞后) 频率 50Hz 额定转速 1500r/min 励磁型式：无刷励磁冷却方式：密闭空冷 1.2 技术标准发电机，励磁系统，冷却系统以及检测装置等辅助系统的制造、验收和交接试验以国家标准为主要依据。同时必须符合我国有关安全、环保及其它方面强制性标准和规定。技术标准应执行合同签订时的最新版本。各标准之间有矛盾时，按较严格标准执行。合同设备包括卖方向其他厂商购买的所有附件和设备，这些附件和设备符合相应的标准规范或法规的最新版本或其修正本的要求。主要技术标准如下，但不限于此： GB755-2008旋转电机定额和性能； GB/T 7064-2008隐极同步发电机技术要求； JB/T 10499-2005 透平型发电机非正常运行工况设计和应用导则； GB1029-2005三相同步电机试验方法； IEC34-1（第十版）旋转电机第一部分--额定值和性能； IEC34-3 汽轮发电机的特殊要求； ANSI C50.10“同步电机的一般要求” 绝缘等级 F （注：按B 级绝缘温升考核）短路比不小于0.5 效率 ≥97.4％相数 3 极数 4 定子绕组接线方式 Y

ANSI C50.13“隐极式转子的同步发电机要求” GB1441 电站汽轮发电机组噪声测定方法； GB50150-2010 电气装置安装工程电气设备交接试验标准； DL/T 843－2010大型汽轮发电机交流励磁机励磁系统技术条件； GB/T 7409.1-2008同步电机励磁系统定义； GB/T 7409.2-2008同步电机励磁系统电力系统研究用模型； GB/T 7409.3-2007同步电机励磁系统大、中型同步发电机励磁系统技术要求。 DL/T596 电气设备预防性试验规程； DL/T801-2010大型发电机内冷却水质及系统技术要求 DL/T735-2000大型汽轮发电机组定子绕组端部动力特性的测量及评定 GB 1208-2006 电流互感器 GB 16847-1997保护用电流互感器暂态特性技术要求 2技术要求 2.1汽轮发电机组技术要求 2.1.1机组使用寿命 2.1.1.1所有设备的设计和制造应合理，并能安全、稳定和连续运行，在本技术协议规定的各种条件下发电机组的设计使用寿命为30年并且不会引起过大应力、振动、腐蚀和操作困难。 2.1.1.2机组满足冷态、温态、热态和极热态等不同启动方式下参数配合的要求。卖方配合汽机厂提供上述不同启动方式下从启动到并网到满负荷的启动曲线。 2.1.1.3机组在其保证使用寿命期内，能在额定负荷和1.05倍额定电压下运行时，承受出线端任何形式的突然短路而不发生有害变形（相应的保护动作时间内，不大于10s）,而且还能承受非同期误并列的冲击。105％额定电压下能承受主变高压侧单相接地故障的能力。 2.1.1.4发电机具有一定的短时过电流能力。1.5倍额定电流30秒，无损伤。 2.1.1.5进相运行能力，发电机能在进相功率因数（超前）为0.95时长期带额定有功连续运行，而不产生局部过热。

通过iVMS-4200客户端的云台控制协议操作F100_300

操作说明程序版本：V2.66 1 准备工作正确安装网络视频监控软件iVMS-4200客户端及流媒体服务器等，并连接视频服务器（视频服务器默认用户名为admin，默认密码为12345），给F100-300C连监控设备连上电源，创建超级用户后输入自定义的用户名和密码点击登录进入客户端软件（图1.1），进入控制面板，各项功能如图1.2所示。图1.1 图1.2

导入监控点对应所连接的设备输入点1（或2、3、4）（图1.3），通过主预览打开监控视频（图1.4），双击camera 01视频画面可由1/4屏幕变为整个屏幕显示（图1.5）。通过点击控制面板中进行设备的管理，显示在线设备、添加、修改或删除设备（图1.6），可通过点击控制面板中进入系统配置界面修改保存文件目录（图1.7）。图1.3 图1.4

图1.5 图1.6 图1.7

2 PTZ云台控制菜单 2.1 调出PTZ云台控制菜单连接上视频服务器后，通过右键点击监控视频（图2.1）或者点击在视频右下方的云台图标（图2.2）调出云台控制的界面PTZ（图2.3）。图2.1 图2.2 图2.3 2.2 配置PTZ云台参数通过控制面板->监控点配置->云台控制来配置监控点对应的云台参数，参数配置如图2.4所示，然后保存。再点击视图菜单或控制面板中的主预览回到监控点视频。图2.4 3 菜单的操作设置预置点：选择要设置的预置点，点击，输入预置点的别名（比如可以设置成预

