永磁体基本性能参数
永磁体基本性能参数 Prepared on 22 November 2020
永磁体基本性能参数
永磁材料：永磁材料被外加磁场磁化后磁性不消失，可对外部空间提供稳定磁场。钕铁硼永磁体常用的衡量指标有以下四种：
剩磁（Br）单位为特斯拉（T）和高斯（Gs）1Gs=
将一个磁体在闭路环境下被外磁场充磁到技术饱和后撤消外磁场，此时磁体表现的磁感应强度我们称之为剩磁。它表示磁体所能提供的最大的磁通值。从退磁曲线上可见，它对应于气隙为零时的情况，故在实际磁路中磁体的磁感应强度都小于剩磁。钕铁硼是现今发现的Br最高的实用永磁材料。
磁感矫顽力（Hcb）单位是安/米（A/m）和奥斯特（Oe）或1Oe≈m 处于技术饱和磁化后的磁体在被反向充磁时，使磁感应强度降为零所需反向磁场强度的值称之为磁感矫顽力（Hcb）。但此时磁体的磁化强度并不为零，只是所加的反向磁场与磁体的磁化强度作用相互抵消。（对外磁感应强度表现为零）此时若撤消外磁场，磁体仍具有一定的磁性能。钕铁硼的矫顽力一般是11000Oe以上。
内禀矫顽力（Hcj）单位是安/米（A/m）和奥斯特（Oe）1Oe≈m
使磁体的磁化强度降为零所需施加的反向磁场强度，我们称之为内禀矫顽力。内禀矫顽力是衡量磁体抗退磁能力的一个物理量，如果外加的磁场等于磁体的内禀矫顽力，磁体的磁性将会基本消除。钕铁硼的Hcj会随着温度的升高而降低所以需要工作在高温环境下时应该选择高Hcj的牌号。
磁能积(BH)单位为焦/米3（J/m3）或高奥（GOe）1MGOe≈m3
退磁曲线上任何一点的B和H的乘积既BH我们称为磁能积,而B×H的最大值称之为最大磁能积(BH)max。磁能积是恒量磁体所储存能量大小的重要参数之一，(BH)max越大说明磁体蕴含的磁能量越大。设计磁路时要尽可能使磁体的工作点处在最大磁能积所对应的B和H附近。
各向同性磁体：任何方向磁性能都相同的磁体。
各向异性磁体：不同方向上磁性能会有不同；且存在一个方向，在该方向取向时所得磁性能最高的磁体。烧结钕铁硼永磁体是各向异性磁体。
取向方向：各向异性的磁体能获得最佳磁性能的方向称为磁体的取向方向。也称作“取向轴”，“易磁化轴”。
磁场强度：指空间某处磁场的大小，用H表示，它的单位是安/米（A/m），也有用奥斯特（Oe）作单位的。
磁感应强度：磁感应强度B的定义是：B=μ0(H+M)，其中H和M 分别是磁化强度和磁场强度，而μ0是真空导磁率。磁感应强度又称为磁通密度，即单位面积内的磁通量。单位是特斯拉（T）。
磁化强度：指材料内部单位体积的磁矩矢量和，用M表示，单位是安/米（A/m）。它与磁感应强度和磁场强度有如下关系
B=(M+H)μ0
在各向同性线性媒质中，磁化强度M和磁场强度H成正比，M＝XmH,Xm是磁化率。上式可改写成
B=(1+Xm)μ0H＝μrμ0H＝μH
式中μ＝μrμ0称媒质的磁导率；μr=1+χm称媒质的相对磁导率，为一纯数。
磁通：给定面积内的总磁感应强度。当磁感应强度B均匀分布于磁体表面A时，磁通Φ的一般算式为Φ=B×A。磁通的SI单位是麦克斯韦。
相对磁导率：媒介磁导率相对于真空磁导率的比值，即μr=μ/μo。在CGS单位制中，μo=1。另外，空气的相对磁导率在实际使用中往往值取为1，另外铜、铝和不锈钢材料的相对磁导率也近似为1。
磁导：磁通Φ与磁动势F的比值，类似于电路中的电导。是反映材料导磁能力的一个物理量。
磁导系数Pc：又为退磁系数，在退磁曲线上，磁感应强度Bd与磁场强度Hd的比率，即Pc=Bd/Hd，磁导系数可用来估计各种条件下的磁通值。对于孤立磁体Pc只与磁体的尺寸有关，退磁曲线和Pc 线的交点就是磁体的工作点，Pc越大磁体工作点越高，越不容易被退磁。一般情况下对于一个孤立磁体取向长度相对越大Pc越大。因此Pc是永磁磁路设计中的一个重要的物理量。
磁滞回线当铁磁质的磁化达到饱和之后，B将不再明显增加而趋于定值Bs，Bs为饱和磁感应强度，此时的磁场强度Hs称为饱和磁场强度。此后将H减小，B也随之减小，但滞后于H的减小，当H=0时，B并不为零，其值Br叫乘余磁感应强度，简称剩磁。欲使B亦变为零，必须加反向磁场，当H=-Hc时，B值变为零，铁磁材料完
全退磁，称Hc为该材料的矫顽力。如果反向磁场继续增大，铁磁材料将反向磁化，当H=-HM时，磁化达到饱和B=-Bs，此后若减小反向磁场，使H=0，则B=-Br，当H=Hc时，B=0，至H=Hs时，
B=Bs。
回到正向饱和状态。这样便经历了一个循环过程，B随H变化而形成一闭合曲线，称为铁磁材料的磁滞回线，如下图所示
1、矫顽力，内禀矫顽力
在永磁材料的退磁曲线上，当反向磁场H增大到某一值bHc时，磁体的磁感应强度B为0，称该反向磁场H值为该材料的矫顽力bHc；在反向磁场H=bHc时，磁体对外不显示磁通，因此矫顽力bHc表征永磁材料抵抗外部反向磁场或其它退磁效应的能力。矫顽力bHc是磁路设计中的一个重要参量之一。
当反向磁场H=bHc时，虽然磁体的磁感应强度B为0，磁体对外不显示磁通，但磁体内部的微观磁偶极矩的矢量和往往并不为0，也就是说此时磁体的磁极化强度J在原来的方向往往仍保持一个较大的值。因此，bHc还不足以表征磁体的内禀磁特性；当反向磁场H 增大到某一值jHc时，磁体内部的微观磁偶极矩的矢量和为0，称该反向磁场H值为该材料的内禀矫顽力jHc。
内禀矫顽力jHc是永磁材料的一个非常重要的物理参量，对于jHc 远大于bHc的磁体，当反向磁场H大于bHc但小于jHc时，虽然此时磁体已被退磁到磁感应强度B反向的程度，但在反向磁场H撤消后，磁体的磁感应强度B仍能因内部的微观磁偶极矩的矢量和处在
