液压第二章作业

2-1为什么液压泵的实际工作压力不宜比额定压力低很多？为什么液压泵在低转速下工作时容积效率和总效率均比额定转速低？

答：由于输出功率P=pq当流量q一定时，工作压力越低,输出功率越低，因此实际工作压力不宜比额定压力低. 由于q t=nv; 7] v=q/q t=(q t-A q)/q t=1- △ q/q t； = T] v T] m因此当低转速时容积效率T] v和总效率比额定转速时要低。

2-9有一齿轮泵，已知顶圆直径D e=48mm, 齿宽

B=24mm,齿数Z=13.若最大工作压力p=10MPa,电动机转速n=980r/min。求电动机功率(泵的容积效率T] pv=0.90,总效率T] p=0.8).

解：由题意知D e= (z+3) m 即：m=48/ (13+3) =3 因为理论排量V=2J! zm2B

理论流量q t=nV

实际流量q= T] pv x q t输出功率p=qp 故总效率门p=p/p r泵的输入功率p r=p门pv n2 J!

zm2B/ r] p

p r= (0.9X 980/60 x 2X 3.14X 13X 3X 3X 24x 10-9 X 10X 106) /0.8=3240.29w

=3.24kw

因此电动机效率为3.24kw

液压与气动作业3答案

液压与气动作业（三） 1 调速阀是由______和节流阀串联而成的。答：压差式减压阀。 2 液压控制阀按其用途可分________ 阀、________ 阀和_________ 阀三大类。答：方向控制阀，压力控制阀，流量控制阀 3方向控制阀按其用途可分为_______和_______两大类。答：单向阀，换向阀。 4 如图2 所示，开启压力分别为0.2MPa，0.3MPa，0.4MPa 的三个单向阀实现串联或并联，当O 点刚有油液流过时，p 点压力各为：串联（图a）时p ＝_________，并联（图b）时p ＝________ 。答：0.9MPa，0.2MPa。 5 流量控制阀是通过改变________ 的局部阻力的大小，从而实现对流量的控制。答：节流口通流面积或通流通道的长短。 6溢流阀在液压系统中起调压溢流作用，当溢流阀进口压力低于调整压力时，阀口是的，溢流量为（），当溢流阀进口压力等于调整压力时，溢流阀阀口是（），溢流阀开始（）。（关闭、0、开启、溢流） 7 先导式溢流阀由（）和（）两部分组成。（先导阀、主阀） 8比较节流阀和调速阀的主要异同点。答：（1）结构方面：调速阀是由定差减压阀和节流阀组合而成，节流阀中没有定差减压阀。（2）性能方面：a相同点：通过改变节流阀开口的大小都可以调节执行元件的速度。b 不同点：当节流阀的开口调定后，负载的变化对其流量稳定性的影响较大。而调速阀，当其中节流阀的开口调定后，调速阀中的定差减压阀则自动补偿负载变化的影响，使节流阀前后的压差基本为一定值，基本消除了负载变化对流量的影响。 9先导式溢流阀的远程控制油口分别接入油箱或另一远程调压阀时，会出现什么现象？答：（1）先导式溢流阀阀体上有一远程控制口k，当将此口通过二位二通阀接通油箱时，阀芯上腔的压力接近于零，此时主阀芯在很小的压力作用下即可向上移动，且阀口开得最大，泵输出的液压油在很低的压力下通过阀口流回油箱，起卸荷作用。（2）如果将阀口接到另一个远程控制调压阀上，使打开远程控制调压阀的压力小于打开溢流阀先导阀的压力，则主阀芯上腔压力就由远程控制阀来决定，就可实现对系统的远程调压控制。 10分析下列回路中个溢流阀的调定压力分别为p Y1 =3MPa，p Y2 =2MPa，p Y3=4MPa，问外负载无穷大时，泵的出口压力各位多少？解：（a）p = 2MPa ；（b）p = 9MPa ；（c）p = 7MPa 11图示回路，溢流阀的调整压力为5MPa，减压阀的调整压力为1.5MPa，活塞运动时负载压力为1MPa，其它损失不计，试分析：（1）活塞在运动期间A、B点的压力值。（2）活塞碰到死挡铁后A、B点的压力值。（3）活塞空载运动时A、B两点压力各为多少？答：（1）p A=1MPa；p B=1MPa （2）p A=1.5MPa；p B=5MPa （3）p A=0MPa；p B=0MPa

液压传动及控制第一次作业

液压传动及控制第一次作业-标准化文件发布号：（9456-EUATWK-MWUB-WUNN-INNUL-DDQTY-KII

液压传动及控制第一次作业一、单项选择题(只有一个选项正确，共16道小题) 1. 液压泵单位时间内排出油液的体积称为泵的流量。泵在额定转速和额定压力下的输出流量称为（）；在没有泄漏的情况下，根据泵的几何尺寸计算而得到的流量称为（），它等于排量和转速的乘积。 (A) 理论流量 (B) 实际流量 (C) 额定流量 (D) 排量正确答案：C 解答参考：第一空选C，第二空选A 2. 油泵的工作压力p，额定压力p r和最高工作压力p max之间的关系是（） (A) p ≤ p r < p max (B) p ≤ p r≤ p max (C) p < p r ≤ p max (D) p

正确答案：B 解答参考： 5. 液压泵的实际流量比理论流量（）；而液压马达实际流量比理论流量（） (A) 大 (B) 小 (C) 相等 (D) 可能大也可能小你选择的答案： B [正确] 正确答案：B 解答参考：第一空选B，第二空选A 6. 低速大扭矩液压马达在结构形式上一般为（） (A) 齿轮式 (B) 叶片式 (C) 轴向柱塞式 (D) 径向柱塞式你选择的答案： D [正确] 正确答案：D 解答参考： 7. （）的变量方式为改变定子与转子间的偏心距大小。 (A) 单作用叶片马达与斜盘式轴向柱塞马达 (B) 斜盘式轴向柱塞马达与斜轴式轴向柱塞马达 (C) 斜轴式轴向柱塞马达与径向柱塞马达 (D) 径向柱塞马达与单作用叶片马达你选择的答案： D [正确] 正确答案：D 解答参考： 8. 外啮合齿轮泵作马达用，原进油口改作出油口，原出油口改作进油口，则马达的转向（） (A) 与作泵时转向相同 (B) 与作泵时转向相反 (C) 转向无法确定 (D) 根本转不起来你选择的答案： B [正确] 正确答案：B 解答参考：