置点126或yzd移动侦测126），点击确定就完成了对预置点的设置。可设置的预置点范围：01-255. 3.1 移动侦测和打坏点的操作通过设置预置点126、127来调用移动侦测和打坏点菜单，通过来改变菜单项的值，通过来切换到不同的菜单项，如图3.1所示。移动侦测菜单：移动侦测Y/N是否开启移动侦测。报警模式可以设置自动报警持续的时间，如10s，或者手动关闭报警。目标指示Y/N是否指示移动的物体（在移动侦测开启状态下才有用）。灵敏度表示灵敏度的调节，随着值的增大灵敏度也增大。地址和预地址配合使用，将预地址设置为想要设置的地址，在地址处改变菜单项的值，就可以把地址设置成预地址的值。（注：监控点配置对应的地址需要与移动侦测的地址一致，PTZ菜单才能有效操作。）打坏点菜单：x和y配合使用更改光标坐标定位坏点位置。总：坏点总数。T：坏点阈值。菜显：菜单显示在视频的上部还是下部。坏显：（Y/N），坏点是否显示，标记为白色。对准：（Y/N），光标是否对准坏点。替换：（Y/N），是否替换当前坏点。撤销：（Y/N），是否撤销倒数第一个坏点。存：（Y/N），是否保存。清空：（Y/N），是否清空所有坏点。自动：（Y/N），是否自动查找坏点。菜显：选择菜单在上/下部显示。注：1.坏点处理时请用均匀的物体遮挡住探测器或镜头；2.灵敏度不宜设置得过高，会导致设备受外界因素如刮风干扰较大。可通过PTZ云台控制菜单修改移动侦测的灵敏度。图3.1 3.2 屏蔽区域的选择调用预置点：通过双击预置点1、2进行画/消除屏蔽区域和显示/不显示屏蔽区域。调用预置点1：画屏蔽区域，或者消除屏蔽区域。调用预置点2：显示屏蔽区域，或者不显示屏蔽区域。当要画或者消除屏蔽区域时，首先调用预置点2让屏蔽区域显示，画面会出现一个十字

电机型号参数大全

电机型号参数大全，再也不怕看不懂型号了电动机型号是便于使用、设计、制造等部门进行业务联系和简化技术文件中产品名称、规格、型式等叙述而引用的一种代号。下面为大家介绍电动机型号含义等信息。一、电动机型号组成及含义? 由电机类型代号、电机特点代号、设计序号和励磁方式代号等四个小节顺序组成。 1、类型代号是表征电机的各种类型而采用的汉语拼音字母。比如：异步电动机?Y?同步电动机?T 同步发电机?TF?直流电动机?Z 直流发电机?ZF 2、特点代号是表征电机的性能、结构或用途，也采用汉语拼音字母表示。比如：隔爆型用B表示?YB轴流通风机上用?YT 电磁制动式?YEJ ?变频调速式?YVP 变极多速式?YD?起重机用?YZD等。 3、设计序号是指电机产品设计的顺序，用阿拉伯数字表示。对于第一次设计的产品不标注设计序号，对系列产品所派生的产品按设计的顺序标注。比如：Y2?YB2 4、励磁方式代号分别用字母表示，S表示三次谐波，J表示晶闸管，X表示相复励磁。如：Y2--?160?M1?–?8 Y：机型，表示异步电动机; 2：设计序号，“2”表示第一次基础上改进设计的产品; 160：中心高，是轴中心到机座平面高度; M1：机座长度规格，M是中型，其中脚注“2”是M型铁心的第二种规格，而“2”型比“1”型铁心长。 8：极数，“8”是指8极电动机。如：Y?630—10?/1180 Y表示异步电动机; 630表示功率630KW;

10极、定子铁心外径1180MM。二、规格代号主要用中心高、机座长度、铁心长度、极数来表示? ? 1、中心高指由电机轴心到机座底角面的高度;根据中心高的不同可以将电机分为大型、中型、小型和微型四种，其中中心高 H在45mm~71mm的属于微型电动机; H在80mm~315mm的属于小型电动机; H在355mm~630mm的属于中型电动机; H在630mm以上属于大型电动机。 2、机座长度用国际通用字母表示：S——短机座 M——中机座 L——长机座 3、铁心长度用阿拉伯数字1、2、3、 4、、、由长至短分别表示。 4、极数分2极、4极、6极、8极等。三、特殊环境代号有如下规定：特殊环境代号 “高”原用G 船(“海”)用H 户“外”用W 化工防“腐”用F 热带用T 湿热带用TH 干热带用TA 四、补充代号仅适用于有补充要求的电机? 举例说明：产品型号为YB2-132S-4?H的电动机各代号的含义为： Y:?产品类型代号，表示异步电动机; B:?产品特点代号，表示隔爆型; 2:?产品设计序号，表示第二次设计; 132：电机中心高，表示轴心到地面的距离为132毫米; S:?电机机座长度，表示为短机座;