原来方向而回到原来的方向。也就是说，只要反向磁场H还未达到jHc，永磁材料便尚未被完全退磁。因此，内禀矫顽力jHc是表征永磁材料抵抗外部反向磁场或其它退磁效应，以保持其原始磁化状态能力的一个主要指标。
矫顽力bHc和内禀矫顽力jHc的单位与磁场强度单位相同。
一般磁性材料的性能可以通过其四个参数来加以表述，即剩余磁感应强度（简称剩磁）Br（单位高斯Gs或毫特mT，1mT=10Gs），矫顽力Hcb（单位奥斯特Oe），内禀矫顽力Hcj（单位奥斯特Oe），最大磁能积（BH）max（单位兆高奥MGOe）,其中
Br,Hcj,max三参数又是最直接的表示。
Br,Hcj,max三者的相互关系
Br的大小一般可认为能表明磁件充磁后的表面磁场的高低；Hcj的大小可说明磁件充磁后抗退磁及耐温高低的能力；max是Br与Hcj 乘积的最大值，它的大小直接表明了磁体的性能高低。
一般来说，max相近的磁体中，Br高，Hcj就偏低；Hcj高，Br就偏低。
我们不能以Br,Hcj,max的高低来决定其好坏，要以产品的用途、所需的特性来确定三者的高低；即使在同等max值的条件下，也要看产品的用途、充磁的要求来决定采用高Br值、低Hcj，还是反之。在同等的条件下，即相同尺寸、相同极数和相同的充磁电压，磁能积高的磁件所获得的表磁也高，但在相同的max值时，Br和Hcj的高低对充磁有以下影响：
Br高，Hcj低：在同等充磁电压下，能得到较高的表磁；
Br低，Hcj高：要得到相同表磁，需用较高充磁电压；
对于多极充磁，要采用Br高Hcj低的磁粉，而对于磁瓦，一般采用Hcj高Br低的磁粉，这是由于磁瓦用于的电机在使用中要承受较大的去磁电流和过载。
2、剩磁
永磁材料在闭路状态下经外磁场磁化至饱和后，再撤消外磁场时，永磁材料的磁极化强度J和内部磁感应强度B并不会因外磁场H的消失而消失，而会保持一定大小的值，该值即称为该材料的剩余磁极化强度Jr和剩余磁感应强度Br，统称剩磁。
3、磁极化强度(J)，磁化强度(M)
现代磁学研究表明：一切磁现象都起源于电流。磁性材料也不例外，其铁磁现象是起源于材料内部原子的核外电子运动形成的微电流，亦称分子电流。这些微电流的集合效应使得材料对外呈现各种各样的宏观磁特性。因为每一个微电流都产生磁效应，所以把一个单位微电流称为一个磁偶极子。定义在真空中每单位外磁场对一个磁偶极子产生的最大力矩为磁偶极矩pm，每单位材料体积内磁偶极矩的矢量和为磁极化强度J，其单位为T（特斯拉，在CGS单位制中，J的单位为Gs，1T=10000Gs）。
定义一个磁偶极子的磁矩为pm/μ0，μ0为真空磁导率，每单位材料体积内磁矩的矢量和为磁化强度M，其SI单位为A/m，CGS单位为Gs(高斯)。
M与J的关系为：J=μ0M，在CGS单位制中，μ0=1，故磁极化强度与磁化强度的值相等；在SI单位制中，μ0=4π×10-7H/m(亨/米)。
什么叫真空吸盘
什么叫真空吸盘？ 真空吸盘又称真空吊具一般来说，利用真空吸盘抓取制品是最廉价的一种方法。真空吸盘品种多样，橡胶制成的吸盘可在高温下进行操作，由硅橡胶制成的吸盘非常适于抓住表面粗糙的制品；由聚氨酯制成的吸盘则很耐用。另外，在实际生产中，如果要求吸盘具有耐油性，则可以考虑使用聚氨酯、丁腈橡胶或含乙烯基的聚合物等材料来制造吸盘。通常，为避免制品的表面被划伤，最好选择由丁腈橡胶或硅橡胶制成的带有波纹管的吸盘. 在EOAT使用真空吸盘（不带夹钳）的情况下，需要注意的是，机械手的移动速度不能太高，否则会在吸盘上产生一个切力，使制品在快速扭转的过程中很容易掉下来。在有些情况下，可以使用一个夹钳来保证制品的安全运送。考虑到可能会出现制品粘附在模具上的情况，通常可以安装一个气钳来解决这一问题。当制品表面积太小或者制品太重而无法使用真空吸盘时，同样可以通过使用夹钳来解决这个问题。 如果制品对外观要求很严格，那么被夹住的部位就不能是外表面。为解决这一问题，可以安装一个传感电路。在确认夹钳或者吸盘抓稳了制品以后，传感器就会给机械手传送一个信号，使其能进行下一步的操作。在机械手的运动能力有限、需要人工扭一下或者翘一下才能使制品脱模或把制品和EOAT移出成型区的，情况下可以添置一个能够独自移动EOAT而不依于机械手操作的特殊汽缸，从而使这一问题得到改善。 用于模内贴标的末端工具可以完成三个动作：在有限的空间里，EOAT先拾取并插入商标，然后将商标固定在模具中。与静态贴标装置相比，这个操作可以减少该装置的尺寸。EOAT的最后一个动作是将贴有商标的塑料瓶从模具中取出。通常，在注塑汽车制件时，对于具有A级表面制品的操作要格外小心。为了避免在其表面产生划痕，必须绝对禁止使用真空吸盘。此时，可以考虑在EOAT上安装一个由缩醛制成的夹钳，就可有效地避免划伤制品的表面。那么，如何将EOAT用于复杂的加工成型过程呢？为了说明这个问题，我们例举一个用尼龙和橡胶进行重叠注塑成型的例子。在这个例子中，利用一个多功能的机械手臂末端工具（EOAT）把操作工人手边 真空吸盘的选择标准 ·计算和确定各项相关的物理参数 摩擦系数 吸力的计算 吸盘直径 吸气 ·真空吸盘的形状 真空吸盘有三种基本形状： 扁平吸盘 波纹吸盘 具有特殊工作原理的吸盘 ·正确选择吸盘的材质
超高速永磁直流无刷电机的特点
