基恩士CCD介绍与应用概述

2.相似度：
像相似度计算主要用于对于两幅图像之间内容的相似程度进行打分， 根据分数的高低来判断图像内容的相近程度。 影响因素： 位置的影响 角度的影响 打光的影响
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3.◆个数 ◆位置 ◆角度 ◆比率 ◆相似度
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4.基准选择及补偿
基准选择要求： A,基准需具有代表性 B,基准只针对同一物料参照 补偿的实质： CCD补偿一定是在基准物料组装OK的情况下，将 待测物料与其对应基准物料位置的偏差做补偿。
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3、原因描述：基准特征没有设置好，容易抓错
判断方法：检查设置是否会引入误差
六、流程
1、原因描述：抓取特征点没有抓好，导致计算错误 判断方法：看图片上面的特征点有没有抓取到 2、原因描述：程序算法错误（稳定后没有）
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END！
三、CCD 的图像数据是构成 CCD 的各像素的数据的集合。 像素数据用 256 级浓淡数据加以表示。
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RS Tech 四、图像处理流程 1、拍摄： 拍取到合焦点且对比度良好的图像 2、传送 ： 将数据原封不动的快速发送至控制器 3、预处理： 将数据加工至最适于进行计量处理的图像 主要处理：以高精度/高速的方式进行符合检测目的的处理 4、输出 ： 与的基本设置
将内存卡拔出插回原控制器，读取上两步拷入的设定和环境。 Step3：切换到停止模式→设定管理→检测设定另存/读取→读 取 Step4：切换到停止模式→设定管理→环境设定另存/读取→读 取（注意：指定方法选择“全部”
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05
注册图像流程
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BC注册
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图像选择
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图像设定
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范围选择
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预处理设定
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检测条件设定
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详细设定
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判断条件
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显示设定
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九点+旋转中心校正
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九点+旋转中心校正
1、设定校正方式，即九点+旋转中心校正。 2、确定MARK点，如上图所示的十字，一般选择十字交叉点 作为MARK点参考位置。 3、运动X/Y/U轴系，完成后，CCD控制器会对其进行处理， 获取其中心位置与X/Y方向。
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5.定位三因素：
A,物料位置 物料位置指物料整体位置 B,抓取位置 抓取位置指确定工作位置而所取 特征的位置 C,工作位置 工作位置指工作直接作用的物料 局部位置
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6.预处理：
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03
CCD应用实例
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BC抓取方案设计
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TRAY抓取方案设计
正确的计算结果。
3、看抓取特征旁边有没有相似度很大的特征，这个是主要干扰来源，可能是打光、物 料脏、没有撕膜等因素造成的 4、看数据，关键数据是判断核心，一定要会看，数据的可靠性来源于前三点的保证。
CCD常见问题和原因分析
RS Tech 一、光源问题 1、原因描述：光源位置和水平度不好，打光效果不好 判断方法：观察图片中是否有明显的明暗层次 2、原因描述：背光板位置不好，导致打光效果不好
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CCD基础应用
制作人：RS-TECH 审 核：张文灿
目 录 / contents
RS Tech 01 02 03 04 05 06
CCD简介
基本概念
CCD应用实例 CCD基本设置 注册图像流程 常见问题处理
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01
CCD简介
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CCD 介绍