JF系列交流同步发电机概述及技术参数与外形尺寸

JF系列交流同步发电机概述及技术参数与外形尺寸一、概述 JF系列交流同步发电机是一种特种同步发电机，内装硅整流元件，经硅元件整流后输出为直流。主要用于汽车、拖拉机、内燃机、渔船的充电和照明。该发电机与原直流发电机比较，有输出大、重量轻、用料省、结构简单、使用维护方便、充电性能好等特点。发电机防护型式为IP20。自扇冷，连续额定（S1）。使用的环境温度为－40～＋75℃，月平均相对湿度为不大于90%；船用产品型式认可证书编号ZCY91027。发电机可制成单线制（负极搭铁）或双线制，必须与相应的电压调节器配合使用，并与蓄电池并联工作。由于发电机内有硅整流元件，因此接线时，正负不可接错，否则会损坏硅整流元件。型号含义二、结构简介该发电机由定子、转子、前后端盖、整流器等组成。定子嵌有三相绕组，发出三相交流电，转了上有励磁绕组和爪形磁极，励磁电流通过导电环和电刷流入励磁线圈承爪形磁极上产生磁场。前后盖用铝合金制造，后盖上装有三相整流器，整流器由六只ZQ型硅整流元件组成；轴上装有风扇，以利散热。发电机的安装方式为三孔凸缘安装（无底脚）和双抱持安装（无底脚）。三、主要技术数据型号JF1000-1 JF1000N-1 JF1000Y 额定功率/W 1000 1000 1000 额定电压/V 28 28 24/36 额定电流/A 36 36 33．5/28 工作转速/（r/min）开始发电转速1000 1000 1000 额定工作转速2250 2250 2500 最高工作转速5000 5000 5000 安装方式三孔凸缘双抱持旋转方向（驱动端视）顺时针逆时针顺时针接线方式双线制双线制双线制

无人机使用操作步骤

无人机使用操作步骤公司内部编号：（GOOD-TMMT-MMUT-UUPTY-UUYY-DTTI-

航拍飞机基本操作步骤 1.本操作步骤，随飞行器箱子携带或自行打印。每次飞行均按此步骤操作。 2.将箱子放在平整地面，将拉链拉至转角后末端。（这步很重要，若未拉至转角后末端，易损坏拉链造成箱子损坏。） 3.打开箱子，取出飞行器放置在平整的地面上。 4.将动力电池安装上机体上。电池按钮短按一次长按一次2秒开启飞机电源。 5.遥控器短按一次再长按一次2秒开启遥控器电源 6.待遥控器绿灯亮，快速拨动变形开关4次，将飞机运输模式转换为降落模式。转换成功后，飞机电池按钮短按一次长按一次2秒关闭飞机电源（这个步骤很重要，切勿在通电的情况下安装云台相机） 7.将云台相机安装上飞机，并锁定。（白线对齐后根据提示方向锁定） 8.将螺旋桨叶片区分有白点和无白点对应安装上飞行器。 9.将下载好DJI GO APP的安卓或者平板设备用USB线连接至遥控器，并将设备固定在支架上(选用性能相对较好的手机或平板，建议用性能好的平板，视野大，视线好)。使用前优先把手机或平板调成亮度最大。（白天因为阳光等影响，屏幕暗不容易看清飞行情况） 10.飞机电池按钮短按一次长按一次2秒开启飞机电源。 11.平板提示需要指南针校准的，根据提示，将飞机水平旋转360°，绿灯亮后将机头朝下再旋转360°。会提示校准成功。不成功重新来一次或换个地方校准。 12.等飞行器机尾绿灯闪烁，安卓设备GPS已经搜索到卫星。 13.优先在手机或平板上进行一些设置的确认，屏幕里面有个飞机摄像头的模式选为锁定模式（即视线即为飞机的正前方）。 14.确认返航高度，观察周围较高建筑物。根据周围房屋建筑、树木、山包的

二自由度简易云台增稳控制系统设计

二自由度简易云台增稳控制系统设计项目简介：本课题要求学生在查阅相关资料的基础上，利用单片机、IMU姿态测量元件、舵机等设备搭建二自由度增稳控制平台，设计姿态数据的读取程序，设计舵机的控制程序，设计增稳平台的机械结构，对所设计的程序进行调试，实现云台的增稳控制。项目方案：本课题分以下步骤展开研究： 2014年4月~ 2014年10月收集有单片机接口程序设计方面的资料，学习相关理论知识； 2014年11月~2014年12月学习MWC飞行控制板的程序设计技术； 2015年1月~2015年4月设计板载姿态传感器数据读取； 2015年5月~ 2015年8月设计舵机控制程序和平台机械结构，测试平台增稳性能； 2015年9月~2015年10月撰写研究报告、结题，项目鉴定。本项目主要使用MWC飞行控制板和舵机实现二自由度平台的增稳控制预期成果：本项目要求完成如下成果：设计并实现二自由度增稳平台的软、硬件系统，搭建增稳平台的机械结构，完成系统的负载测试。完成研究报告一份。二自由度云台概述: 云台是一种安装、固定摄像装置的支撑设备，用于摄像装置与支撑物的联结。其英文名称为Pan-Tilt(简称PT),即可以在水平方向和俯仰方向旋转的机械装置。主要用于安装监控、动态摄像等需要进行运动图像（视频）捕捉的场合或环境，使采集方式更直接方便；在需要摇摆和摆动的机构中，如机械臂等，也利用云台来实现可接触范围的延伸和扩展。根据云台的回转特点可以分为只能左右旋转的水平旋转平台和既能左右旋转又能上下旋转的全方位云台，即二自由度（2-Degree of Freedom）云台，简称2-DOF云台。增稳的意义：比如飞行器在飞行过程中，由于自身的抖动以及外界因素对它的影响，它的姿态不断变化，装在上面的图像采集装置一起变化，导致图像的不稳定。如果采用反馈控制原理，先测量姿态变化，再传输到控制装置（舵机），达到稳像的目的。将一个二自由度的稳像平台与遥控直升机恰当地结合在一起，实现了在飞行过程中跟踪目标稳定图像，保持图像质量的功能。