液压与气压传动答案1

《液压与气压传动》第一阶段作业一、填空题 1．液压系统中的压力取决于（负载），执行元件的运动速度取决于（流量）。 2．液压传动装置由（动力元件）、（执行元件）、（控制元件）和（辅助元件）四部分组成，其中（动力元件）和（执行元件）为能量转换装置。 3．液体在管道中存在两种流动状态，（层流）时粘性力起主导作用，（紊流）时惯性力起主导作用，液体的流动状态可用（雷诺数）来判断。 4．在研究流动液体时，把假设既（无粘性）又（不可压缩）的液体称为理想流体。 5．由于流体具有（粘性），液流在管道中流动需要损耗一部分能量，它由（沿程压力）损失和（局部压力）损失两部分组成。 6．液流流经薄壁小孔的流量与（小孔通流面积）的一次方成正比，与（压力差）的1/2次方成正比。通过小孔的流量对（温度）不敏感，因此薄壁小孔常用作可调节流阀。 7．通过固定平行平板缝隙的流量与（压力差）一次方成正比，与（缝隙值）的三次方成正比，这说明液压元件内的（间隙）的大小对其泄漏量的影响非常大。 8．变量泵是指（排量）可以改变的液压泵，常见的变量

泵有( 单作用叶片泵、)、( 径向柱塞泵)、( 轴向柱塞泵)其中（单作用叶片泵）和（径向柱塞泵）是通过改变转子和定子的偏心距来实现变量，（轴向柱塞泵）是通过改变斜盘倾角来实现变量。 9．液压泵的实际流量比理论流量（大）；而液压马达实际流量比理论流量（小）。 10．斜盘式轴向柱塞泵构成吸、压油密闭工作腔的三对运动摩擦副为（柱塞与缸体）、（缸体与配油盘）、（滑履与斜盘）。二、选择题 1．流量连续性方程是（C）在流体力学中的表达形式，而伯努力方程是（A ）在流体力学中的表达形式。（A）能量守恒定律（B）动量定理（C）质量守恒定律（D）其他 2．液体流经薄壁小孔的流量与孔口面积的（A ）和小孔前后压力差的（B ）成正比。（A）一次方（B）1/2次方（C）二次方（D）三次方 3．流经固定平行平板缝隙的流量与缝隙值的（D ）和缝隙前后压力差的（A ）成正比。（A）一次方（B）1/2次方（C）二次方（D）三次方

液压传动与控制第二次作业

液压传动及控制第二次作业一、单项选择题 ( 只有一个选项正确，共 15 道小题 ) 1. 如图所示液压系统，要求换向阀中位时液压泵卸荷，且液压缸处于浮动状态，应选用（）中位机能。 (A) Y 型 (B) H 型 (C) M 型 (D) P 型你选择的答案： B [正确] 正确答案： B 解答参考： 2. 如图所示，溢流阀 1 的调定压力 p 1＝ 4MPa ，溢流阀 2 调定压力为 p 2＝ 3MPa 。当电液换向阀处于中位时， 1DT 与 2DT 均通电，系统压力 p 等于（）

(A)7MPa (B)4MPa (C)3MPa (D)0 你选择的答案： D [正确] 正确答案： D 解答参考： 3. 直动式溢流阀不适于做高压大流量溢流阀是因为（） (A)压力调不高 (B)压力损失太大 (C)阀开口太小容易堵塞 (D)调压偏差太大你选择的答案： D [ 正确 ] 正确答案： D 解答参考： 4.图示回路中，溢流阀的调定压力为 5 MPa 。当电磁铁 DT 通电且负载压力为 2 MPa 时，压力表 G 的读数为（）。 (A)0 (B)2 MPa (C)5 MPa (D)不能确定你选择的答案： B [正确] 正确答案： B 解答参考： 5. 题图所示回路中，阀 1 的调定压力为 4 MPa ，阀 2 的调定压力为 6 MPa 。当

调定压力为 10 MPa 的溢流阀处于溢流状态时，回路的二次压力 p 2 为（）。 (A) 10 MPa (B) 6 MPa (C) 4 MPa (D) 你选择的答案： C [正确] 正确答案： C 解答参考： 6. 在减压回路中，减压阀调定压力为 p j ，溢流阀调定压力为 p y ，主油路暂不工作，二次回路的负载压力为 p L 。若 p y >p >p （）；若 p y > p =p （）。 jL ，减压阀阀口状态为 jL ，减压阀阀口状态为 (A) 阀口处于小开口的减压工作状态 (B) 阀口处于完全关闭状态，不允许油流通过阀口 (C) 阀口处于基本关闭状态，但仍允许少量的油流通过阀口流至先导阀 (D) 阀口处于全开启状态，减压阀不起减压作用你选择的答案： D [正确] 正确答案： D 解答参考：第一空选 D ，第二空选 A 7. 顺序阀在系统中作卸荷阀用时，应选用（）；作背压阀时，应选用（） (A) 内控内泄式 (B) 内控外泄式 (C) 外控内泄式 (D) 外控外泄式你选择的答案： C [正确] 正确答案： C 解答参考：第一空选 C ，第二空选 A

控制系统数字仿真大作业.

