足球机器人视觉系统的设计与实现

生长矩形生长结果
补偿法计算角度示意图
ID搜索方法示意图
静态坐标测试
动态坐标测试
角度测试
感谢徐雪松老师的指导！ 感谢参加答辩的老师同学们！
机器视觉
——MiroSot(3:3)足球机器人视觉系统的
设计与实现
指导老师：徐雪松 邱海金
2010年6月8日
FIRA MiroSot(3:3)系统总图
系统实际构造图
视觉系统的硬件构成
SDC-410摄相头
图像采集卡
通过Microsoft Visual C++ 6.0构建的 FIRA3VS3Control 1.0 平台
RGB空 间距离法 的颜色颜 色选择， 公式推导
RGB空间距离法的颜色颜色选择---利 用MATLAB编程得出颜色选择取结果
0 255 0 255 255 0 255 0 0
255 0 255 0 0 255 0 255 255
近几年国内外比赛常用色标
长方形圆角队标 圆形ID
图像混色对比
Байду номын сангаас像增强
视 觉 系 统 的 软 件 构 成
视觉系统的工作的目的
各个机器人及足球的坐标信息 各个机器人的朝向角 根据坐标及朝向角计算其它参数
视觉系统的工作的要求
实时 稳定 准确
视觉系统的工作流程
CCD摄取赛场 图像信息
对图像进行预 处理
图像分割 目标检测
目标识别，比 赛信息提取
赛场信息输出
本文的主要工作
1、选取色标颜色 2、设计新的色标形状，队员编码 3、图像的预处理 4、图像的二值化 5、目标搜索算法
RGB彩色空间的表示
R:红色分量 G:绿色分量 B:蓝色分量
HSI彩色空间表示
色调H—颜色的分类 色饱和度S—表示色的纯度 强度 I —彩色光颜色的强弱程度即光强
RGB空间距离法的颜色颜色选择
RGB空间
HSI空间
增强后图像
色饱和度 S=1
RGB空间
图像增强对比
RGB空间距离法示意图
所有目标色块 分割情况
红色小球分割 情况
黄色队标分割 情况
蓝色队标分割 情况
绿色ID分割情 况
天蓝色ID分割 情况
紫色ID分割情 况
色标搜索算法
种子填充 生长矩形 ID的搜索
全场网格搜索种子点