超高速永磁直流无刷电机的特点 永磁无刷直流电机由于气隙大,效率高,转子结构简单,适合于超高速运行,是特种电机领域研究的热点,也是超高速精密电主轴理想的驱动部件之一。 永磁无刷直流电机的转子常采用高性能永磁铁,设计成磁环或者扇形块粘贴在转子上,强度低；另外电机高频引起的损耗大,转子散热困难等特有的问题,使得高速永磁无刷直流电机转子温升过大,永磁体易于退磁,制约了电机转速的进一步提高。 在掌握高速永磁无刷直流电机设计理论的基础上,通过电主轴用永磁直流无刷电机的主要问题进行深入的分析,从电机本体结构设计、电磁设计、超高速转子设计等方面对超高速电主轴用电机进行设计,并对开发的超高速永磁直流无刷电机的性能进行了分析。 主要的研究内容包括：首先,阐述了课题的背景及意义,国内外的研究现状,研究内容及结构安排,接着对永磁无刷直流电机的结构组成和工作原理进行了分析。采用传统的磁路计算和电磁场有限元相结合的方法,进行了高速永磁电机的电磁计算。 针对超高速电机的损耗过大等关键问题,结合永磁无刷直流电机的电磁计算方法,给出了一套比较完整的电主轴用内装式超高速永磁无刷直流电机本体设计方案。 其次,研究了力辉电机转子机械强度,转子采用的是整体磁环式结构,为了防止永磁体在高速旋转时产生的巨大拉应力作用下而破
坏,利用非导磁合金钢护套对永磁体进行了保护,保护套与永磁体之间采用过盈配合。基于弹性力学理论和有限元接触理论建立了高速永磁转子应力计算模型,计算了永磁体和护套的接触应力,确定了护套和永磁体之间的过盈量。 根据电主轴实际运行时的温升现象,校核了不同温度下的永磁体和护套的强度,从而保证永磁转子的安全运行。 第三,对高速永磁无刷直流电机内的损耗进行了分析计算,采用有限元法研究了槽开口和气隙长度对转子涡流损耗的影响,在空,负载状态下的研究结果均表明：随着槽开口的增加或者气隙长度的减小,转子损耗都会增加。由于定转子损耗与磁场波形密切相关,对比分析了平行充磁和径向充磁对高速永磁无刷直流电机气隙磁场和电机损耗的影响,结果表明：平行充磁优于径向充磁。 最后,在电机设计的基础上,利用软件搭建了永磁无刷直流电机有限元模型,分析了电磁转矩脉动的抑制方法,并对磁路方案进行了校正,仿真分析了电机性能,完善了电机的结构设计。
永磁直流电机性能参数
ZYT直流永磁电机 概述 ZYT直流永磁电机采用铁氧体永磁磁铁作为激磁，系封闭自冷式。作为小功 率直流马达可以用在各种驱动装置中做驱动元件。 产品说明 (1)产品特点：直流电动机的调速范围宽广，调速特性平滑；直流电动机 过载能力较强，热动和制动转矩较大；由于存在换向器，其制造复杂，价格较高。 (2)使用条件：海拔w 4000m环境温度：-25 C —+40C ;相对湿度w 90%(+25C时)；允许温升，不超过75K。 型号说明 90ZYT08/H1 1.90位置表示机座号。用55、70、90、110和130表示。其相应机座号外径为 55mm 70mm 90mm 110mn和130mm 2. ZYT表示直流永磁马达。 3.08位置表示铁芯长度。其中01-49为短铁芯，51-99为长铁芯和101-149为超长铁芯。 4.H1位置为派生结构。其代号用H1、H2 H3??…。 安装形式 1. A1表示单轴伸底脚安装，AA1表示双轴伸底脚安装。 2. A3表示单轴伸法兰安装，AA3表示双轴伸法兰安装。 3. A5表示单轴伸机壳外圆安装，AA5表示双轴伸机壳外圆安装。 使用条件 1. 海拔不超过4000米。 2. 环境温度：-25度到40度。 3. 相对温度：小于等于95度。 4. 在海拔不超过1000米时，不超过75K. 技术参数 以下数值为参考使用，在实际生产时可以根据客户要求调整。 1. 型号55ZYZT01-55ZYZ10转矩55.7-63.7(毫牛米),速度3000-6000(r/min), 功率20-35(W),电压24-110(V)，电流1.5-3.2 (A)和允许逆转速度差
(推荐)真空吸盘设计计算
真空吸盘设计计算 真空：指在给定的空间内，气压低于一个标准大气压时的气体状态。 真空度：以标准大气压为0参考的负大气压的值，单位一般用bar。 单位：1bar=0.1MPa=100KPa 0.001bar = 0.1KPa =100Pa 抽吸量：真空产生装置的抽吸能力；在一定时间内真空装置所能产生的真空流量。单位为L/min或m3/H。 一、真空吸盘的选定顺序： 1.1）充分考虑工件的平衡，明确吸着部位以及吸盘个数、吸盘直径；由使用环境及工件的形状、材质确 认吸盘的形状、材质及是否需要缓冲器； 1.2）由已知的吸着面积（吸盘面积X个数）和真空压力求得理论吸吊力。吸盘的实际吊力应考虑吸吊方 法及移动条件和安全率； 1.3）工件的质量与吸吊力进行比较，要令吸吊力＞工件质量，计算出必要且充分的吸盘直径（吸盘面积）； 二、真空吸盘选定时的要点： 2.1）理论吸吊力由真空压力及真空吸盘的吸着面积决定，在静态条件下得出的数值，实际使用时还应根 据实际状态给予足够的余量以确保安全； 2.2）真空压力并非越高越好，当真空压力在必要情况以上时，吸盘的磨损量增加，容易引起龟裂，使吸 盘寿命变短；真空压力设定过高，不但响应时间变长，发生真空必要的能量也会增大； 2.3）当吸盘相同时，真空压力为2倍，理论吸吊力也为2倍；当真空压力相同时，吸盘直径为2倍，理 论吸吊力则为4倍；如下例： 2.4）真空吸盘的剪切力（吸着面和平行方向的力）与力矩都不强，应用时，考虑工件的重心位置，使吸 盘受到的力矩最小； 2.5）使用时不但要使移动时的加速度尽可能小，还要充分考虑风压及冲击力；若在移动时的加速度缓和， 则预防工件落下的安全性能就变高； 2.6）应尽量避免真空吸盘吸着工件垂直方向的面向上提升（垂直吸吊），不得已的情况下应考虑安全率；
直流永磁电机基本知识