《控制系统数字仿真》课程大作业姓名：学号：班级：日期：同组人员：

目录一、引言 (2) 二、设计方法 (2) 1、系统数学模型 (2) 2、系统性能指标 (4) 2.1 绘制系统阶跃响应曲线、根轨迹图、频率特性 (4) 2.2 稳定性分析 (6) 2.3 性能指标分析 (6) 3、控制器设计 (6) 三、深入探讨 (9) 1、比例-微分控制器(PD) (9) 2、比例-积分控制（PI） (12) 3、比例-微分-积分控制器（PID） (14) 四、设计总结 (17) 五、心得体会 (18) 六、参考文献 (18)

一、引言 MATLAB语言是当今国际控制界最为流行的控制系统计算机辅助设计语言，它的出现为控制系统的计算机辅助分析和设计带来了全新的手段。其中图形交互式的模型输入计算机仿真环境SIMULINK，为MATLAB应用的进一步推广起到了积极的推动作用。现在，MATLAB语言已经风靡全世界，成为控制系统CAD领域最普及、也是最受欢迎的软件环境。随着计算机技术的发展和应用，自动控制理论和技术在宇航、机器人控制、导弹制导及核动力等高新技术领域中的应用也愈来愈深入广泛。不仅如此，自动控制技术的应用范围现在已发展到生物、医学、环境、经济管理和其它许多社会领域中，成为现代社会生活中不可或缺的一部分。随着时代进步和人们生活水平的提高，在人类探知未来，认识和改造自然，建设高度文明和发达社会的活动中，控制理论和技术必将进一步发挥更加重要的作用。作为一个自动化专业的学生，了解和掌握自动控制的有关知识是十分必要的。利用MATLAB软件及其SIMULINK仿真工具来实现对自动控制系统建模、分析与设计、仿真，能够直观、快速地分析系统的动态性能和稳态性能，并且能够灵活的改变系统的结构和参数，通过快速、直观的仿真达到系统的优化设计，以满足特定的设计指标。二、设计方法 1、系统数学模型美国卡耐尔基-梅隆大学机器人研究所开发研制了一套用于星际探索的系统，其目标机器人是一个六足步行机器人，如图(a)所示。该机器人单足控制系统结构图如图(b)所示。要求：（1）建立系统数学模型；（2）绘制系统阶跃响应曲线、根轨迹图、频率特性；（3）分析系统的稳定性，及性能指标；（4）设计控制器Gc(s)，使系统指标满足：ts<10s,ess=0,，超调量小于5%。

中石油大学《液压传动与控制》第一次作业

中石油大学《液压传动与控制》第一次作业 1.（ 2.5分）在变量泵一定量马达的容积调速回路中，如果液压马达的功率减小，若不考虑泄漏的影响，试判断马达转速（） ?A、A)增大 ?B、B)减小 ?C、C)不变 ?D、D)无法判断我的答案：A 此题得分：2.5分 2.（2.5分）双作用叶片泵的叶子在转子槽中的安装方向是（） ?A、A)沿着径向方向安装 ?B、B)沿着转子旋转方向前倾一角度 ?C、C)沿着转子旋转方向后倾一角度我的答案：B 此题得分：2.5分 3.（2.5分）下面关于换向阀最正确的描述是（） ?A、A)三位四通换向阀 ?B、B)二位三通换向阀 ?C、C)一位二通换向阀 ?D、D)二位四通液动换向阀我的答案：D 此题得分：2.5分 4.（2.5分）下面可以构成差动连接油路，使单活塞杆缸的活塞增速的滑阀机能是（）型。 ?A、A) O ?B、B) P ?C、C) Y ?D、D）M

我的答案：B 此题得分：2.5分 5.（2.5分）0型机能的三位四通电液换向阀中的先导电磁阀的中位机能是（）型。 ?A、A) O ?B、B) P ?C、C) Y ?D、D）M 我的答案：C 此题得分：2.5分 6.（2.5分）根据“并联溢流式压力负反馈”原理设计而成的液压阀称为（） ?A、A)减压阀 ?B、B)溢流阀 ?C、C）无合适答案我的答案：B 此题得分：2.5分 7.（2.5分）（）不工作时阀口是全开 ?A、A)溢流阀 ?B、B) 顺序阀 ?C、C) 减压阀我的答案：C 此题得分：2.5分 8.（2.5分）在下面几种调速回路中，（）执行元件的速度稳定性最高。 ?A、A) 定量泵和调速阀的进油节流调速回路 ?B、B) 定量泵和节流阀的回油节流调速回路 ?C、C)定量泵和调速阀的旁路节流调速回路我的答案：B 此题得分：2.5分 9.（2.5分）将一调速阀与节流阀串联，调速阀在前，节流阀在后，在系统正常工作的条件下，节流阀出口的流量（） ?A、A）变化

