足球机器人视觉系统的设计与实现

RGB空间
HSI空间
增强后图像
色饱和度 S=1
RGB空间
图像增强对比
RGB空间距离法示意图
所有目标色块 分割情况
红色小球分割 情况
黄色队标分割 情况
蓝色队标分割 情况
绿色ID分割情 况
天蓝色ID分割 情况
紫色ID分割情 况
色标搜索算法
种子填充 生长矩形 ID的搜索
全场网格搜索种子点
RGB空 间距离法 的颜色颜 色选择， 公式推导
RGB空间距离法的颜色颜色选择---利 用MATLAB编程得出颜色选择取结果
0 255 0 255 255 0 255 0 0
255 0 255 0 0 255 0 255 255
近几年国内外比赛常用色标
长方形圆角队标 圆形ID
图像混色对比
图像增强
视 觉 系 统 的 软 件 构 成
视觉系统的工作的目的
各个机器人及足球的坐标信息 各个机器人的朝向角 根据坐标及朝向角计算其它参数
视觉系统的工作的要求
实时 稳定 准确
视觉系统的工作流程
CCD摄取赛场 图像信息
对图像进行预 处理
图像分割 目标检测
目标识别，比 赛信息提取
赛场信息输出
本文的主要工作
生长矩形生长结果
补偿法计算角度示意图
ID搜索方法示意图
静态坐标测试
动态坐标测试
角度测试
感谢徐雪松老师的指导！ 感谢参加答辩的老师同学们！
1、选取色标颜色 2、设计新的色标形状，队员编码 3、图像的预处理 4、图像的二值化 5、目标搜索算法
RGB彩色空间的表示
R:红色分量 G:绿色分量 B:蓝色分量
HSI彩色空间表示
色调H—颜色的分类 色饱和度S—表示色的纯度 强度 I —彩色光颜色的强弱程度即光强
Fra Baidu bibliotek
RGB空间距离法的颜色颜色选择
机器视觉
——MiroSot(3:3)足球机器人视觉系统的
设计与实现
指导老师：徐雪松 邱海金
2010年6月8日
FIRA MiroSot(3:3)系统总图
系统实际构造图
视觉系统的硬件构成
SDC-410摄相头
图像采集卡
通过Microsoft Visual C++ 6.0构建的 FIRA3VS3Control 1.0 平台