激光焊缝跟踪系统手册
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由于工装卡具的精度焊接过程中工件变形等问题，使得自动化焊接中焊缝跟踪传感器的作用更加 明显，需求也越来越多。
同舟兴业科技有限公司研发生产的激光焊缝跟踪系统结合了线结构激光和图像处理技术，实现了 对焊接位置的三维测量，能够提供焊接轨迹给焊接机器人或焊接专机，拥有强大的抗干扰能力，能够 适应焊接时产生的高温、强光、飞溅以及强电磁干扰，具有广泛的适应能力。激光焊缝跟踪系统软件 功能强大，可以适用于大部分焊缝类型，超高的采样频率可适用高速焊接的场合。
适用的焊接类型
氩弧焊样的测量工具，可以适用于各种焊缝类型。
适用的焊缝类型
对接焊缝
搭接焊缝
角接焊缝
边缘焊缝
外侧角接
v坡口焊缝
04
产品参数
测量范围
（测量范围示意图）
型号
最佳架设距离
近
Z轴（高度） 远
测量范围
近
X轴（宽度）
远
类型
波长 光源
激光分类
输出
Z轴（高度）
近
测量精度
鉴于上述问题，同舟科技开发了激光焊缝跟踪系统，由图像传感器采集图像对焊缝进行实时跟 踪和采集，再由控制器发出指令给焊接终端，实现焊缝的实时监测和校正。只需将本系统连接到焊 接专机中，就能实现无人化焊缝检测，能够大大减少人工成本，提高产品质量和工作效率 。 随着客户对焊接速度和质量]要求的不断提高以及人工成本的持续上涨，近些年自动化焊接设备的需 求越来越多，焊接专机、焊接机器人系统等自动化系统的销售量呈现逐年上升的态势。
系统示意图
激光焊缝跟踪系统由激光2D传感器和控制器构成。 激光2D传感器采集到焊缝的信息后，由控制器进行计算，计算出焊缝位置后将数据传输给焊 接系统控制器。常见的焊接系统控制器有PLC,工控机以及机器人控制器，焊接系统控制器收到 焊缝根踪系统传输的焊缝位置后，调节焊枪位置，实现工件的智能焊接。
传感器
激光焊缝跟踪系统
激光焊缝跟踪系统——引导完美焊接轨迹
企业简介
北京同舟兴业科技有限公司是一家自动化智能技术解决方案提供商。公司拥有自主知识产权和独立 的研发团队，团队核心研发人员由博士、硕士以及同行业外企高管构成，拥有强大的研发能力及丰富 的行业经验。
公司主要致力于工业自动化行业，主营业务为测量系统、图像识别系统、控制系统的研发和销售。 公司研发生产的产品应用于公路、桥梁质量检测、汽车发动机制造、飞机制造、智能手机、机器人焊 接、红木家具加工等行业，得到了行业内龙头企业的一致认可。
产品介绍
飞机 铆接设备定位系统 工业监控系统
公路检测 路面缺陷检测 桥梁缺陷检测
焊接 焊缝跟踪系统 焊接质量检测系统
木材 原木直径分选 原木智能裁割
智能手机 外观质量检测 手机防水检测
发动机 铸造参数记录追踪系统 涂胶检测系统
01
概述
传统自动焊接设备实际应用中，电弧的位置需要人工来进行实时调节，不仅增加了焊接工人的 工作量，而且易受到外部因素干扰，产品质量不稳定。随着时代的发展，人工红利的消失，人工成 本的增加，制造业在在向自动化、智能化迈进，不少传统企业面临着转型压力。
8DI/8DO (选配)x8 DC 9~36V 50W以下 -20℃ ~70℃
5~95% 无结露
06
焊接质量检测系统
在一些高要求的行业应用中，为了保证产品质量，客户在焊接之后，要求对焊接质量进行检测。 焊接质量检测系统则是对焊接后的焊道进行尺寸计算、位置分析的系统。系统将激光2D传感器装 在机械手或运动机构上，由机械手/运动机构带动激光2D传感器沿着焊缝轨迹进行扫描，对扫描到的 轮廓可以进行焊道宽度、焊道高度、中心位置、凹陷等焊缝信息的检测。针对复杂的3D焊道，可进行 h检测。
X轴（宽度）
远
采样频率
环境抗耐性
相对湿度 相对温度
材料
重量
工作电压
工作电流
外部触发电压
GF2-090 90mm 75mm 105mm 28mm 38mm