多旋翼无人机云台动力学特性分析及减振控制研究

多旋翼无人机云台动力学特性分析及减振控制研究多旋翼无人机是一种能够垂直起降的无人直升机,随着多旋翼无人机在不同行业不同领域应用的越来越广泛,也伴随着越来越多的问题的出现,在不同行业不同领域出现各自不同的问题需要去解决。为了无人机能够更好的服务于上述的各项应用,无人机需要一个稳定的可以挂载各种类型的拍摄设备或者其他设备的云台系统。对减振云台进行建模,分别对云台结构中的复合材料碳纤维板、三轴陀螺仪结构与橡胶减振球进行建模。应用ANSYS Workbench复合材料仿真模块ACP(ANSYS Composite PrepPost)对减振云台的复合材料碳纤维板进行建模。应用Solidworks质量属性模块计算三轴陀螺仪结构的重心、质量和转动惯量。通过应用2参数Mooney-Rivlin超弹体模型对橡胶减振球进行建模。最终实现对整个减振云台的建模。之后对减振云台整体结构进行静力学分析,并对碳纤维板材进行失效分析。对减振云台结构进行了动力学分析,应用ANSYS Workbench对减振云台进行模态分析与谐波响应分析,模态分析确定减振云台的前20阶固有频率与振型图,以及每一阶固有频率下产生最大位移的节点位置。通过谐波响应分析上述节点得到频响图,并确定上述节点对应最大幅值以及对应的频率。对三种硬度橡胶减振球,应用两种布局进行同样的分析并做结果对比。最后多旋翼无人机进行实际振动测试,得到无人机机身三个方向的振动信号,并将得到的三个方向的加速度频谱作为激励加载在减振云台仿真模型上,对减振云台进行响应谱分析。采用数值模拟的方法对多旋翼无人机的减振云台进行建模与仿真,从静力学的角度对减振云台的结构强度进行了校核,并对减振云台进行了一系列的动力学分析,对于应用不同硬度使用不同布局的橡胶减振球进行了对比分析。虽然数值模拟较为理想性,相对实验的方式缺少说服力,但也足以定性的说明一些问题,对多旋翼无人机减振云台进一步设计研制具有一定的工程意义。

SVS无人机操作手册

SVS无人机软件简易操作手册一数据准备数据内容：原始影像（jpg或者tif），相机检校文件，曝光点数据（pos文件，文本格式），控制点数据（点位坐标，刺点片，外业照片等）。数据整理：原始影像，剔除转弯处的影像（如果有拍摄的话）和其它杂乱的影像(试拍影像，大面积落水)。相机检校文件，整理为相机参数的格式，格式如下：

曝光点数据整理，检查曝光点数据和影像数量是否一致，必须影像有对应的曝光点数据，影像可以比曝光点数据少，但是不能多于曝光点数据，pos数据的影像名称中不要带后缀（*.jpg,*.tif）。控制点文件，整理为如下格式：第一行为控制点总数量，每一列依次为ID，X，Y，H，控制点属性（平高点使用数字1）

二预处理设置原始影像目录，预处理后保存的目录，加载相机文件：

导入GPS/IMU信息：修改ID名称和影像名称一致，这里必须保证影像和pos数据对应，所以影像的名称和导入的pos的ID必须对应。修改方法：在右侧的ID属性栏修改，将默认的前缀IMG_改成和原始影像对应的DSC0，一个“#”代表一个替代的字符，根据影像数字长短修改，如：影像名称最大到 DSC0999,相应的改为DSC0###，去掉一个#;起始编号修改为与第一张影像相同的编

号，必须保证影像和pos都是连续的没有中断的，否则就要手动编辑pos文件。修改完成后必须点击“更改所有项”才能生效。指定属性列：根据导入的pos数据，指定相应列的属性。不需要的列可以不指定属性。操作方法：在每列的顶上单击，弹出属性赋值对话框。选择对应的属性即可。

关于Omega，phi，Kappa角度的指定：一般的pos信息，这个三个角度信息都是有的，也是按照Omega，Phi，Kappa来排列的，但是不排除特殊情况；Omega，Phi指定错误没关系，Kappa角一定要正确。分辨Kappa角的时候，观察整列数据，一般两条航带之间相差约180度的就是Kappa角。如下图：