直流永磁电机基本知识 一.直流电机的工作原理 1.直流电机的工作原理 这是分析直流电机的物理模型图。 其中，固定部分有磁铁，这里称作主磁极；固定部分还有电刷。转动部分有环形铁心和绕在环形铁心上的绕组。(其中2个小圆圈是为了方便表示该位置上的导体电势或电流的方向而设置的) 上图表示一台最简单的两极直流电机模型，它的固定部分（定子）上，装设了一对直流励磁的静止的主磁极N和S，在旋转部分（转子）上装设电枢铁心。定子与转子之间有一气隙。在电枢铁心上放置了由A和X两根导体连成的电枢线圈，线圈的首端和末端分别连到两个圆弧形的铜片上，此铜片称为换向片。换向片之间互相绝缘，由换向片构成的整体称为换向器。换向器固定在转轴上，换向片与转轴之间亦互相绝缘。在换向片上放置着一对固定不动的电刷B1和B2，当电枢旋转时，电枢线圈通过换向片和电刷与外电路接通。
直流电机的原理图 对上上图所示的直流电机，如果去掉原动机，并给两个电刷加上直流电源，如上图（a）所示，则有直流电流从电刷A 流入，经过线圈，从电刷B 流出，根据电磁力定律，载流导体和收到电磁力的作用，其方向可由左手定则判定，两段导体受到的力形成了一个转矩，使得转子逆时针转动。如果转子转到如上图（b）所示的位置，电刷A 和换向片2接触，电刷B 和换向片1接触，直流电流从电刷A 流入，在线圈中的流动方向是，从电刷B 流出。 此时载流导体和受到电磁力的作用方向同样可由左手定则判定，它们产生的转矩仍然使得转子逆时针转动。这就是直流电机的工作原理。外加的电源是直流的，但由于电刷和换向片的作用，在线圈中流过的电流是交流的，其产生的转矩的方向却是不变的。 实用中的直流电机转子上的绕组也不是由一个线圈构成，同样是由多个线圈连接而成，以减少电动机电磁转矩的波动，绕组形式同发电机。 将直流电机的工作原理归结如下
永磁直流电机设计
永磁直流電機設計 1.電機主要尺寸與功率,轉速的關系: 與異步電機相似,直流電機的功率,轉速之間的關系是: D22*Lg=6.1*108*p’/(αP*A*Bg*Ky*n) (1) D2 電樞直徑(cm) 電机初設計時的主要尺寸 Lg 電樞計算長度(cm) 根據電机功率和實際需要確定 p’計算功率(w) p’=E*Ia=(1+2η)*P N/3η E=Ce*Φ*n*Ky=(P*N/60*a)*Φ2*n*Ky*10-8 Ce 電勢系數 a 支路數在小功率電機中取a=2 p 极數在小功率電機中取p=2 N 電樞總導体數 n 電机額定轉速 Ky 電樞繞組短矩系數小功率永磁電机p=2時,采用單疊繞組Ky=Sin[(y1/τ)*π/2] y1繞組第一節矩 αP 極弧系數一般取αP=0.6~0.75 正弦分布時αP=0.637 Φ每極磁通Φ=αP*τ*Lg*Bg τ極矩(cm) τ=π*D2/P Bg 氣隙磁密(Gs) 又稱磁負荷對鋁鎳Bg=(0.5~0.7) Br 對鐵氧体Bg=(0.7~0.85) Br, Br為剩磁密度 A 電樞線負荷 A=Ia*N/(a*π*D2)Ia電樞額定電流對連續運行的永磁電動机,一般取A=(30~80)A/cm另外電機負荷Δ= Ia/(a*Sd),其中Sd=π*d2/4 d為導線直徑.為了保証發熱因子A*Δ≦1400 (A/cm*A/mm2 )通常以電樞直徑D2和電樞外徑La作為電机主要尺寸,而把電動機的輸出功率和轉睦為電机的主要性能,在主要尺寸和主要性能的基礎上,我們就可以設計電機了. 在(1)式的基礎上經過變換可為:
D22*Lg*n/P’=(6.1*108/π2)*1/(αP*Bg*A)=C A 由上式可以看, C A的值並不取決於電機的容量和轉速,也不直接與電樞直徑和長度有關,它 僅取決於氣隙的平均磁密及電樞線負荷,而Bg和A的變化很小,它近似為常數,通常稱為電機 常數,它的導數K A=1/C A=(p’/n)/(D22* Lg)∞αP*Bg*A 稱為電機利用系數,它是正比於單位電 樞有效体積產生的電磁轉矩的一個比例常數. 2.直流電機定子的確定 2.1磁鋼內徑 根據電機電樞外徑D2確定磁鋼內徑 Dmi=D2+2g+2Hp 其中g為氣隙長度,小功率直流電機g=0.02-0.06cm ,鐵氧體時g可取得大些,鋁鎳鈷磁 鋼電機可取得較小,因鐵氧體H C較大.氣隙對電機的性能有很大的影響,較小的g可以使電樞 反應引起的氣隙磁場畸變加劇,使電機的換向不良加劇,及電機運行不穩定,主極表面損耗和 噪音加劇,以及電樞撓度加大,較大的氣隙,使電機效率下降,溫升提高. 有時電機磁鋼采用極靴,這樣可以起聚磁作用,提高氣隙磁密,還可稠節極靴 形狀以改善空載氣隙磁場波形,負載時交軸電樞反應磁通經極靴閉,合對永磁磁 極的影響較小.但這樣會使磁鋼結構复雜,制造成本增加,漏磁系數較大,外形尺 寸增加,負載時氣隙磁場的畸變較大.而無極靴時永磁體直接面向氣隙,漏磁系數小,能產生較多的磁通,材料利用率高,氣隙磁場畸變,而且結構簡單,便於生產. 其缺點是容易引起不可逆退磁現象. Hp 極靴高(cm) 無極靴結構時Hp=0 2.2磁鋼外徑 Dm0=Dmi+2Hm (瓦片形結構) Hm 永磁體磁路長度,它的尺寸應從滿足(1)有足夠的氣隙磁密(產生不可逆退磁),(2)在要求的任何情運行狀態下會形成永久性退磁等方面來確定,一般Hm=(5~15)g Hm越大,則氣隙磁密也越大,否則,則氣隙磁密也越小. 2.3磁鋼截面積Sm 對于鐵氧體由于Br小,則Sm取較大值,而對于鋁鎳鈷來說, Br較大,則Sm取小值. 環形鐵氧體磁鋼截面積: Sm=αP*π*(Dmi+Hm)Lg/P (cm)
真空吸盘的真空负压吸附原理