GF2-150 150mm 135mm 165mm 45mm 50mm
红色半导体激光
650nm可见光
3B类激光产品
80mw
±0.03mm
±0.04mm
冷却接口：
通过气冷或者水冷为 传感器降温，可适用 于高温环境
挡光板：
防止弧光干扰 可适用于弧光、 烟尘大的环境
滤光片： 可以滤出发射激光 波长以外的杂光， 取得稳定的焊接轮廓
03
适用的焊接及焊缝类型
激光2D传感器使用了光学和软件的滤波功能，产品有耐高温和强电磁干扰的设计，使得产品能够适 应多种类型的焊接方式。
型号 最佳架设距离
Z轴（高度）
测量范围
X轴（宽度）
光源
类型 波长 激光分类
测量精度 采样频率
功率 Z轴（高度） X轴（宽度）
环境抗耐性
材料 重量
相对湿度 相对温度
工作电压
工作电流
外部触发电压
GF2-090 90mm
GF2-150 150mm
GF2-200 200mm
近
75mm
135mm
160mm
远
105mm
165mm
230mm
近
28mm
45mm
50mm
远
38mm
50mm
70mm
红色半导体激光
650nm可见光
3B类激光产品
80mw
近
±0.03mm
±0.04mm
±0.07mm
远
±0.04mm
±0.05mm
±0.07mm
20-100HZ 20至85%RH（无冷凝）
0至50℃
合金
约600g
DC 24V
1.5A
±0.04mm
±0.05mm
20-100HZ
20至85%RH（无冷凝）
0至50℃
合金
约600g
DC 24V
1.5A
DC 24V
GF2-200 200mm 160mm 230mm 50mm 70mm
±0.07mm ±0.07mm
05
北京同舟兴业科技有限公司
控制器
在焊缝跟踪系统中，控制器是整个系统的运算中心，控制器将激光2D传感器取得的数据进行运算，并将 结果反馈给上位系统。
DC 24V
07
激光焊缝跟踪系统——引导完美焊接轨迹
北京同舟兴业科技有限公司
电话：（+86）10-62976026 传真：（+86）10-62973352 地址：北京市石景山区正达路6号中惠国际中心D1312
USB3.0接口X2 以太网接口X2
USB2.0接口X2
供电接口 DC 9-36V
VGA视频输出接口
I/O接口（选配）
音频输出接口
DVI接口 HDMI接口
COM口x5
视频输出 网口
USB
串口
I/O接口 电源 功率
工作温度 工作湿度
VGA , HDMI, DVI Intel GbE x 2 2 x USB 3.0 2 x USB 2.0 4 x RS232 1 x 422/485
控制器
02
PLC 工控机 机器人
激光2D传感器
产品原理
激光2D传感器采用了激光三角光学原理，传感器打出一条激光线到工件表面，激光线与工件表面相 交于一条轮廓线并由CCD元件提出来，经过算法处理后可以得到轮廓的尺寸信息。
CCD获取的图像
激光发生器 镜头
CCD元件 镜头
产品结构
作为激光焊缝跟踪系统的核心——激 光2D传感器，具有强大的抗干扰能力，能 够在高温、烟尘、强干扰环境下稳定工 作。产品核心零部件均采用于德国、日本 等欧美知名品牌，在抗电磁干扰、烟尘、 耐恶劣环境等性能上达到了行业一流水 平。
控制器搭载了高速CPU，运算速度快，可以使焊缝跟踪系统达到每秒100帧的高速检测、 控制器拥有丰富的通讯接口和通讯协议，方便于和PLC、机器人控制器、上位机进行数据通讯、 控制器的工业级设计，使得产品可以在恶劣的工业环境中稳定使用。
通讯协议：
以太网字符串方式 以太网二进制方式 Profile协议 Modbus协议
公司成立以来，秉承“与客户同舟共济”的理念，在自主研发的基础上，主要部件均采购自国际顶 尖企业，坚持严格的管理体系和完善的售后服务。公司始终把产品质量与用户体验放在企业第一位， 以精益求精的工匠精神，赢得了广大客户的赞誉和信任。