基于51单片机的云台控制系统设计

李建：基于单片机的云台控制系统设计 ABSTRACT This paper design a Yuntai control system using AT89C52 MCU based on analysis of the Yuntai of the structure and it's control requirements. And the same time realize communication of computer through serial communication of RS-485 bus. MCU control module, keyboard module, motor driver module and remote control module comprise the control system. And complete the corresponding software design, testing and simulation. Key word: A T89C52; Yuntai control; Stepper motor; Simulation ;Serial communication 目录摘要........................................................................................... 错误！未定义书签。ABSTRACT ................................................................................................................... I 第1章引言 (1) 1.1 云台 (1) 1.2 单片机 (1) 1.3 本设计完成的任务 (2) 第2章云台 (3) 2.1 云台概述 (3) 2.1.1 云台内部结构 (3) 2.1.2云台的性能指标 (3) 2.1.3云台电机 (5) 2.2 步进电机 (6) 2.2.1步进电机的工作原理 (6) 2.2.2 步进电机主要技术指标 (8) 第3章总体方案 (10) 3.1云台控制系统简析 (10) 3.2控制系统实现 (10)

无人机云台电机参数

无人机云台电机规格、参数范围：尺寸规格系列：3.4mm、4mm、6mm、8mm、10mm、12mm、16mm、18mm、20mm、22mm、24mm、28mm、32mm、38mm；材质系列：塑胶行星齿轮箱、金属行星齿轮箱输出力矩范围：1gf-cm至50kg-cm；减速比范围：5-1500；输出转速范围：5-2000rpm；产品名称：智能电动云台齿轮箱项目背景：智能自动云台与摄像机配合使用能达到扩大监视范围的作用，提了摄像机的使用价值，是用于安装摄像机，它在控制电压（云台控制器输出的电压）的作用下，做水平和垂直转动，使摄像机能在大范围内对准并摄取所需要的观察目标。技术方案：智能电动云台的区别是采用永磁直流电动机作为传动模式，采用涡轮蜗杆和斜齿

电机的性能参数指标

一、旋转电机有哪些性能参数指标？ 1．异步电动机主要数据 1）、相数 2）、额定频率（Hz） 3）、额定功率kW 4）、额定电压V 5）、额定电流A 6）、绝缘等级 7）、额定转速（极数）r/min 8）、防护性能 9）、冷却式 2．异步电机主要技术指标 a)效率η：电动机输出机械功率与输入电功率之比，通常用百分比表示。 b)功率因数COSφ：电动机输入有效功率与视在功率之比。 c)堵转电流IA：电动机在额定电压、额定频率和转子堵住时从供电回路输入的稳态电流有效值。 d)堵转转矩TK：电动机在额定电压、额定频率和转子堵住时所产生转矩的最小测得值。 e)最大转矩TMAX：电动机在额定电压、额定频率和运行温度下，转速不发生突降时所产生的最大转矩。 f)噪声：电动机在空载稳态运行时A计权声功率级dB（A）最大值。 g)振动：电动机在空载稳态运行时振动速度有效值（mm/s）。

3．电动机主要性能中分为：一是起动性能；二是运行性能：起动性能有：起动转矩、起动电流。一般起动转矩越大越好，而起动时的电流越小越好，在实际常以起动转矩倍数（起动转矩与额定转矩之比Tst/Tn）和起动电流倍数（起动电流与额定电流之比Ist/In）进行考核。电机在静止状态时，一定电流值时所能提供的转矩与额定转矩的比值，表征电机的起动性能。运行性能有：效率、功率因数、绕组温升（绝缘等级）、最大转矩倍数Tmax/Tn、振动、噪声等。效率、功率因数、最大转矩倍数越大越好，而绕组温升、振动和噪声则是越小越好。起动转矩、起动电流、效率、功率因数和绕组温升合称电机的五大性能指标。二、电动机计算常用的公式 1、电动机定子磁极转速n=（60×频率f）÷极对数p 2、电动机额定功率P=1.732×线电压U×电流I×效率η功率因数COSΦ 3、电动机额定力矩T=9550×额定功率P÷额定转速n 三、防护型式IPXX （GB/T 4208 外壳防护分级（IP代码））防护标志由字母IP和两个表示防护等级的表征数字组成。第一位数字表示：防止人体触及或接近壳带电部分和触及壳转动部件（光滑的旋转轴和类似部件除外），以及防止固体异物进入电机（表示防尘等级）。第二位数字表示：防止由于电机进水而引起的有害影响（表示防水等级）。对特殊应用和适用于规定气候条件的电机，其外壳防护等级的表示法由表征字母、两位表征数字和补充字母三部分组成。 IP 4 4 □ 补充字母第二位表征数字第一位表征数字表征字母 1、第一位表征数字表示外壳对人和壳部件提供的防护等级。

无人机操作流程(1)

