基于势点的未知动态环境下多移动机器人协作围捕

合集下载

1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。

Ｃｏｐｅａｉｅｈｔｎｎｅｎｏｎｉｏｍｅｏｕｔｐｌｏｉｏｒｔｖｕｎｉｇｕｄｒｕｋｎｗｎｅｖｒｎｎｔｒｍｌｉｅｍｂｌｆｅ
ｒｂｏｓｂａｅｎｐｏｅｔａｉｔｏｔｓｄｏｔｎｉｌｐｏｎ
Ｖ１．０．ＮＯ７６
Ｊ．ｌｕ２１Ｏ１
中国科技论文在线
ＳＥＥＡＥＣｌＮＣＰＰＲＯＮＬＮＩＥ
第卷第７６期
２１０１年７月
基于势点的未知动态环境下多移动机器人协作围捕
王斐－，，魏巍，闻时光，吴成东
（．东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室，沈阳１０１；１１８９
２．哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，哈尔滨１００）５０１摘要：出一种在未知动态环境下实现多移动机器人自提适应协作围捕运动目标的整体方案。为成功实现围捕，设计了基于势点的夹击策略，势点由效率最优原则获得。同时为躲避围捕过程中遇到的动态随机障，碍提出了基于碰撞风险的随机避障策略。围捕机器人的综合行为通过融合避障行为、合围行为和抓捕行为获得。在ＭｉｏｏｔｏｏｃｔｉｃｓｆＲｂｔｕｏｒｉＳｄ（Ｓ仿真环境下进行了模拟实验，获得的不同条件下的围捕结果证明了围捕策略的有效性和鲁棒性。ＭＲ）关键词：多移动机器人；协作围捕；随机避障；势点；模糊规则；包容结构中图分类号：Ｔ１３Ｐ８文献标志码：Ａ文章编号：１７ —７８（ｏ１００２ —７６３１ｏ２ｌ）７５４
ＷａｇＦｅ＿ＷｅｅＷｅｈｉｕｎＷｕＣｈｎｄｎｇｎｉ＇，ｉＷｉ，ｎＳｇａｇ，ｅｇｏ
（．ｔｅｅＬｂｒｔｙｆｙｔｔａＡｔａｏｆｒｒｃｓｎｕｔｅ，ｏｔａｔｎＵｉｒｉ，ｈｎａｇ１０１，ｈａ１ＳｔＫｙａｏａｒｏＳｎｅｃｌｕｍｔｎｏＰｏｅＩｄｓｉＮｒｅｓｒｎｅｓｙＳｅｙｎ１８９Ｃｉ；ａｏｈｉｏｉｓｒｓｈｅｖｔｎ
２ＳｔＫＬｂｒｔｏＲｂｔｓｎＳｓｍＨｒｉＩｔｕｏＴｃｎｌｙＨｒｉ１００，ｈｎ）．ｔｅｅａｏａｒｆｏｏｃａｄｙｔ，ａｂｎｉｔｆｅｈｏｇ，ａｂ５０１Ｃｉａｙｏｙｉｅｎｓｔｅｏｎａ
Ａｂｔａｔｓｒｃ：Ａｅｅａｃｅｆｃｏｅｔｅｈｎｉｇｆｒａｍｏｉｇｔｒｅｙｍｕｔｌｂｌｏｏｓｉｎｎｗｎｄｎｍｉｇｎｒｌｓｈｍｅｏｏｐｒｉｕｔｏｖｎｇｔｂｌｐｅｍｏｉｒｂｔｎｕｋｏｙａｃａｖｎａｉｅ
ａｄｓｕａｏｓｌｄｍｏｔｅｔｅｅｅｔｅｅｓａｄｒｂｔｅｓｏｔｅｐｏｓｄｓｈｍｅｎｉｌｔｎｒｕｔｅｕｍｔｈｆｃｉｎｓｎｕｎｓｆｈｒｐｅｃｅ．ｍｉｅｓｓｖｏｓｏ
Ｋｅｒｓｍｕｌｐｅｍｏｉｏｏｓ；ｏｐｅａｉｅｈｎｉｇ；ａｄｍｂｔｃΒιβλιοθήκη Baiduａｉａｅ；ｏｅｉｌｏｎ；ｆｚｙｒｌｓｙｗｏｄ：ｔｌｂｌｒｂｔｃｏｒｔｕｔｉｅｖｎｒｎｏｏｓｌｖｏｄｎｃｐｔｎｔｉｔｕｚｕｅ；ａａｐ
ｅｖｒｎｎｓｉｐｅｅｔｄＴａｉｅｓｃｅｓｕｔｇｐｔｎｉｌｏｂｓｄｓａｅｙｉｒｐｓｄａｄｐｔｎｉｌｏｎｒｎｉｍｅｔｒｓｎｅ．ｏｒｌｕｃｓｆｈｉ，ｏｅｔａｅｔｔｇｐｏｏｅｎｅｔｉｔｗｅｏｓｅｚｕｌｎｎａｐｒｓｏａｐｓｅｏｔｉｅｙｏｔｌｅｃｅｃｒｃｐｅＳｍｕｔｎｏｓｙｏｌｉｎｒｓａｅｂｓｃｅａｏｄｎｅｓｈｍｅｉｓｄｔｖｉｂａｎｄｂｐｍａｆｉｎｙｐｎｉｌ．ｉｌｅｕｌ，ｃｌｓｏｉｂｄｏｔｌｖｉａｃｃｅｓｕｅｏａｏｄｉｉｉａｉｋｓａｒｎｏｏｓｃｅｕｉｇｈｔｇＴｈｙｔｅｉｅｅａｉｒｉｂｉｅｙｆｓｇａｏｄｎｅｂｈｖｏ，ｏｍａｉｎｂｈｖｏａｄａｄｍｂｔｌｓｄｒｎｕｉ．ｅｓｈｓｚｄｂｈｖｏｓｏｔｎｄｂｕｉｖｉａｃｅａｉｒｆｒｔｅａｉｒｎａｎｎｎａｎｏａｐｏｃｈｖｏ．ｍｕａｅｕｔｇｅｐｒｍｅｔｒｏｄｃｅｄｒｄｆｅｎｏｄｔｎｉｒｓｆｂｔｓＳｕｉｐｒａｈｂａｉｒＳｉｌｔｈｉｘｅｅｄｎｎｉｎｗｅｅｃｎｕｔｄｕｅｉｆｒｔｃｎｉｏｓｉＭｃｏｏｔｓｎｅｉｎＲｏｏｃｔｄｏｉ
ｓｂｓｍｐｉｎａｃｉｃｕｒｕｕｔｏｒｈｔｔｅｅ