面对未来，北京同舟兴业科技有限公司谋求与中国精密工业自动化领域共同发展，逐步地将自己打 造成为“国际顶尖高精度测量服务商”。
同舟兴业科技有限公司研发生产的激光焊缝跟踪系统结合了线结构激光和图像处理技术，实现了 对焊接位置的三维测量，能够提供焊接轨迹给焊接机器人或焊接专机，拥有强大的抗干扰能力，能够 适应焊接时产生的高温、强光、飞溅以及强电磁干扰，具有广泛的适应能力。激光焊缝跟踪系统软件 功能强大，可以适用于大部分焊缝类型，超高的采样频率可适用高速焊接的场合。
适用的焊接类型
氩弧焊样的测量工具，可以适用于各种焊缝类型。
适用的焊缝类型
对接焊缝
搭接焊缝
角接焊缝
边缘焊缝
外侧角接
v坡口焊缝
04
产品参数
测量范围
（测量范围示意图）
型号
最佳架设距离
近
Z轴（高度） 远
测量范围
近
X轴（宽度）
远
类型
波长 光源
激光分类
输出
Z轴（高度）
近
测量精度
鉴于上述问题，同舟科技开发了激光焊缝跟踪系统，由图像传感器采集图像对焊缝进行实时跟 踪和采集，再由控制器发出指令给焊接终端，实现焊缝的实时监测和校正。只需将本系统连接到焊 接专机中，就能实现无人化焊缝检测，能够大大减少人工成本，提高产品质量和工作效率 。 随着客户对焊接速度和质量]要求的不断提高以及人工成本的持续上涨，近些年自动化焊接设备的需 求越来越多，焊接专机、焊接机器人系统等自动化系统的销售量呈现逐年上升的态势。
系统示意图
激光焊缝跟踪系统由激光2D传感器和控制器构成。 激光2D传感器采集到焊缝的信息后，由控制器进行计算，计算出焊缝位置后将数据传输给焊 接系统控制器。常见的焊接系统控制器有PLC,工控机以及机器人控制器，焊接系统控制器收到 焊缝根踪系统传输的焊缝位置后，调节焊枪位置，实现工件的智能焊接。
传感器
激光焊缝跟踪系统
激光焊缝跟踪系统——引导完美焊接轨迹
企业简介
北京同舟兴业科技有限公司是一家自动化智能技术解决方案提供商。公司拥有自主知识产权和独立 的研发团队，团队核心研发人员由博士、硕士以及同行业外企高管构成，拥有强大的研发能力及丰富 的行业经验。
公司主要致力于工业自动化行业，主营业务为测量系统、图像识别系统、控制系统的研发和销售。 公司研发生产的产品应用于公路、桥梁质量检测、汽车发动机制造、飞机制造、智能手机、机器人焊 接、红木家具加工等行业，得到了行业内龙头企业的一致认可。
产品介绍
飞机 铆接设备定位系统 工业监控系统
公路检测 路面缺陷检测 桥梁缺陷检测
焊接 焊缝跟踪系统 焊接质量检测系统
木材 原木直径分选 原木智能裁割
智能手机 外观质量检测 手机防水检测
发动机 铸造参数记录追踪系统 涂胶检测系统
01
概述
传统自动焊接设备实际应用中，电弧的位置需要人工来进行实时调节，不仅增加了焊接工人的 工作量，而且易受到外部因素干扰，产品质量不稳定。随着时代的发展，人工红利的消失，人工成 本的增加，制造业在在向自动化、智能化迈进，不少传统企业面临着转型压力。
8DI/8DO (选配)x8 DC 9~36V 50W以下 -20℃ ~70℃
5~95% 无结露
06
焊接质量检测系统
在一些高要求的行业应用中，为了保证产品质量，客户在焊接之后，要求对焊接质量进行检测。 焊接质量检测系统则是对焊接后的焊道进行尺寸计算、位置分析的系统。系统将激光2D传感器装 在机械手或运动机构上，由机械手/运动机构带动激光2D传感器沿着焊缝轨迹进行扫描，对扫描到的 轮廓可以进行焊道宽度、焊道高度、中心位置、凹陷等焊缝信息的检测。针对复杂的3D焊道，可进行 h检测。
X轴（宽度）
远
采样频率
环境抗耐性
相对湿度 相对温度
材料
重量
工作电压
工作电流
外部触发电压
GF2-090 90mm 75mm 105mm 28mm 38mm
GF2-150 150mm 135mm 165mm 45mm 50mm
红色半导体激光
650nm可见光
3B类激光产品
80mw