无人机操作流程植保无人机飞行流程是保证每次飞行能正常操作，提前发现故障，保证操作安全的重要流程，每次操作时须严格遵守。一、作业准备工作 1、在每次作业之前，对不熟悉的地方一定要问清楚对方地理环境是否符合作业要求（空中障碍物、水源、配电、是否禁飞）,路程近的可以提前去做好环境勘察（填写好检查表格）。 2、要确定是否有充电的地方。 3、对飞行线路要有好的线路规划，不能盲目的去进行作业，要确保能高效地作业。各项准备工作符合要求，经批准后方可去作业。 4、一定要带上飞机原装的工具，以免在作业过程中出现突发情况。 5、进行至少一次试飞，以保证飞机可以正常作业。 6、到作业点后，选择好作业面，设置安全作业警戒线（尽量选择靠山体的一方作为起飞点和降落点，药物配制点）。二．飞行前检查整机检查包括整机机体和电池检查，且每次飞行前都应按要求检查到位。为了不漏掉检查项目，一般采取从机头开始逆时针的方向逐一检查。 1、确定无人机设备是否完好无损，配件安装位置正确

2、确定遥控器电池（12V）、无人机电池（25V）电量是否充足 3、确实GPS天线是否固定好（标准：无松脱现象） 4、检查参数设置是否正常（1）飞控电压：25V，飞机上电检测（2）GPS卫星颗数：7颗以上，信号灯为绿灯双闪（3）飞行状态：遥控器5通道选择模式，摇杆推至最上端为姿态増稳模式，推至中间为GPS模式，推至最下端为工作模式 5、动力部分 (1)目视检查电机及线缆是否正常？（标准：电机内无异物、线缆无松脱、无靠近电机现象） (2)目视检查电调是否正常？（标准：线缆无松脱、无破皮想象） (3) 检测电池是否正常？（标准：外观无破皮、膨胀；电量充足、无过大压差；线缆无松脱、无破皮现象；低压报警电压设置正确） (4)目视检查脚架是否正常？（标准：无变形、无螺丝松动现象）（5）目视检查药箱是否正常？（标准：无严重变形、无破裂、内无异物、滤网存在、通气孔无堵塞现象。）（6）目视检查药泵是否正常？（标准：螺丝无松动、电源接头无松脱现象) （7）目视检查药管、喷头是否正常？（标准：药管无破裂、接头无松脱；螺丝无松动；喷管展开后检查无裂纹、固定螺

电机性能参数解释

直流电动机作为机电执行元部件，内部有一个闭合的主磁路。主磁通在主磁路中流动，同时与第二个电路交链，其中一个电路是用以产生磁通的，称为激磁电路，另外一个是用来传递功率，称为功率回路或者电枢回路。现行的直流电动机都是旋转电枢式，也就是说激磁绕组及其所包围的铁芯组成的磁极为定子，带换向单元的电枢绕组和电枢铁芯结合构成直流电动机的转子。１．转矩：电动机得以旋转的力矩，单位为kg .m 或N. m；２．转矩系数：电动机所产生转矩的比例系数，一般表示每安培电枢电流所能产生的转矩大小；３．摩擦转矩：电刷、轴承、换向单元等因摩擦而引起的转矩损失；４．启动转矩：电动机启动时所产生的旋转力矩；５．转速：电动机旋转的速度，工程单位为r/min，即转每分，在国际单位制中为rad/s，即弧每秒；６．电枢电阻：电枢内部的电阻，在有刷电动机里一般包括电刷与换向器之间的接触电阻，由于电阻中流过电流时会发热，因此总希望电枢电阻尽量小些；７．电枢电感：因为电枢绕组是由金属线圈构成，必然存在电感，从改善电动机运行性能的角度来说，电枢电感越小越好。８．电气时间常数：电枢电流从零开始达到稳定值的63.2%时所经历的时间。测定电气时间常数时，电动机应处于堵转状态并施加阶跃性质的驱动电压。电气时间常数工程上常常利用电枢绕组的电阻Ｒａ和电感Ｌａ求出：Ｔｅ＝Ｌａ/Ｒａ９．机械时间常数：电动机从启动到转速达到空载转速的63.2%时所经历的时间。测定机械时间常数时，电动机应处于空载运行状态并施加阶跃性质的阶跃电压。机械时间常数工程上常常利用电动机转子的转动惯量Ｊ和电枢电阻Ｒａ以及电动机反电动势系数Ｋｅ、转矩系数Ｋｔ求出：Ｔｍ＝Ｊ* Ｒａ／Ｋｅ* Ｋｔ１０．转动惯量：具有质量的物体维持其固有运动状态的一种性质。１１．反电动势系数：电动机旋转时，电枢绕组内部切割磁力线所感应的电动势相对于转速的比例系数，也称为发电系数或感应电动势系数。１２．功率密度：电动机每单位质量所能获得的输出功率值，功率密度越大，电动机的有效材料的利用率就越高。