液压与气压传动作业(答案)汇总

《液压与气压传动》平时作业平时作业（一）第一章概述 1.液压传动系统由哪几部分组成？各个组成部分的作用是什么？答:（1）能源装置：将原动机所提供的机械能转变成液压能的装置，通常称液压泵。（2）执行元件：将液压泵所提供的液压能转变称机械能的元件。（3）控制元件：控制或调节液压系统中液压油的压力、流量和液压油的流动方向元件。（4）辅助元件：上述三部分以外的其他元件，例如油箱、油管、管接头、蓄能器、滤油器、冷却器、加热器及各种检测仪表等，它们的功能各不相同，但对保证系统正常工作有重要作用。（5）工作介质：油液或液压液，是液压传动中能量传递的载体。 2.液压传动的主要优缺点是什么？答：优点：（1）与机械传动、电力传动同功率相比较时，液压传动的体积小、重量轻、结构紧凑。（2）工作平稳、反应快、冲击小、能高速启动、制动、能够频繁换向。（3）可实现大范围的无级调速，能在运行过程中进行调速，调速范围可达（2000：1）。（4）控制方便，易于实现自动化，对压力、流量、方向易于进行调节或控制。（5）易于实现过载保护。（6）液压元件已经标准化、系列化和通用化，在液压系统的设计和使用中都比较方便。（7）有自润滑和吸振性能。缺点：（1）不能保证严格的传动比。（2）损失大，有利于远距离传输。（3）系统工作性能易受温度影响，因此不易在很高或很低的温度条件下工作。（4）液压元件的制造精度要求高，所以元件价格贵。（5）液压诉故障不易查找。（6）工作介质的净化要求高。第二章液压油与液压流体力学基础 1.试解释下列概念（1）恒定流动：液体流动时，若液体中任何一点的压力、流速和密度都不随时间而变化，这种流动就称为恒定流动。（2）非恒定流动：流动时压力、流速和密度中任何一个参数会随时间变化，则称为非恒定流动（也称非定常流动）。（3）通流截面：液体在管道中流动时，垂直于流动方向的截面称为通流截面。（4）流量：单位时间内，流过通流截面的液体体积为体积流量，简称流量。（5）平均流速：液压缸工作时，活塞的运动速度就等于缸内液体的平均流速。（6）密度：单位体积液体的质量称为该液体的密度。 2.什么叫液体的粘性？常用的粘度表示方法有哪几种？他们之间如何换算？答：液体在外力作用下流动时，分子间的内聚力阻碍分子间的相对运动，而产生内摩擦力的性质称为粘性。常用的粘度有三种，即动力粘度、运动粘度和相对粘度。 3.什么是压力？压力有哪几种表示方法？液压系统的工作压力与负载有什么关系？答：（1）液体单位面积上所受的法向力称为压力。（2）压力有两种表示方法：绝对压力和相对压力。以绝对真空作为基准进行度量的压力，称为绝对

液压第二次作业参考

4-15 如图系统，液压缸的有效面积A 1=A 2 =100cm2，缸Ⅰ负载F l =35000N,缸Ⅱ运动时负载为零，不计摩擦阻力、惯性力和管路损失。溢流阀、顺序阀和减压阀的调定压力分别为4MPa、3MPa和2MPa，求下列三种工况下A、B和C处的压力。 1）液压泵启动后，两换向阀处于中位； 2）1YA通电，液压缸Ⅰ运动时和到终端终止时； 3）1YA断电，2YA通电，液压缸Ⅱ运动时和碰到档快停止运动时； 1） P A = P B =4MPa P C =2MPa 当泵出口压力达到2MPa时，减压阀工作，使得P C =2MPa，此后，随泵的流量继续输出，顺序阀打开，此后溢流阀打开，最后使得得P A = P B =4MPa（溢流阀调定压力） 2）运动时，P C =2MPa P A = P B = 缸运动时的压力P I =P II =F L /A=35000/100×10-4Pa= 缸运动时，顺序阀一直开启，溢流阀关闭，P A = P B = 减压阀工作，P C =2MPa 终端时，P C =2MPa P A = P B =4MPa 缸终端时，P C 还是2MPa，顺序阀一直开启，当活塞运动到右端不动时，由于泵的流量继续输出，从而使得A、B点压力同时升高，当达到溢流阀的调整压力4MPa 时, 溢流阀溢流定压，此时，P A =P B =4MPa。 3）运动时，P A = P B =P C =0 缸II运动时，负载压力为0，此时减压阀口全开，所以P A =P C =0 顺序阀关闭，所以P B =0 终端时，P C =2MPa，P A = P B =4MPa 缸终端时，液压缸负载无穷大，使得减压阀工作，P C =2MPa，由于泵的流量继续输出，从而使得A、B点压力同时升高，当达到溢流阀的调整压力4MPa时, 溢流阀溢流定压，此时，P A =P B =4MPa。 4-19如图所示为插装式锥阀组成换向阀的两个例子。如果阀关闭时A，B有压差，试判断电磁阀通电和断电时，图a和b的压力油能否开启锥阀而流动，并分析各自是作何种换向阀使用的。答：电磁阀通电：

PID控制系统的Simulink仿真分析

实验报告课程名称：MATLAB语言与控制系统仿真实验项目：PID控制系统的Simulink仿真分析专业班级：学号：姓名：指导教师：日期：机械工程实验教学中心

注：1、请实验学生及指导教师实验前做实验仪器设备使用登记； 2、请各位学生大致按照以下提纲撰写实验报告，可续页； 3、请指导教师按五分制（优、良、中、及格、不及格）给出报告成绩； 4、课程结束后，请将该实验报告上交机械工程实验教学中心存档。一、实验目的和任务 1．掌握PID 控制规律及控制器实现。 2．掌握用Simulink 建立PID 控制器及构建系统模型与仿真方法。二、实验原理和方法在模拟控制系统中，控制器中最常用的控制规律是PID 控制。PID 控制器是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差。PID 控制规律写成传递函数的形式为 s K s Ki K s T s T K s U s E s G d p d i p ++=++==)1 1()() ()( 式中，P K 为比例系数；i K 为积分系数；d K 为微分系数；i p i K K T =为积分时间常数； p d d K K T =为微分时间常数；简单来说，PID 控制各校正环节的作用如下：（1）比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。（2）积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数i T ，i T 越大，积分作用越弱，反之则越强。（3）微分环节：反映偏差信号的变化趋势（变化速率），并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。三、实验使用仪器设备（名称、型号、技术参数等）计算机、MATLAB 软件四、实验内容(步骤） 1、在MATLAB 命令窗口中输入“simulink ”进入仿真界面。 2、构建PID 控制器：（1）新建Simulink 模型窗口（选择“File/New/Model ”）,在 Simulink Library Browser 中将需要的模块拖动到新建的窗口中，根据PID 控制器的传递函数构建出如下模型：