真空吸盘的真空负压吸附原理 时间:2009-02-23来源:昆明理工大学机电工程学院编辑:赵艳妮 真空吸盘又称真空吊具，是真空吸附装置的执行元件。真空吸附是一项非常易于掌握的传送技术。利用真空技术进行调节、控制和监控，可以有效地提高工件、零部件在自动化、半自动化生产中的效率。另外，真空吸附具有清洁，吸附平稳，可靠，不损坏所吸附物件表面的优点，因此真空吸附技术在各个领域都得到了广泛的应用。 真空吸盘吸附原理 真空吸盘采用了真空原理，即用真空负压来“吸附”工件以达到夹持工件的目的。如图1 所示：通气口与真空发生装置相接，当真空发生装置启动后，通气口通气，吸盘内部的空气被抽走，形成了压力为P2 的真空状态。此时，吸盘内部的空气压力低于吸盘外部的大气压力P1，即P2 < P1,工件在外部压力的作用下被吸起。吸盘内部的真空度越高，吸盘与工件之间贴的越紧。 真空吸盘的吸附性能是受多种条件制约的，但主要的制约因素可归结为三点：(a) 吸盘的结构;(b) 吸盘的材料;(c) 吸盘与被吸附工件表面的贴合程度 真空吸盘的常见结构 真空吸盘的结构分为普通型和特殊型，常见的普通型真空吸盘有以下三种： (a) 扁平吸盘形状各异，材料品种多，特别适于搬运表面光滑的工件； (b) 短波纹管型吸盘吸附刚性好，接触工件时缓冲性能好，吸力强，其波纹管可作小行程移动，用来分离细小工件，但它很少用于垂直举升； (c) 长波纹管型吸盘与短波纹管型吸盘适用场合相同，但它能适用水平方向更大高度差，并可做较长距离运送动作。
特殊型真空吸盘是为了满足特殊应用场合而专门设计的，又分为异形吸盘和专用吸盘两种，这些吸盘的结构形状因吸附对象而异，种类繁多。 真空吸盘常用的材料 除结构外，吸盘材料也是决定其密封性能的关键因素。目前市场上的真空吸盘采用的材料有丁腈橡胶、硅橡胶、聚氨酯、氟橡胶等。由硅橡胶制成的吸盘适于抓住表面较粗糙的制品；由氨酯制成的吸盘则很耐用。另外，在实际生产中如果要求吸盘具有耐油性，则可以考虑使用聚氨酯、丁腈橡胶或含乙烯基的聚合物等材料来制造吸盘。具体材料的选择要根据工作环境对吸盘耐油、耐水、耐磨、耐热、耐寒等性能要求确定。 真空吸盘与工件表面的贴合程度 吸盘与被吸附工件表面的贴合程度直接影响着吸盘内的真空压力，若贴合程度过差，吸盘的真空度不易保持，就达不到吸附工件的目的。在使用真空吸盘的时候，我们总希望工件与吸盘接触的那部分表面是光滑和密封的，这样有利于真空吸盘牢牢抓住工件表面。但这只是个理想状态，通常被抓取的工件表面不具备这样的理想条件，工件的表面不是有气孔（如纸张）就是粗糙不平，这些因素就直接影响着吸盘与工件表面的贴合程度。当吸盘与工件表面贴合状态差的情况下就会发生我们常说的泄漏现象。弥补泄漏系统的措施通常有两个： (a) 使用高性能的真空发生装置，使泄漏的气体在最短的时间里补充上来。这种方法的缺点是系统中仍存在较大的漏气量，并且能源耗费较高； (b) 缩小吸盘的直径或通径。这种办法的缺点是当工件质量较大时达不到所需要的真空水平。 因此针对表面粗糙且质量较大的工件设计出一种新型结构的高适应性吸盘就是很有必要的了。
真空吸盘设计计算精编版
真空吸盘设计计算精编 版 MQS system office room 【MQS16H-TTMS2A-MQSS8Q8-MQSH16898】
真空吸盘设计计算 真空：指在给定的空间内，气压低于一个标准大气压时的气体状态。 真空度：以标准大气压为0参考的负大气压的值，单位一般用bar。 单位：1bar==100KPa = =100Pa 抽吸量：真空产生装置的抽吸能力；在一定时间内真空装置所能产生的真空流量。单位为L/min或m3/H。 一、真空吸盘的选定顺序： ）充分考虑工件的平衡，明确吸着部位以及吸盘个数、吸盘直径；由使用环境及工件的形状、材质确认吸盘的形状、材质及是否需要缓冲器； ）由已知的吸着面积（吸盘面积X个数）和真空压力求得理论吸吊力。吸盘的实际吊力应考虑吸吊方法及移动条件和安全率； ）工件的质量与吸吊力进行比较，要令吸吊力＞工件质量，计算出必要且充分的吸盘直径（吸盘面积）； 二、真空吸盘选定时的要点： ）理论吸吊力由真空压力及真空吸盘的吸着面积决定，在静态条件下得出的数值，实际使用时还应根据实际状态给予足够的余量以确保安全； ）真空压力并非越高越好，当真空压力在必要情况以上时，吸盘的磨损量增加，容易引起龟裂，使吸盘寿命变短；真空压力设定过高，不但响应时间变长，发生真空必要的能量也会增大； ）当吸盘相同时，真空压力为2倍，理论吸吊力也为2倍；当真空压力相同时，吸盘直径为2倍，理论吸吊力则为4倍；如下例： ）真空吸盘的剪切力（吸着面和平行方向的力）与力矩都不强，应用时，考虑工件的重心位置，使吸盘受到的力矩最小； ）使用时不但要使移动时的加速度尽可能小，还要充分考虑风压及冲击力；若在移动时的加速度缓和，则预防工件落下的安全性能就变高； ）应尽量避免真空吸盘吸着工件垂直方向的面向上提升（垂直吸吊），不得已的情况下应考虑安全率； ）由于真空度和所需能量不是成等比关系，建议：吸气密性材料，真空度选60%-80%；吸透气性材料，真空度选择20%-40%。吸力可以通过加大抽吸力和真空吸盘的真空面积来加大。 ）安装方式：基本上水平安装，尽量避免倾斜及垂直安装。 ）理论吸吊力：使用真空发生器的场合，真空压力大约为-60KPa；真空压力应设定在吸着稳定后的压力以下；但工件有透气性、工件表面粗糙容易吸入空气的场合，需根据实际测试来确定真空压力； 水平起吊时的理论吸吊力：F= P x S x 垂直起吊时的理论吸吊力：真空压力的吸附力和吸盘与吸附物在吸附面的摩擦力； F=μx P x S x
电动自行车用200W永磁无刷直流电机选型及结构参数设计2011.10.31
电动自行车用永磁无刷直流电机选型及结构参数设计 1．油泥模型电机参数分析 油泥模型的电机设计为38齿牙盘，其转子内径为111mm，电机铁心长度为14mm。其参数见表1。 表1 方案1电机参数表 当给电机加上48V电压时，其输出特性如图1所示，此时电机最高效率的工作点较高，为650 r/min，而电动自行车额定工作转速仅为180 r/min。所以理论上应增加匝数或降低电压，直接增加匝数受到了槽满率的限制，降低线径再增加匝数又受到了定子电流密度的限制。所以实际工作时只能通过降低电压来。降低定子电流。当电压降低到18V使得定子电流为9.5A时，其输出功率仅为120W，效率为70%，不能满足要求。 图1 油泥模型电机输出特性 2.电机初始方案选择 电机槽数和极数有多种匹配参数可以选用，设计组利用计算机软件对槽数和极数分别为