无人机作业指导书V1.0

成都翼高九天科技有限公司无人机操作手册第一版

第一章引言 (1) 一、编制背景 (1) 二、适用范围 (1) 三、无人机巡线试飞基本要求 (1) 四、引用标准 (2) 第二章任务准备 (3) 一、接到任务后准备工作 (3) 二、设备领取 (3) 三、工作确定 (4) 第三章作业流程 (4) 一、作业保障 (4) 1.首要保证 (4) 2.作业环境保障 (4) 3.飞行安全保障 (5) 4.作业危险点分析及避免方法 (6) 二、正式作业 (7) 1. 起飞前准备 (7) 2.起飞作业 (8) 3.不同塔型拍摄内容及方式： (10) 3. 飞机回收 (14) 三、数据处理 (15) 1.无人机自身数据 (15) 2.作业数据 (15) 第四章附表 (15) 一、作业设备清单 (16) 二、无人机标准化作业卡 (16) 三、无人机作业情况报告表 (16) 四、无人机作业资料整理清单 (16)

成都翼高九天科技有限公司无人机操作手册第一章引言一、编制背景本手册为规范无人机操作规程，保证无人机的正确保管和使用，以及操作人员的人生安全，作业对象的安全和作业的顺利完成。二、适用范围本指导书适用于成都翼高九天科技有限公司无人机飞行小组人员对线路巡视的正常飞行巡检工作。三、无人机巡线试飞基本要求 1.新建输电线路巡视重点：螺栓、线夹、金具、接续管、标牌、绝缘子的安装紧固情况。 2.巡线环境（1）、平原地区（2）、山下巡查山上线路（3）、同一走廊有平行杆塔和线路（4）、交叉跨越第1页

3.杆塔类型（1）、单回直线塔（2）、单回耐张塔（3）、同杆多回直线塔（4）、同杆多回耐张塔 4.总体原则遵循由易至难的巡视顺序，避免不必要的损失 5.辅助工作巡视轨迹记录、巡资料与电力设备对应关系记纪录、飞行过程影像资料拍摄四、引用标准《架空输电线路运行规程》DL/T741-2010 《架空输电线路直升机巡视技术导则》DL/T288-2012 《电业安全工作规程》（电力线路部分）DL 409—2005 《架空送电线路运行规程》DL/T 741—2010 《架空输电线路管理规范》（试行）国家电网生[2003]481号《国家电网公司电力安全工作规程》（电力线路部分）国家电网安监[2009]664号第2页

永磁直流电机性能参数

ZYT直流永磁电机概述 ZYT直流永磁电机采用铁氧体永磁磁铁作为激磁，系封闭自冷式。作为小功率直流马达可以用在各种驱动装置中做驱动元件。产品说明 (1)产品特点：直流电动机的调速范围宽广，调速特性平滑；直流电动机过载能力较强，热动和制动转矩较大；由于存在换向器，其制造复杂，价格较高。 (2)使用条件：海拔w 4000m环境温度：-25 C —+40C ;相对湿度w 90%(+25C时)；允许温升，不超过75K。型号说明 90ZYT08/H1 1.90位置表示机座号。用55、70、90、110和130表示。其相应机座号外径为 55mm 70mm 90mm 110mn和130mm 2. ZYT表示直流永磁马达。 3.08位置表示铁芯长度。其中01-49为短铁芯，51-99为长铁芯和101-149为超长铁芯。 4.H1位置为派生结构。其代号用H1、H2 H3??…。安装形式 1. A1表示单轴伸底脚安装，AA1表示双轴伸底脚安装。 2. A3表示单轴伸法兰安装，AA3表示双轴伸法兰安装。 3. A5表示单轴伸机壳外圆安装，AA5表示双轴伸机壳外圆安装。使用条件 1. 海拔不超过4000米。 2. 环境温度：-25度到40度。 3. 相对温度：小于等于95度。 4. 在海拔不超过1000米时，不超过75K. 技术参数以下数值为参考使用，在实际生产时可以根据客户要求调整。 1. 型号55ZYZT01-55ZYZ10转矩55.7-63.7(毫牛米),速度3000-6000(r/min), 功率20-35(W),电压24-110(V)，电流1.5-3.2 (A)和允许逆转速度差