《液压与气动》必做作业参考答案

《液压与气动》必做作业参考答案作业一： 1.液压与气压传动系统是由哪几部分组成的？各部分的作用是什么？答：(1）液压与气压传动系统均由以下五个部分组成:能源装置；执行装置;控制调节装置；辅助装置；工作介质。（2）能源装置的作用是将原动机所输出的机械能转换成液体压力能的装置；执行装置的作用是将液体或气体的压力能转换成机械能的装置；控制调节装置的作用是对系统中流体的压力、流量、流动方向进行控制和调节的装置;辅助装置是指除上述三个组成部分以外的其他装置。分别起散热、贮油、过滤、输油、连接、测量压力和测量流量等作用,是液压系统不可缺少的组成部分;工作介质的作用是进行能量的传递。 2.液压传动的优缺点有哪些? 答:(１）液压传动与其它传动相比有以下主要优点: ①液压传动可以输出大的推力或大转矩，可实现低速大吨位运动，这是其它传动方式所不能比的突出优点。 ②液压传动能很方便地实现无级调速,调速范围大，且可在系统运行过程中调速。 ③在相同功率条件下，液压传动装置体积小、重量轻、结构紧凑。液压元件之间可采用管道连接、或采用集成式连接,其布局、安装有很大的灵活性,可以构成用其它传动方式难以组成的复杂系统。 ④液压传动能使执行元件的运动十分均匀稳定，可使运动部件换向时无换向冲击。而且由于其反应速度快,故可实现频繁换向。 ⑤操作简单,调整控制方便,易于实现自动化。特别是和机、电联合使用,能方便地实现复杂的自动工作循环。 ⑥液压系统便于实现过载保护,使用安全、可靠。由于各液压元件中的运动件均在油液中工作,能自行润滑,故元件的使用寿命长。 ⑦液压元件易于实现系列化、标准化和通用化,便于设计、制造、维修和推广使用。（2）液压传动与其它传动相比,具有以下缺点： ①油的泄漏和液体的可压缩性会影响执行元件运动的准确性,故无法保证严格的传动比。 ②对油温的变化比较敏感,不宜在很高或很低的温度条件下工作。 ③能量损失(泄漏损失、溢流损失、节流损失、摩擦损失等)较大,传动效率较低,也不适宜作远距离传动。 ④系统出现故障时,不易查找原因。 3.气压传动的优缺点有哪些? 答：（1）气压传动与其它传动相比,具有如下优点： ①工作介质是空气,来源于大自然空气,取之不尽，用之不竭,使用后直接排入大气而无污染,不需要设

液压作业

液压与气动技术作业（4） 1. 用结构原理图和职能符号分别说明溢流阀与减压阀、溢流阀与顺序阀的区别。 2. 在图示回路中，溢流阀的调定压力为4MP a ，若阀芯阻尼孔造成的损失不计，试判断下列几种情况下，压力表的读数为多少？（1）YA 断电，负载无穷大时，（2）YA 断电，负载为2MP a 时，（3）YA 通电，负载压力为2MP a 时。 3. 图示两个回路中，各溢流阀的调定压力分别为 p Y1=3MP a ，p Y2=2MP a ，p Y3=4MP a ，问：当负载为无穷大时，液压泵出口的压力p p 各为多少？ 4. 如图所示回路中，溢流阀调定压力为 p Y =5MP a ，减压阀的调定压力p J =2.5MP a ，试分析下列情况，并说明减压阀的阀口处于什么状态？（1）当泵压力p p =p Y 时，夹紧缸使工件夹紧后， A 、C 点的压力各为多少？（2）当泵压力由于工作缸快进而降到 p Y =1.5MP a 时，A 、C 点的压力各为多少？（3）夹紧缸在未夹紧工件前作空载运动时， A 、 B 、 C 三点的压力各为多少？液压与气动技术作业（5） 1. 试说明图示的由行程阀与液动阀组成的自动换向回路的工作原理。 2. 三个溢流阀的调定压力如图所示。试问泵的供油压力有几级？数值各有多大？第2题图第3题图第4题图第1题图第2题图

3、图示液压回路使液压缸活塞动作循环为：快进-工进-快退-停止。根据动作循环将1DT 、2DT 、3DT 通断顺序填入表中。说明并联的油泵1和2在油路系统中起何作用？并分析该回路工作原理。电磁换向阀动作顺序表 4、图示回路为实现“快进—工进（1）—工进（2）—快退—停止”的动作循环回路，且V 工进1＞V 工进2；请回答下列问题：根据动作循环，将1YA 、2YA 、3YA 、4YA 电磁铁通断顺序填入表中。写出元件A 、B 和1、2的名称，并说明它们在回路中起何作用？A 和B 之间的开口应保持何种关系？根据回路工作原理写出油流路线。

液压与气动参考答案

液压与气压传动模拟卷 A 一、画出下列图形符号 1.单向顺序阀 2.双作用卸荷式叶片泵 3.气动三联件 4.梭阀 5.三位四通(M型中位机能)电磁换向阀二、名词解释 1.液体的粘性：液体在外力作用下流动时，分子间内聚力的存在使其流动受到牵制，从而沿其界面产生摩擦力，这一特性称为液体的粘性。 ?在不同的时间内有确定的值，即它们只随空V、密度恒定流动：如果空间上的运动参数压力P、速度2.间点坐标的变化而变化，不随时间t变化，对液体的这种运动称为恒定流动。 3.差动连接：单杆活塞缸在其左右两腔都接通高压油时称为“差动连接” 4.中位机能：换向阀处于常态位置时，阀中各油口的连通方式，对三位阀即中间位置各油口的连通方式，称为中位机能。 5.困油现象：封闭腔容积的减小会使被困油液受挤压并从缝隙中挤出而产生很高的压力，油液发热，并使机件（如轴承等）受到额外的负载；而封闭腔容积的增大双会造成局部真空，使油液中溶解的气体分离，产生气穴现象。这些都将使泵产生强烈的振动和噪声。这就是齿轮泵的困油现象。三、填空 1.液压传动与气压传动系统是由能源装置，执行装置，控制调节装置，辅助装置，等组成的；其中能源装置，执行装置为能量转换装置。 2．液体的流动状态分为层流，湍流，用雷诺数来判断。光滑金属管道其临界雷诺数为2000~2320 。 3溢流阀在液压系统中的作用是稳压，调压，限压，。 4．调速回路主要有节流调速回路，容积调速回路，容积节流调速回路。 5．容积式液压泵吸油时密闭容积由小变大，压油时由大变小；外啮合齿轮泵位于轮齿逐渐脱离啮合