36/24、36/40、42/46的电机进行了参数仿真，并对结果进行了分析。结论表明，极数为24的电机极数太少，导致磁钢较宽(17mm)，加工困难。另外，由于24极数的电机额定工作速度太高，其低速时效率较低，因此不适合采用。 2.1推荐方案定子、转子参数的确定 推荐方案的定子槽、转子极数分别为36/40，定子绕组为0.69漆包线3股33匝，如表2所示。 表2推荐方案电机参数表 本方案最高效率转速440r/min，最高效率87%，电机输出特性如图3所示。图为铁心长20mm的输出特性。由图中可以看出，相比较铁芯25mm电机结构，最高效率时的转速370 r/min提升到到450 r/min，电机从30 r/min～460 r/min都可以输出200W以上的功率。 图3推荐方案电机输出特性 电机定子采用双层绕组，电机齿槽匹配和部分嵌线图如图4和图5所示。
永磁无刷直流电机的特点和应用
用途 永磁直流电机是用永磁体建立磁场的一种直流电机。永磁直流电机广泛应用于各种便携式的电子设备或器具中，如录音机、VCD机、电唱机、电动按摩器及各种玩具，也广泛应用于汽车、摩托车、电动自行车、蓄电池车、船舶、航空、机械等行业，在一些高精尖产品中也有广泛应用，如录像机、复印机、照相机、手机、精密机床、银行点钞机、捆钞机等。在舞台灯光方面，永磁直流电机，特别是小型永磁直流齿轮电机的用量非常大。计算机行业中的打印机、扫描仪、硬盘驱动器、光盘驱动器、刻录机、冷却风扇等都要用到大量的永磁直流电机。 汽车行业中的各种风扇、刮水器、喷水泵、熄火器、反视镜、打气泵更是用到各种永磁直流电机。宾馆中的自动门、自动门锁、自动窗帘、自动给水系统、柔巾机等都用到永磁直流电机、在武器装备中，永磁直流电机广泛应用于导弹、火炮、人造卫星、宇宙飞船、舰艇、飞机、坦克、火箭、雷达、战车等场合。 在工农业方面，永磁直流电机也广泛用于电气和自动化控制及仪器仪表中。在医用方面，永磁直流电机用处更不小，如医用的各种仪器、手术工具，如开脑手术中的电动锯骨刀，特别是野外手术中的各种仪器基本上都是用的永磁直流电机。在残疾人用品方面，如机械手、残疾车等都用到永磁直流电机。在生活方面，用处更多，连牙刷也用永磁直流电机做成电动牙刷了。永磁直流电机的应用真是举不胜举，可以说是无处不在。 随着时代的发展，永磁直流电机的应用会更多，原先用交流电机的许多场合均被永磁直流电机所替代。特别是出现永磁无刷电机后，永磁直流电机的生产数量在不断地上升。我国每年生产的各种永磁直流电机大达数十亿台以上，生产永磁直流电机的厂家不计其数。
特点 1、可替代直流电机调速、变频器+变频电机调速、异步电机+减速机调速； 2、具有传统直流电机的优点，同时又取消了碳刷、滑环结构； 3、可以低速大功率运行，可以省去减速机直接驱动大的负载； 4、体积小、重量轻、出力大； 5、转矩特性优异，中、低速转矩性能好，启动转矩大，启动电流小； 6、无级调速，调速范围广，过载能力强； 7、软启软停、制动特性好，可省去原有的机械制动或电磁制动装置； 8、效率高，电机本身没有励磁损耗和碳刷损耗，消除了多级减速耗，综合节电率可达20%~60%。 9、可靠性高，稳定性好，适应性强，维修与保养简单； 10、耐颠簸震动，噪音低，震动小，运转平滑，寿命长； 11、不产生火花，特别适合爆炸性场所，有防爆型； 12、根据需要可选梯形波磁场电机和正弦波磁场电机。
真空吸盘常见故障和相应处理方法设备在使用过程中时常发生一些
真空吸盘的常见问题及解决方法 真空吸盘常见故障和相应处理方法： 设备在使用过程中时常发生一些故障，真空吸盘也不例外，相应的故障产生的原因及表现出的现象不同，维修方法也不同，下面盘点真空吸盘常出现的一些故障及解决方法。 1、真空吸盘吸力小 ①使用时间长，磁钢老化→回厂修理 ②由于各种原因导致吸盘工作台面不平→定期检查，使用一段时间后对台面进行修磨 ③吸盘极巨大，工件偏小→选用密极型真空吸盘或密极型电磁吸盘 ④工件导磁率低→选用密极型真空吸盘或密极型电磁吸盘 ⑤在铣、刨加工中工件有位移→外加工装夹具或挡板采用强力型真空吸盘 2.吸盘无吸力 ①内部结构损坏，不能产生磁场，故无吸力→回厂修理 ②工件为非导磁性材料→真空吸盘不能吸持 3.开关重 ①使用时间长→回厂修理 ②使用后长期不用→回厂修理 ③内部结构损坏→回厂修理 4.真空吸盘有剩磁 ①工件在吸持过程中产生磁性→对工件进行退磁 ②由于加工过程中的冷却液使工件吸附在吸盘上→推动工件使之移动 真空吸盘的原理是： 压缩空气通过收缩的喷嘴后，从喷嘴喷射出的高速气流卷吸周围的静止流体和它一起向前流动，从而在接受室形成负压，诱导二次真空。这样的真空系统，尤其对于不需要大流量真空的工况条件更显出它的优越性。 用真空吸盘来抓取物体，可以根据物体的不同形状来实现任意角度的传递。以下将从两种特殊位置，即水平和垂直两个方向，对真空吸盘的受力进行动态分析。 1 受力分析 真空吸盘良种工作情况下的力学模型，参数说明如下：ΔPu为真空度;Fv为垂直负载;Aw 为有效面积;Fh为水平负载;Pd为密封面的表面压力;Fr为摩擦力;Ad为密封面积;Ad为密封面积的受力;F为负载力;μ为真空吸盘与工件间的摩擦系数;Fs为吸力;Fa为加速度力;x、y为真空吸盘受力分析坐标。 2 真空吸盘安装方位 真空吸盘用于两种不同位置工作时的安装方位。在吸盘水平安装时，除了要吸持住工件负载外，还应该考虑吸盘移动时因工件的惯性力对吸力的影响。而吸盘垂直安装时，吸盘的吸力与吸盘与工件间的摩擦力有密切关系。 由真空吸盘工作原理及上述受力可知，要满足正常的吸持物体的要求，即能够正常作业的条件为：Fd=Pd·Ad>0，且水平安装时Fr=Fd?μ>Fh，垂直安装时Fr=Fd?μ>Fv。设，已知被吸持物体重mkg，真空度为ΔPu，则Fs=ΔPu?Aw。再设旋转角度φ，旋转半径r，重力加速度g，夹持时间t，Fs1为静态吸力，Fs2为动态吸力。 a.静态负载计算： 为静态吸力：Fs1=fv=mg;当取安全系数为n时，Fs1=nmg b.动态负载计算： 当真空吸盘处于水平位置时，受力处于平衡状态，即：