±0.03mm
±0.04mm
冷却接口：
通过气冷或者水冷为 传感器降温，可适用 于高温环境
挡光板：
防止弧光干扰 可适用于弧光、 烟尘大的环境
滤光片： 可以滤出发射激光 波长以外的杂光， 取得稳定的焊接轮廓
03
适用的焊接及焊缝类型
激光2D传感器使用了光学和软件的滤波功能，产品有耐高温和强电磁干扰的设计，使得产品能够适 应多种类型的焊接方式。
型号 最佳架设距离
Z轴（高度）
测量范围
X轴（宽度）
光源
类型 波长 激光分类
测量精度 采样频率
功率 Z轴（高度） X轴（宽度）
环境抗耐性
材料 重量
相对湿度 相对温度
工作电压
工作电流
外部触发电压
GF2-090 90mm
GF2-150 150mm
GF2-200 200mm
近
75mm
135mm
160mm
远
105mm
165mm
230mm
近
28mm
45mm
50mm
远
38mm
50mm
70mm
红色半导体激光
650nm可见光
3B类激光产品
80mw
近
±0.03mm
±0.04mm
±0.07mm
远
±0.04mm
±0.05mm
±0.07mm
20-100HZ 20至85%RH（无冷凝）
0至50℃
合金
约600g
DC 24V
1.5A
±0.04mm
±0.05mm
20-100HZ
20至85%RH（无冷凝）
0至50℃
合金
约600g
DC 24V
1.5A
DC 24V
GF2-200 200mm 160mm 230mm 50mm 70mm
±0.07mm ±0.07mm
05
北京同舟兴业科技有限公司
控制器
在焊缝跟踪系统中，控制器是整个系统的运算中心，控制器将激光2D传感器取得的数据进行运算，并将 结果反馈给上位系统。
DC 24V
07
激光焊缝跟踪系统——引导完美焊接轨迹
北京同舟兴业科技有限公司
电话：（+86）10-62976026 传真：（+86）10-62973352 地址：北京市石景山区正达路6号中惠国际中心D1312
USB3.0接口X2 以太网接口X2
USB2.0接口X2
供电接口 DC 9-36V
VGA视频输出接口
I/O接口（选配）
音频输出接口
DVI接口 HDMI接口
COM口x5
视频输出 网口
USB
串口
I/O接口 电源 功率
工作温度 工作湿度
VGA , HDMI, DVI Intel GbE x 2 2 x USB 3.0 2 x USB 2.0 4 x RS232 1 x 422/485
控制器
02
PLC 工控机 机器人
激光2D传感器
产品原理
激光2D传感器采用了激光三角光学原理，传感器打出一条激光线到工件表面，激光线与工件表面相 交于一条轮廓线并由CCD元件提出来，经过算法处理后可以得到轮廓的尺寸信息。
CCD获取的图像
激光发生器 镜头
CCD元件 镜头
产品结构
作为激光焊缝跟踪系统的核心——激 光2D传感器，具有强大的抗干扰能力，能 够在高温、烟尘、强干扰环境下稳定工 作。产品核心零部件均采用于德国、日本 等欧美知名品牌，在抗电磁干扰、烟尘、 耐恶劣环境等性能上达到了行业一流水 平。
控制器搭载了高速CPU，运算速度快，可以使焊缝跟踪系统达到每秒100帧的高速检测、 控制器拥有丰富的通讯接口和通讯协议，方便于和PLC、机器人控制器、上位机进行数据通讯、 控制器的工业级设计，使得产品可以在恶劣的工业环境中稳定使用。
通讯协议：
以太网字符串方式 以太网二进制方式 Profile协议 Modbus协议
公司成立以来，秉承“与客户同舟共济”的理念，在自主研发的基础上，主要部件均采购自国际顶 尖企业，坚持严格的管理体系和完善的售后服务。公司始终把产品质量与用户体验放在企业第一位， 以精益求精的工匠精神，赢得了广大客户的赞誉和信任。
面对未来，北京同舟兴业科技有限公司谋求与中国精密工业自动化领域共同发展，逐步地将自己打 造成为“国际顶尖高精度测量服务商”。