的一侧是吸油腔，进入啮合的一侧是压油腔。 6．液压泵的实际流量比理论流量小，液压马达实际流量比理论流量大。 7．在变量泵---变量马达调速回路中，为了在低速时获得较大的输出转矩，高速时获得较大功率，往往在低速段，先将变量马达调至最大，用变量泵调速；而在高速段，将变量泵调至最大，用变量马达调速；四、选择题 1.流量流量连续性方程是（ C ）在流体力学中的表达形式，而伯努利方程是（ A ）在流体力学中的表达形式。（A）能量守恒定律（B）动量定理（C）质量守恒定律（D）其他 2．有两个调整压力分别为5MPa和10MPa的溢流阀串联在液压泵的出口，泵的出口压力为（ C ）；并联在液压泵的出口，泵的出口压力又为（A ）。 20MPa ）D（15MPa ）C（ 10MPa ）B（5MPa ）A（． 3．双伸出杠液压缸，采用活塞杆固定安装，工作台的移动范围为缸筒有效行程的（ B ）；采用缸筒固定安装时，工作台的移动范围为活塞有效行程的（ A ）。（A）1倍（B）2倍（C）3倍（D）4倍 4．液压泵单位时间内排出油液的体积称为泵的流量。泵在额定转速和额定压力下的输出流量称为（ C ）；在没有泄漏的情况下，根据泵的几何尺寸计算而得到的流量称为（ B ），它等于排量和转速的乘积。（A）实际流量（B）理论流量（C）额定流量（D）瞬时流量 pp，主油路暂不工作，二次回路的负载压5．在减压回路中，减压阀调定压力为，溢流阀调定压力为yj ppppppp，减压阀进、出口压力关系为（ B >）>。力为若。 >若>，减压阀进、出口压力关系为（ A ）；jyjLLLy pppp出口压力）进口压力＝＝，（A jy 12pppp＝＝，（B）进口压力出口压力Ly 12ppp，减压阀的进口压力、出口压力、调定压力基本相等＝＝（C）j 12ppp，减压阀的进口压力、出口压力与负载压力基本相等＝（D）＝L 12 五、1：运用伯努利方程解释液压泵要限制吸油高度和限制流速的理由 2：画出限压式变量泵的原理图及p-q曲线，简述其工作原理，并说明其适合的工作场合。

液压作业答案

第一章 1-1 某液压油在大气压下的体积是335010m -?，当压力升高后，其体积减少到3349.910m -?，取油压的体积模量为700.0K Mpa =，求压力升高值。解： ''3343049.9105010110V V V m ---?=-=?-?=-? 64 3 070010110 1.45010k V p Mpa V --?????=-==? 1- 3图示为一粘度计，若D=100mm ，d=98mm,l=200mm,外筒转速n=8r/s 时，测得转矩T=40N ?cm,试求其油液的动力粘度。解：外筒内壁液体粘度： ()()0 242 22 /2 /2 408 3.140.1 2.512/2224010410/0.1 3.140.2/2/24100.050.0490.0512.512 p f D d a n D m s T T N m A DA D l d dy d dy dy d D d P S u F μπτπμτμτμμ τμμ τμμ-==??=??= ====???=?===-?-∴===?? ? 1-4图示一液压缸，其缸筒内径D ＝12厘米，活塞直径d ＝11.96 厘米，活塞长度L ＝14厘米，若油的粘度μ＝0.065Pa.s ，活塞回程要求的稳定速度为v=0.5m/s ，试求不计油液压力时拉回活塞所需的力F 等于多少？解： F 力受到液体粘性的影响，根

据液体的粘性有 F=F f ＝μA(du /dy) 其中， A 为活塞表面积，A ＝л d L 又du /dy=v/h=v/{(D-d)/2} 所以 F ＝μA(du /dy)= μ×лdL × v/{(D-d)/2}=0.065×3.14×11.96×0.01×14×0.01×2 ×0.5/((12-11.96)×0.01)=8.54N 1-5 如图所示，一具有一定真空不度的容器用一根管子倒置一液面与大气相通的水槽中，液体与大气相通的水槽中，液体在管中上升的高度h=1m,设液体的密度为 31000/kg m ρ=，试求容器内真空度。解：取水槽液面为基面。列出静力学基本方程： a p p h g g ρρ+= 则真空度为： 310009.819.810a p p gh ρ-==??=?pa 1-7液压缸直径D=150mm ，柱塞直径d=100mm ，液压缸中充满油液。如果柱塞上作用着F=50000N 的力，不计油液的重量，求图示的两种情况下液压缸中压力分别等于多少？解 :

控制系统仿真实验报告

哈尔滨理工大学实验报告控制系统仿真专业：自动化12-1 学号：1230130101 姓名：

一．分析系统性能课程名称控制系统仿真实验名称分析系统性能时间8.29 地点3# 姓名蔡庆刚学号1230130101 班级自动化12-1 一．实验目的及内容： 1. 熟悉MATLAB软件的操作过程； 2. 熟悉闭环系统稳定性的判断方法； 3. 熟悉闭环系统阶跃响应性能指标的求取。二．实验用设备仪器及材料： PC, Matlab 软件平台三、实验步骤 1. 编写MATLAB程序代码； 2. 在MATLAT中输入程序代码，运行程序； 3.分析结果。四．实验结果分析： 1.程序截图