电机试验台技术参数

电机试验台技术参数 1功能要求★ 主要用于电机和发动机性能试验、可靠性试验，由交流电力测功机作为加载控制设备，完成用户要求的各种发动机性能试验和测试。整套系统需满足但不限于以下标准： GB/T 18297-2001《汽车发动机性能试验方法》 GB/T 19055-2003《汽车发动机可靠性试验方法》 GB/T18488.1-2006 《电动汽车用电机及其控制器：技术条件》 GB/T18488.2-2006 《电动汽车用电机及其控制器：试验方法》 GB/T 22669-2008《三相永磁同步电动机试验方法》； GB/T 1032-2005《三相异步电动机试验方法》； GB/T 1029-2005《三相同步电机试验方法》； 2 供应商资质要求★ 2.1 供应商应提供近三年的业绩清单，同时要求设备供应商具有对所提供系统五年以上的制造经验，投标设备应有良好的国际销售业绩和使用信誉； 2.2 供应商在最近三年内，至少为三家以上中国国内知名高校、科研院所或知名汽车企业在汽车发动机领域运用配套相似等级的系统，并提供该系统及设备的销售情况等用户信息； 2.3 供应商必须在中国有良好的售后服务支持； 2.4 必须提供设备制造商产品说明，招标现场必须有技术人员进行支持与解释。 3 环境条件使用地点：武汉海拔：低于1000米环境湿度：20-80%R.H. 厂房湿度：≤90%；厂房温度：5°C～40°C；电源：AC380V±10%；50HZ±2%；三相五线制；工业用水压力：0.3 MPa； 4 适用范围额定功率::≤160KW 额定扭矩:350N.m/4000rpm；发动机、电机最高转速:≤8000rpm

Pix4UAV处理无人机数据操作流程

Pix4UAV软件处理无人机数据操作流程一、Pix4UAV处理无人机数据包括以下几个步骤： 1、数据整理 2、启动软件 3、新建工程 4、数据处理 5、成果数据查看 6、数据后处理二、具体操作步骤如下： 1数据整理 1)影像数据和POS数据的文件名及其存放的路径都不要出现中文。原始数据的存储路径和成果数据的最好不在同一盘（若只有一个可以存放数据的盘，则两者最好不要在同一路径下，都放在根目录即可），否则有可能影响速度。 2)POS的格式可为*.txt、*.dat或者*.csv中的任意一种，内容中不能出现任何中文字符。POS数据包含的内容依次为：影像名称纬度经度绝对航高Κφω，（若无IMU，则无需Κ、φ、ω，POS数据包含的内容依次为：影像名称纬度经度绝对航高）。图1 POS数据样例（有IMU数据）图2 POS数据样例（无IMU数据） 3)影像格式最好是JPG的，如果是TIFF的要转成JPG的，可节省时间。 2启动软件，显示如下界面。

3新建工程 1)点击Project菜单，从列表中选择New Project。 2)弹出如下对话框，定义工程存放路径和工程名称。点击Browse按钮，弹出如下对话框，定义工程存放的路径。

工程路径和工程名定义完成后，界面显示如下。 3)点击Next按钮，弹出加载影像数据的界面。

点击按钮，找到影像数据存放的路径并选中待处理的影像加载，加载数据完成后，显示界面如下。 4)点击next按钮，显示如下界面。定义坐标系、相机参数，并导入POS数据。

①坐标系设定。若默认的坐标系正确，则无需更改。若不正确，则点击Images coordinate system选项卡中的按钮，弹出如下的定义坐标系界面。可以通过点击来选择投影和坐标系；也可以通过导入通用的prj文件来定义坐标系。 ②相机模型设定。相机模型的核查、修改或自定义。在Camera model选项卡中点击按钮。

基站天线电机参数

基站天线设置需要重点考虑下倾角、方向角、天线挂高、天线分集距离和隔离距离等参数。在移动通信基站中，通过对基站天线的水平方位角和下倾角进行调节以达到最佳的辐射范围和辐射距离。水平方位角是指基站天线绕轴心线旋转过的角度，该水平方位角影响到基站天线的辐射范围；下倾角是指基站天线与水平地面之间的夹角，该下倾角影响到基站天线的辐射距离。基站天线电机是应用在5G、4G信号通讯基站天线的电调电机齿轮箱，属于非标定制齿轮箱电机，主要传动结构由驱动电机、齿轮箱等；驱动电机可采用直流无刷电机、直流有刷电机、步进电机，齿轮箱可采用行星齿轮箱、蜗轮蜗杆齿轮箱、定制非标齿轮箱；通常按照需求定制齿轮箱中，例如驱动电机类型、齿轮箱结构类型、减速比、输出转速、输出扭矩、规格直径、电压、电流、功率等参数是按需定制。基站天线电机参数：产品名称：22MM金属减速齿轮箱产品分类：五金行星齿轮箱外径：22mm 材质：五金旋转方向：cw&ccw 齿轮箱回程差：≤2°（可定制）轴承：烧结轴承;滚动轴承轴向窜动：≤0.1mm(烧结轴承);≤0.1mm(滚动轴承) 输出轴径向负载：≤120N(烧结轴承);≤170N(滚动轴承) 输入速度:≤15000rpm 工作温度：-30 (100)

定制参数、规格型号范围：尺寸规格系列：3.4mm、4mm、6mm、8mm、10mm、12mm、16mm、18mm、20mm、22mm、24mm、28mm、32mm、38mm；材质系列：塑胶行星齿轮箱、金属行星齿轮箱、蜗轮蜗杆齿轮箱驱动电机：步进电机、无刷电机、有刷电机、空心杯电机输出力矩范围：1gf-cm至50kg-cm；减速比范围：5-1500；输出转速范围：5-2000rpm；