可重构模块化工业机器人构形及其静力学分析
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能分析 相 结合 的 方法 ， 完成 ５ｋ ０ ｇ负载 工业机 器人本体 的构建 ， 实现 了工业机 器人 的可重构化 。 关键 词 ： 可重构 ； 模块化 ； 机器 人 ；ｏｉｗ ｒｓＡ Ｓ ｓ ｌ ｏｋ ； Ｎ ＹＳ ｄ 【 ｂｔａｔ ｅｏ ｇｒｂｅｍ ｄ ｌ ｄｓｒ ｌ ｏｏ ｓａｎｗ ｒｓａｃ ｉ ｃｉ ｒ ｅ ｅｅｔ Ａ ｓ ｃ】Ｒ ｃｎ ｕａｌ ｏ ｕａ ｉ ｕｔａ ｒｂｔ ｉ ｅ ｅｅｒｈｄｒ ｔｎａｉ ｎｒｃｎｌ ｉ ｒ ｉ ｆ ｒｎ ｉ ｓ ｅ ｏ ｓ ｙｎ
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刘 爽 殷国富 李雪琴 周晓军 （四川大学 制造科学与工程学院 ， ’ 成都 ６０ ６ ） ｚ １０５ （成都广泰实业有限公司， 成都 ６０ ６ ） １１５
Ｃｏ ｆ ｒ ｔ ｎ ｏ ｎ ｕ ｔｉＩ ｏ ｏ ｓ ｂ ｓ ｄ Ｏ ｅ Ｏ ｆ ｕ ａ Ｉ ｎ ｉ ａ ｉ ｆｉｄ ｓ ｒ ｂ ｔ ａ ｅ ｎ ｒ ｃ ｎ ｉ ｒ ｂｅ ｇｕ ｏ ａ ｒ ａ
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【 摘
要】 可重构模块化工业机器人是机 器人 学研 究领域 中兴起的一个新的研究方向， 其核心和
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基 础 内容是 可重 构 工业机 器人 的模 块 划分和模 块 组合 运动规 划 。分析 可 重构模 块化 工业机 器人 的特
点 ， ５ｋ 以 ０ｇ负载 工业机 器人 为例 ， 绍 了工 业机 器人 模块 的划 分 ， 介 结合课题 所 涉及 的具 体 实例分 别对
工业机 器人 的各 个模 块进行 了详 细源自文库叙述 。采 用基 于 Ｓ ｌ Ｗｏｋ 的三维建模 和基 于 Ａ Ｓ Ｓ的结构性 ｏｉ ｒｓ ｄ ＮＹ
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第 １ 期 １ ２１年 １ ０１ １月
文章编号 ：０ １３ ９ （０ ） ０ ０ — ２ １０ — ９ ７ ２ １ １－ ２５ ０ １ １
机 械 设 计 与 制 造
Ｍａ ｈ ｎ ｒ Ｄｅ ｉｎ ｃ ｉｅ ｙ ｓｇ ＆ Ｍａ ｕ ａ ｔ ｒ ｎ ｆ ｃｕ ｅ ２０ ５
可重构模 块化 工业机 器人构形及其静 力学分析 冰
（ ｃ ｏｌ ｆ ｎ ｆｃｕｉｇＳｉｎ ｅａｄＥ ｇ ｅ ｒ ｇ Ｓｃ ｕ ｎＵ ｉｅｓ ｙＣ ｅ ｇｕ６ ６ ， ｈｎ ） ｈ ｏ ｏ ｕａｔｒ ｃ ｃ ｎ ｎ ｉ ｅｉ ，ｉ ａ ｎｖｒｉ ， ｈｎ ｄ ０ ５ Ｃ ｉａ Ｓ Ｍａ ｎ ｅ ｎ ｎ ｈ ｔ １ ０ （Ｃ ｅ ｇ ｕＧ ｅｔ ｎ ｕｔ ａ Ｃ ． ｄ， ｈ ｎ ｄ ５ Ｃ ｉ ） ｈ ｎ ｄ ｒａ Ｉｄ ｓ ｉ ｏ ｔ． ｅ ｇ ｕ６ ， ｈｎ ｒｌ Ｌ Ｃ １１ ０６ ａ
能分析 相 结合 的 方法 ， 完成 ５ｋ ０ ｇ负载 工业机 器人本体 的构建 ， 实现 了工业机 器人 的可重构化 。 关键 词 ： 可重构 ； 模块化 ； 机器 人 ；ｏｉｗ ｒｓＡ Ｓ ｓ ｌ ｏｋ ； Ｎ ＹＳ ｄ 【 ｂｔａｔ ｅｏ ｇｒｂｅｍ ｄ ｌ ｄｓｒ ｌ ｏｏ ｓａｎｗ ｒｓａｃ ｉ ｃｉ ｒ ｅ ｅｅｔ Ａ ｓ ｃ】Ｒ ｃｎ ｕａｌ ｏ ｕａ ｉ ｕｔａ ｒｂｔ ｉ ｅ ｅｅｒｈｄｒ ｔｎａｉ ｎｒｃｎｌ ｉ ｒ ｉ ｆ ｒｎ ｉ ｓ ｅ ｏ ｓ ｙｎ
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刘 爽 殷国富 李雪琴 周晓军 （四川大学 制造科学与工程学院 ， ’ 成都 ６０ ６ ） ｚ １０５ （成都广泰实业有限公司， 成都 ６０ ６ ） １１５
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工业机 器人 的各 个模 块进行 了详 细源自文库叙述 。采 用基 于 Ｓ ｌ Ｗｏｋ 的三维建模 和基 于 Ａ Ｓ Ｓ的结构性 ｏｉ ｒｓ ｄ ＮＹ
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第 １ 期 １ ２１年 １ ０１ １月
文章编号 ：０ １３ ９ （０ ） ０ ０ — ２ １０ — ９ ７ ２ １ １－ ２５ ０ １ １
机 械 设 计 与 制 造
Ｍａ ｈ ｎ ｒ Ｄｅ ｉｎ ｃ ｉｅ ｙ ｓｇ ＆ Ｍａ ｕ ａ ｔ ｒ ｎ ｆ ｃｕ ｅ ２０ ５
可重构模 块化 工业机 器人构形及其静 力学分析 冰
（ ｃ ｏｌ ｆ ｎ ｆｃｕｉｇＳｉｎ ｅａｄＥ ｇ ｅ ｒ ｇ Ｓｃ ｕ ｎＵ ｉｅｓ ｙＣ ｅ ｇｕ６ ６ ， ｈｎ ） ｈ ｏ ｏ ｕａｔｒ ｃ ｃ ｎ ｎ ｉ ｅｉ ，ｉ ａ ｎｖｒｉ ， ｈｎ ｄ ０ ５ Ｃ ｉａ Ｓ Ｍａ ｎ ｅ ｎ ｎ ｈ ｔ １ ０ （Ｃ ｅ ｇ ｕＧ ｅｔ ｎ ｕｔ ａ Ｃ ． ｄ， ｈ ｎ ｄ ５ Ｃ ｉ ） ｈ ｎ ｄ ｒａ Ｉｄ ｓ ｉ ｏ ｔ． ｅ ｇ ｕ６ ， ｈｎ ｒｌ Ｌ Ｃ １１ ０６ ａ