得到阶跃响应曲线得到响应指标截图如下

2.求取零极点程序截图得到零极点分布图 3.分析系统稳定性根据稳定的充分必要条件判别线性系统的稳定性最简单的方法是求出系统所有极点,并观察是否含有实部大于0的极点，如果有系统不稳定。有零极点分布图可知系统稳定。

二．单容过程的阶跃响应一、实验目的 1. 熟悉MATLAB软件的操作过程 2. 了解自衡单容过程的阶跃响应过程 3. 得出自衡单容过程的单位阶跃响应曲线二、实验内容已知两个单容过程的模型分别为 1 () 0.5 G s s =和5 1 () 51 s G s e s - = + ，试在 Simulink中建立模型，并求单位阶跃响应曲线。三、实验步骤 1. 在Simulink中建立模型，得出实验原理图。 2. 运行模型后，双击Scope，得到的单位阶跃响应曲线。四、实验结果 1．建立系统Simulink仿真模型图，其仿真模型为

液压作业第7章作业答案

液压作业第7章作业答案一、选择题 1．在采用节流阀的进油口节流调速回路中，当负载一定，节流阀开口减小，液压泵工作压力( C ) A．最大B．减， C．不变 2．在采用节流阀的回油路节流调速回路中，当不考虑系统的泄漏损失和溢流阀的调压偏差，但负载增大是，试分析： 1)活塞的运动速度( b ) 2)液压泵输出功率( c ) 3)液压泵输入功率( c )； a．最大 b．减小 c．基本不变 d．可能最大也可能减小 3．某铣床要在切削力变化范围较大的场合下顺铣和逆铣工作，在选择该铣床的调速回路时，你认为选择下列调速回路中的( B )种比较合适。 A．采用节流陶进油路节流调速回路B．采用节流阀回油路节流调速回路 c．采用调速阀进油路节流调速回路D．采用调速阀回油路节流调速回路 4．在动作顺序要改变的液压系统中宜用( A )， A．用行程开关和电磁阀控制的顺序动作回路…、” B．用行程换向阀控制韵顺序动作回路‘ C．用压力继电控制的顺序动作回路 D．用行程孔控制的顺序动作回路 5．为了使工作机构在任意位置可靠地停留，且在停留时其工作机构在受力的情况下不发生位移，通常采用( D )。 A、卸荷回路 B、调压回路 C、平衡回路 D、锁紧回路。二．判断题正确的在括号内填Y 错的在括号内填 N 20．系统要求有良好的低速稳定性，可采用容积节流调速回路 ( Y ) 2l、在旁路节流回路中，若发现溢流阀在系统工作时不溢流，说明溢流阀有故障。( N ) 三读懂下列油路图，指出图中有哪一种或几种基本回路。并简要说明工作原理。

四、综合分析题 1、读下列油路图，填写电磁铁动作顺序表第二题 2、如图所示：已知阀1、 2、3、4、5、6的调整压力分别为P y1、P y2、P y3、 P y4、P J 、P y6，其数值如图所示，是分析： 1YA 2YA 3YA 4YA 5YA 快进中速进给慢速进给快退原位停止（泵泄荷） 1YA 2YA 3YA 4YA 5YA 快进中速进给慢速进给快退原位停止（泵泄荷）第

液压气动技术课程形成性考核--参考答案

液压气动技术作业1 （参考答案）第1章一、填空题 1．液压传动系统和气压传动系统主要由____动力____元件、____执行____元件、____控制____元件和辅助元件组成。 2．液压系统中的压力取决于________，而输入的流量决定执行元件的____________，压力与流量的乘积就是液压系统的________。负载速度、功率二、判断题 1．液压传动不易获得很大的力和转矩。（ × ） 2．气压传动传动平稳，可以传递很大的力和转矩。（ × ）三、单选题 1．液压系统的工作压力取决于___ C ___。 A ．泵的额定压力 B. 溢流阀的调定压力 C ．负载第2章一、填空题 1．动力粘度是液体在单位速度梯度下流动时，液体层间单位面积上的____内摩擦力_____；而运动粘度是液体的动力粘度与同温度下液体的______密度___之比。 2．gh p p ρ+=0是液体___静力学______基本方程，当p 0为大气压时，gh ρ称为 _____液体自重_____压力，p 称为 ____静止液体任一点______压力。

3．液体的流动状态有两种即：__________和__________。层流紊流 4．实验证明，液体在管中的流动状态不仅与管内液体的__________有关，还与管道__________及液体的__________粘度有关，而以上述三个因数所组成的一个无量纲数就是雷诺数。平均流速直径运动 5．液体在管道中流动时的压力损失可分为________压力损失和________压力损失两种。局部沿程 6．缝隙流动有两种情况：一种是内缝隙两端的压差引起的流动，为________；另一种是形成缝隙的两壁面作相对运动所产生的流动，为________。压差流剪切流二、判断题 1．液体的体积模量越大，表明该液体抗压缩的能力越强。（）√ 2．静止液体不呈粘性，液体只有在流动或具有流动趋势时才显示粘性。（）√ 3．动力粘度无物理意义，但却在工程计算时经常使用。（）× 4．一台工程机械，在高温下工作，应当选用粘度较高的液压油。（）√ 5．一般情况下，压力对液压油粘度的影响不大，特别当压力较低时，可不考虑。但是在高压时对粘度的影响明显。（）√ 6．重力作用下的静止液体的等压面是水平面。（）√ 7．液体真空度的数值接近于一个大气压时，液体的绝对压力接近于零。（）√ 8．连续性方程表明恒定流动中，液体的平均流速与流通圆管的直径大小成反比。（）× 9．流经薄壁小孔的流量与液体的密度和粘度有关。（）× 10．气穴现象多发生在阀口和液压泵的出口处。（）× 三、单选题 1．在液压传动中，工作液体不起______的作用。A A．升温B．传递动力C．传递速度D．润滑液压元件2．我国采用40℃时液压油的______值为其粘度等级符号。B