一、CCD 是英语 Charge Coupled Device（电荷耦合元件）的缩写，是一种 将图像转换为电信号的半导体元件。大小约为长宽各 1 厘米左右，由类 似棋盘的格状排列的小像素 (pixel) 组成。在使用CCD 拍照时，从目标处反射 的光线穿过透镜，在CCD 上组成图像。当CCD 上的像素接受光线时，就会产 生与光强度相对应的电荷。该电荷被转换为电子信号，以获取各个像素接受的 光强度（浓淡度）。
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MAGNET抓取方案设计
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胶轨迹抓取方案设计
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04
CCD的基本设置
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CCD的基本设置
（1）开机后，打开XG Vision Terminal按图示步骤开启远程桌面。 （如果已经将CCD控制器的IP地址由192.168.0.10改为192.168.1.10，可直接打开 工控机上的Labview程序）
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CCD的通讯设置
（2）修改语言：CCD操作界面默认为英语，修改为简体中文。 Function→ Go Offline→System Setting→System Language→Simplified Chinese→Restart Now
（3）修改IP地址：Function（功能菜单）→切换到停止模式→设定 输出入→ Ethernet：改为192.168.1.10
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06
常见问题处理
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查看CCD图片的流程
1、观察CCD图片是否清晰，清晰度是CCD抓取数据可靠的首要前提。以及看图片的位 置是否发生偏移，一旦发生偏移，说明CCD的相机位置变动，数据肯定发生变化。 2、看图片抓取绿线是否准确，数据是抓取出来的绿线的计算结果，抓取错误无法得到
2、原因描述：镜头松动，抓拍不稳定
判断方法：观察图片清晰度和拍摄照片偏不偏 3、原因描述：相机X、Y轴偏、倾斜或者拍照定位点移动导致不稳定
判断方法：观察拍摄照片偏不偏
四、物料 1、原因描述：物料本身不好，和基准物料偏差太大 判断方法：物料形状和外观是否合格 2、原因描述：物料上本身有相似物（TRAY上面的PSA） 判断方法：图片上面绿线抓取有没有抓错
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二、大部分图像传感器可以根据光强度将数据分为 256 个等级（8 位）。 在最基本的黑白处理中，黑色（纯黑色）的数值为 “0”，白色（纯白色）的数 值为 “255”，其它处于两者之间的颜色则根据光强度转换成其它数值。换言 之，CCD 的每一个像素都有一个位于 “0” （纯黑色）与 “255” （纯白色） 之间的数值（灰度）。 例如，对于黑、白各占一半的灰色，其数值为“127”。
RS Tech 3、原因描述：物料脏，导致拍摄抓到脏东西 判断方法：图片上面有没有异物，并看实物上面有没有脏东西
4、原因描述：物料没有放好，角度太大或者位置偏差太大导致抓错
物料没有放好，角度太大或者位置偏差太大导致抓错 判断方法：图片上面物料安放位置有没有太偏 5、原因描述：物料没有撕膜，导致打光效果发生变化 判断方法：图片打光效果有没有不好 五、基准 1、原因描述：基准图片不好，不能反映物料的中间状态 判断方法：连续发现物料有抓取不好的现象 2、原因描述：选择的基准不稳定，特征不能反映整体定位位置 判断方法：物料上面的补偿值偏差大不大
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CCD的基本设置
（4）拷贝程序：通过控制器上两个SD卡插槽互相拷贝程序，将需要拷贝程序 的控制器内存卡拆掉，插入已经有程序的控制器的SD2插槽（注意：插拔SD卡 需要将控制器断电）。 Step1：切换到停止模式→设定管理→检测设定另存/读取→另存为：SD2： /xg/archive/setting →执行 Step2：切换到停止模式→设定管理→环境设定另存/读取→另存为：SD2： /xg/archive/ENV →执行→退出SD卡2
判断方法：观察图片中是否有明显的明暗层次，或者不清晰
二、打光效果 1、原因描述： 打光太亮或者太暗，导致抓取不到特征点
判断方法：图片中特征点是否明显，抓取是否OK
2、原因描述：打光拍照效果不好，在特征点旁有相似度高的干扰 判断方法：图片中特征点旁边是否有相似度很高的点
三、镜头 RS Tech 1、原因描述：镜头Z轴高度变化，导致拍摄照片不清晰 判断方法：观察图片清晰度好不好
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CCD组成
相机 相机与光源
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CCD组成
手柄 控制器
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02
基本概念
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1.像素：
中文全称为图像元素。像素仅仅只是分辨率的尺寸单位，而不是画质。 从定义上来看，像素是指基本原色素及其灰度的基本编码。 像素是构成 数码影像的基本单元，通常以像素每英寸PPI（pixels per inch）为单 位来表示影像分辨率的大小。 实际应用中最小分辨率的概念,每个像素宽度。