永磁直流电机
永磁直流电机 永磁直流电机 Direct Current Permanent Magnet Motor 永磁直流电机是用永久磁体来建立电机所需的磁场，无需另用电源进行励磁。在电动机课件栏目里，在介绍电动机原理时磁场是永磁体产生的，那个八槽直流电动机原理模型是用一个U形永久磁铁来产生磁场。在过去由于永磁体磁性能差，磁力弱又易退磁，只在一些出力小的电机中使用，多用在玩具与教学仪器中。近十多年永磁电机得到飞快发展得益于永磁体的飞速发展，永磁直流电机也从玩具、仪器仪表、家电走向交通工具等大型电机。 永磁直流电机的工作原理、结构与普通直流电机相似，只是用永磁体磁极代替用电流励磁的磁极，本节介绍一个小型永磁直流电动机的结构，永磁直流发电机的基本结构与之相同就不再介绍。 这是一个四极直流电机，下图为电机的四个永磁体磁极，
排列在同一圆周上。永磁体磁极 钕铁硼是目前最好的永磁体材料，磁力非常强大、矫顽力很高，性能好的永磁电机多选用钕铁硼做磁极。磁极固定在机壳内，机壳就是磁轭，为电机提供磁路。永磁直流电机定子 在下图中用蓝色的磁力线表示电机的磁路。永磁直流电机的磁路 永磁电机不需励磁电流发热较少，但机壳为防铁粉污染多为密封，一般通过机壳外周多个散热片进行散热；端盖板延伸到机壳外兼做机脚，整个构成电机的定子机座，通过机脚来安装固定电机。永磁电机定子外壳 永磁直流电机的转子由转子铁芯，转子绕组、换向器、转轴构成，与普通直流电机的转子一样，有关内容请参考电动机课件栏目直流电动机一节。永磁直流电机转子 电流通过电刷连接转子绕组，四极电机一般有四组电刷，一同装在刷架上，共同构成电刷组件。下图显示了转子与电刷组件的相对位置。永磁直流电机转子与电刷
永磁电机的电参数特性(精)
关于稀土永磁电机 一般所说的稀土永磁电机都是指第三代稀土永磁电机,出于这种永磁材料优异的使用功效,价格对比同等材料较廉价,因而比第一代或第二代稀土永磁材料更有市场需求前景。例如钦铁硼永磁电机,作为新生代的永磁电机具有很大的展开潜力, 在电机界的权威专家看来, 钱铁硼的展开方向一方面是逐步代替其他永磁材料的永磁电机,另一方面是代替一部分电励磁电机。近年来由于电机界研讨者的作业,现已取得了很大的效果。 稀土永磁无刷电动机跟着电力电子技术的迅猛展开和元器件价格下降,人们现已和正在研制各种不同变频供电电源的永磁同步电动机, 加上转子方位闭环控制体系而构成自同步的永磁电动机,这种电动机一般称为无刷直流电动机。这种电动机既具备电励磁直流电动机的优异调速特性,又实现了无刷结构,这在处于要求高控制精度和高可靠性场合使用中,如航空航天、数控机床、加工中心、机器人、计算机外部设备、家用电器等方面取得广泛的运用。这其间反电动势波形和供电波形都是矩形波的电动机称为无刷直流电动机;反电动势波形及供电波形都是正弦波的电动机称同步电动机,在这里我们统称为永磁无刷直流电动机。在日常家用电器中,如空调、电冰箱、洗衣机、吸尘器、电扇等既是耗电大件,又是噪声来历。如果用无刷电动机逐步代替有刷电动机, 不光为人们节约能源, 而且又使生活条件得到改进。由于稀土永磁材料具备高富余磁感应强度、高矫顽力和高磁能积的特色,它可以研制成具有较大气隙长度和较高气隙磁感应强度的电机, 根据市场份额的需要,可以制成无齿槽的盘式电动机、无槽电机、无铁心电机等无刷直流电机,这些电机因所具备的无齿槽结构的原因, 既可以减少电机的重量和转动惯量,前进电机呼应即时灵敏度,能有效减少电机中电磁谐波成分, 减少电机脉动转矩, 增加工作的平稳性, 一起简化制造工艺,因而在高准确控制场合使用流程,如计算机外部设备、办公设备等中得到了广泛的运用。汇总而言,因高功用的稀土永磁材料的呈现给予永磁电机功用更优化、结构更简化及大型化供给了必要条件设施,使电机向更高层次展开。
吸盘选型计算(1)
选型 1.吸附物的探讨 请探讨下列事项。 ①吸附物的特性 表面状态，有无通气性，厌静电，厌铜离子，形状是否变化（纸张，塑料）。 ②吸附物的形状 吸附面的大小，平坦度（曲面的状态），形状（正方体，球体，圆筒状） ③吸附物的重量 ④吸附物的起吊方向：水平起吊，垂直起吊 2.选择吸盘 1)设定真空压力 设定时根据真空源的规格留出余量。 空霸睦（喷射式真空发生器）时，大致定为-66.6Kpa。但如果吸附物有通气性，表面状态粗糙时，真空压力不会上升，则需要另行试验，请事先与本公司协商。 2）计算吸盘的直径 吸盘形状为圆形时，按照下列公式计算吸盘的直径