液压作业2(基本回路有答案)

《液压与气压传动》复习资料及答案 9、先导式溢流阀原理如图所示，回答下列问题： + （1）先导式溢流阀原理由哪两部分组成（2）何处为调压部分（3）阻尼孔的作用是什么（4）主阀弹簧为什么可较软解：（1）先导阀、主阀。（2）先导阀。（3）制造压力差。（4）只需克服主阀上下压力差作用在主阀上的力，不需太硬。 10、容积式液压泵的共同工作原理是什么答：容积式液压泵的共同工作原理是：⑴形成密闭工作容腔；⑵密封容积交替变化；⑶吸、压油腔隔开。 11、溢流阀的主要作用有哪些答：调压溢流，安全保护，使泵卸荷，远程调压，形成背压，多级调压液压系统中，当执行元件停止运动后，使泵卸荷有什么好处答：在液压泵驱动电机不频繁启停的情况下，使液压泵在功率损失接近零的情况下运转，以减少功率损耗，降低系统发热，延长泵和电机的使用寿命。 12、液压传动系统主要有那几部分组成并叙述各部分的作用。答：动力元件、执行元件、控制调节元件、辅助元件、传动介质——液压油。 13、容积式液压泵完成吸油和压油必须具备哪三个条件答：形成密闭容腔，密闭容积变化，吸、压油腔隔开。 14、试述进油路节流调速回路与回油路节流调速回路的不同之处。 17、什么叫做差动液压缸差动液压缸在实际应用中有什么优点答：差动液压缸是由单活塞杆液压缸将压力油同时供给单活塞杆液压缸左右两腔，使活塞运动速度提高。差动液压缸在实际应用中可以实现差动快速运动，提高速度和效率。 18、什么是泵的排量、流量什么是泵的容积效率、机械效率

答：（1）泵的排量：液压泵每转一周，由其密封几何尺寸变化计算而得的排出液体的体积。（2）泵的流量：单位时间内所排出的液体体积。（3）泵的容积效率：泵的实际输出流量与理论流量的比值。（4）机械效率：泵的理论转矩与实际转矩的比值。 19、什么是三位滑阀的中位机能研究它有何用处答：（1）对于三位阀，阀芯在中间位置时各油口的连通情况称为三位滑阀的中位机能。（2）研究它可以考虑：系统的保压、卸荷，液压缸的浮动，启动平稳性，换向精度与平稳性。 20、画出直动式溢流阀的图形符号；并说明溢流阀有哪几种用法答：（1）（2）调压溢流，安全保护，使泵卸荷，远程调压，背压阀。 21、液压泵完成吸油和压油必须具备什么条件答：（1）具有密闭容积；（2）密闭容积交替变化；（3）吸油腔和压油腔在任何时候都不能相通。 22、什么是容积式液压泵它的实际工作压力大小取决于什么答：（1）液压系统中所使用的各种液压泵，其工作原理都是依靠液压泵密封工作容积的大小交替变化来实现吸油和压油的，所以称为容积式液压泵。（2）液压泵的实际工作压力其大小取决于负载。 23、分别说明普通单向阀和液控单向阀的作用它们有哪些实际用途答：普通单向阀（1）普通单向阀的作用是使油液只能沿着一个方向流动，不允许反向倒流。（2）它的用途是：安装在泵的出口，可防止系统压力冲击对泵的影响，另外，泵不工作时，可防止系统油液经泵倒流回油箱，单向阀还可用来分隔油路，防止干扰。单向阀与其他阀组合便可组成复合阀。单向阀与其他阀可组成液控复合阀（3）对于普通液控单向阀，当控制口无控制压力时，其作用与普通单向阀一样；当控制口有控制压力时，通油口接通，油液便可在两个方向自由流动。（4）它的主要用途是：可对液压缸进行锁闭；作立式液压缸的支承阀；起保压作用。 24、试举例绘图说明溢流阀在系统中的不同用处：（1）溢流恒压；（2）安全限压；（3）远程调压；（4）造成背压；（5）使系统卸荷。答：（1）溢流恒压（2）安全限压（3）远程调压

自动控制原理MATLAB仿真实验报告

实验一 MATLAB 及仿真实验（控制系统的时域分析）一、实验目的学习利用MATLAB 进行控制系统时域分析，包括典型响应、判断系统稳定性和分析系统的动态特性；二、预习要点 1、系统的典型响应有哪些 2、如何判断系统稳定性 3、系统的动态性能指标有哪些三、实验方法（一）四种典型响应 1、阶跃响应：阶跃响应常用格式： 1、)(sys step ；其中sys 可以为连续系统，也可为离散系统。 2、),(Tn sys step ；表示时间范围0---Tn 。 3、),(T sys step ；表示时间范围向量T 指定。 4、),(T sys step Y =；可详细了解某段时间的输入、输出情况。 2、脉冲响应：脉冲函数在数学上的精确定义：0 ,0)(1)(0 ?==?∞ t x f dx x f 其拉氏变换为： ) ()()()(1 )(s G s f s G s Y s f === 所以脉冲响应即为传函的反拉氏变换。脉冲响应函数常用格式： ① )(sys impulse ； ② ); ,(); ,(T sys impulse Tn sys impulse ③ ),(T sys impulse Y = （二）分析系统稳定性有以下三种方法： 1、利用pzmap 绘制连续系统的零极点图； 2、利用tf2zp 求出系统零极点； 3、利用roots 求分母多项式的根来确定系统的极点（三）系统的动态特性分析 Matlab 提供了求取连续系统的单位阶跃响应函数step 、单位脉冲响应函数impulse 、零输入响应函数initial 以及任意输入下的仿真函数lsim.