D：需要的吸盘直径（mm） M：吸附物的重量（kg） S:：安全系数水平起吊：S＝4垂直起吊：S＝8 n：吸盘的个数 P：真空压力（-KPa） 注：重量（M）乘以9.8N即为所需要的吸附力。 考虑到吸附物的可吸附尺寸（面），所选的吸盘直径应设定为大于根据目录所得出的所需吸盘直径（D） 因吸盘在吸附时会变形，吸盘的外径将增加10%左右，所以选择时，请考虑到此点，不要使吸盘从吸附物的边缘露出。 求出的吸盘直径如超出产品目录上数值时，请按照2个以上计算。 如果吸盘不是圆形的，请另行与本司协商。 计算例：水平起吊计算圆形吸盘的直径。 安全系数：因是水平起吊，所以S＝4 吸附物重量：M＝0.5kg真空压力：P＝-0.7kPa吸盘个数：n=1个 吸盘直径应该选择￠20 因为真空压力会使吸盘变形，所以吸附面积要比吸盘直径小。变形度根据吸盘的材质，形状，橡胶的硬度而有区别，因此，在计算得出吸盘直径时需留出余量。安全系数中包括变形部分。 吸附面积根据吸盘直径计算吸附面积。
直流永磁无刷电机优点
常州常州永沛永沛永沛机电机电机电的永磁无刷直流电机优点为的永磁无刷直流电机优点为的永磁无刷直流电机优点为：： 1 1、、效率高 永磁无刷直流电机属于同步电机永磁无刷直流电机属于同步电机，，其转子的永磁特性决定了该电机不需要象异步电机一样进行转子励磁定了该电机不需要象异步电机一样进行转子励磁，，所以转子上没有铜耗和铁耗上没有铜耗和铁耗，，在额定负载下其效率比同容量异步电动机提高5%5%--12%12%。。 同时钕铁硼材料本身的低磁导率同时钕铁硼材料本身的低磁导率、、高内阻以及转子铁芯采用硅钢片叠片结构采用硅钢片叠片结构，，降低了涡流损耗降低了涡流损耗，，同时也避免了钕铁硼材料的热退磁硼材料的热退磁。。 2 2、、高效率区范围宽 在额定负载下在额定负载下，，永磁无刷直流电机系统效率大于80%80%的区的区间占整个电机的转速范围的70%70%以上以上以上。。 3、功率因数高 永磁无刷直流电机转子无需励磁永磁无刷直流电机转子无需励磁，，功率因数接近1。 4、启动转矩大启动转矩大、、启动电流小启动电流小、、过载转矩大 永磁无刷直流电机的机械特性和调节特性与它励直流电动机特性类似动机特性类似，，因此它的启动转矩大因此它的启动转矩大，，启动电流小启动电流小，，调节范
围宽围宽，，也无需象同步电机那样需要启动绕组也无需象同步电机那样需要启动绕组。。另外另外，，永磁无刷直流电机的最大过载转矩可达到其额定转矩的4倍。 永磁无刷直流电机适合长期低速运转永磁无刷直流电机适合长期低速运转、、频繁启停频繁启停的场合的场合的场合，，这是变频调速器拖动Y 系列电动机不可能实现的系列电动机不可能实现的。。 5 5、、电动机功率密度高 永磁无刷直流电机与异步电机相比永磁无刷直流电机与异步电机相比，，在体积和最高工作转速相同时转速相同时，，较异步电动机输出功率提高30%30%。。 6 6、、适应性强 在转速闭环控制的前提下在转速闭环控制的前提下，，电源电压偏离额定值电源电压偏离额定值+10%+10%+10%或或-15%15%，，环境温度相差40K 以及负载转矩从0-100%100%额定转矩波额定转矩波动时动时，，永磁无刷直流电机的实际转速与设定转速的稳态偏差，不大于设定转速不大于设定转速±±1%1%。。 7 7、、控制性能稳定 永磁无刷直流电机是一种自控式调速系统永磁无刷直流电机是一种自控式调速系统，，在负载突变时，不会产生振荡和失步不会产生振荡和失步。。 8 8、、结构简单结构简单，，易于维护保养 永磁无刷直流电机具有直流电机的特性永磁无刷直流电机具有直流电机的特性、、交流异步电机的交流异步电机的结结构，结构简单易于维护结构简单易于维护。。
真空吸盘吸力计算
真空吸盘吸力计算公式 计算吸盘的吸力：吸力=S * P / μ 其中：S--吸盘面积（cm2），P 为气压（kg/cm2），μ为安全系数>=2.5 例：真空度-750mbar，吸盘直径∮80mm时,单个吸盘的吸力为12.56KG。该计算条件为：真空度为-750mbar，等于0.75kg/cm2.，μ安全系数=3 吸盘水平吸持物体，物体表面平整 粗略经验公式：半径（cm）平方值即吸力（Kg） 单位换算：1MPa=10bar=10 kg/cm2，（1 bar=0.1MPa= 1 kg/cm2） 1Kpa=10 mbar=0.01 kg/cm2= 1 0g/cm2， 1 mbar =0.1Kpa=0.001 kg/cm2= 1 g/cm2， 理论起吊力（吸附力） 1)水平起吊时，根据真空压力计算起吊力：F＝0.1×A×P F：理论起吊力（N）A：吸盘的吸附面积（cm2）P：真空压力（-kPa） 2)垂直起吊时 真空压力的吸附力与吸附物和吸盘的吸附面的摩擦力即为维持物体的力（吸附力） F＝μ×0.1×A×P F：理论起吊力（N）μ：摩擦系数A：吸盘的吸附面积（cm2）P：真空压力（-kPa）摩擦力根据吸附物，吸盘的材质，吸附物的表面的粗糙程度等会有很大变化。实际使用时建议通过实验测试。 静摩擦f=F 作用力与反作用力 动摩擦f=μ Fn μ动摩擦因素由两个物体本身属性决定Fn正压力就是垂直与f的力 F=摩擦系数X重直于接触面的压力 滑动摩擦力公式f=u N 其中N是压力，在水平地面的时候N=mg u是滑动摩擦因数，与材料有关。 真空吸盘形状和类型的说明，真空吸盘的理论吸力计算方法： 利用真空吸盘面积和使用该吸盘时可产生的真空度求力理论吸力： W=PxC/760 W=理论吸力（KG）C=吸盘面积（CM2）P=真空度（-MMHG） 柔软吸盘的理论吸力和用公式计算的不同 海绵吸盘的理论吸力，在计算时，应用吸盘内径进行计算。 理论吸力是指静止条件下的理论值，在实际使用时，安全系数水平吊起为1/2，垂直吊起为1/4，另外，移动场合还要考虑加速度情况。 真空吸盘的吸力计算方法 我们通常所说的大气压力单位，无论是“bar”、还是“Pa（帕斯卡）”、或是“Hg（***柱）”等等实际上都是压强单位，所以确切地来说应该叫做大气压强，而不应该叫做大气压力，因为它不是力的单位，力的单位是N（牛）！还记得我们初中物理学过的