自动放矿控制系统与方法与相关技术

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本公开提供一种自动放矿控制系统及方法，属于放矿技术领域，自动放矿控制系统包括：矿车；电机车；电机车配置有车载控制系统，车载控制系统包括控制器；放矿装置配置有现场控制系统和就地执行系统；信息采集系统包括监测系统和视频监控系统，监测系统实时采集电机车和矿车的位置信息和状态信息，以及矿车的装矿状态信息并传送至现场控制系统，视频监控系统实时采集放矿装置的图像信息并传送至现场控制系统，现场控制系统根据监测系统和视频监控系统的反馈信息控制放矿装置；远端操控装置实时接收现场控制系统传送的信息，并通过控制器控制电机车，通过就地执行系统控制放矿装置。本公开有利于提高矿车定位的准确度和装矿效率。

技术要求

1.一种自动放矿控制系统，其特征在于，包括：

矿车，用于承载矿石；

电机车，所述电机车用于向所述矿车提供牵引力和制动功能，所述电机车配置有车载控制系统，所述车载控制系统包括控制器；

放矿装置，所述放矿装置配置有现场控制系统和就地执行系统；

信息采集系统，所述信息采集系统安装于装载站巷道顶部，所述信息采集系统与所述现场控制系统通讯连接，所述信息采集系统包括监测系统和视频监控系统，所述监测系统用于实时采集所述电机车和所述矿车的位置信息和状态信息，以及所述矿车的装矿状态信息并传送至所述现场控制系统；所述视频监控系统用于实时采集所述放矿装置的图像信息并传送至所述现场控制系统；所述现场控制系统根据所述监测系统和所述视频监控系统的反馈信息控制所述放矿装置；

远端操控装置，所述远端操控装置分别与所述电机车和所述放矿装置无线通讯连接，所述远端操控装置实时接收所述现场控制系统传送的信息，并通过所述控制器控制所述电机车，通过所述就地执行系统控制所述放矿装置。

2.根据权利要求1所述的自动放矿控制系统，其特征在于，所述车载控制系统还包括安全监测系统，所述安全监测系统用于实时采集轨道状态信息、巷道状态信息以及所述电机车的自身状态信息并传送至所述控制器，所述控制器根据所述安全监测系统传送的信息控制所述电机车。

3.根据权利要求2所述的自动放矿控制系统，其特征在于，所述安全监测系统包括激光雷达导航避障传感器，所述激光雷达导航避障传感器设置于所述电机车前进方向的头部。

4.根据权利要求1所述的自动放矿控制系统，其特征在于，所述监测系统包括激光雷达装置和激光雷达控制器，所述激光雷达装置设置于装载站的巷道顶部，所述激光雷达装置实时监测所述矿车的装矿状态信息并传送至所述激光雷达控制器；所述激光雷达控制器与所述激光雷达装置通讯连接，所述激光雷达控制器用于接收所述激光雷达装置传送的信息并进一步传送至所述现场控制系统；所述现场控制系统根据所述激光雷达控制器反馈的装矿状态信息控制所述放矿装置的启动或停止。

5.根据权利要求4所述的自动放矿控制系统，其特征在于，所述现场控制系统包括雷达处理单元和控制单元，所述雷达处理单元处理所述所述激光雷达控制器反馈的装矿状态信息并输出处理结果，所述控制单元依据所述处理结果控制所述放矿装置的启动或停止，或所述控制单元依据所述处理结果向所述远端操控装置发出控制所述电机车的指令，所述远端操控装置根据所述指令控制所述电机车。

6.根据权利要求5所述的自动放矿控制系统，其特征在于，所述所述雷达处理单元根据所述激光雷达控制器反馈的装矿状态信息获取所述矿车内矿石的料位信息并传送至所述控制单元，所述控制单元依据所述雷达处理单元传送的矿石的料位信息控制所述放矿装置的启动或停止。

7.根据权利要求5所述的自动放矿控制系统，其特征在于，所述雷达处理单元根据所述激光雷达控制器反馈的装矿状态信息获取所述矿车内矿石的分布信息并传送至所述控制单元，所述控制单元依据所述雷达处理单元传送的矿石的分布信息，向所述远端操控装置发出控制所述电机车的指令，所述远端操控装置根据所述指令控制所述电机车的移动方向。

8.根据权利要求5所述的自动放矿控制系统，其特征在于，所述视频监控系统包括设置于装载站巷道顶部的视频监控装置，所述视频监控装置用于实时采集所述放矿装置的矿石图像信息并传送至所述现场控制系统。

9.根据权利要求8所述的自动放矿控制系统，其特征在于，所述现场控制系统还包括图像处理单元和比较单元，所述图像处理单元根据所述视频监控装置传送的图像信息识别所述放矿装置的矿石的块度大小，当矿石的块度大小大于预设值时，所述图像处理单元将矿石的块度大小信息传送至所述比较单元，所述雷达处理单元根据所述激光雷达控制器反馈的装矿状态信息获取所述矿车内还可容纳的矿石信息并传送至所述比较单元，所述比较单元比较所述图像处理单元传送的所述放矿装置的矿石的块度大小信息和所述激光雷达处理单元传送的所述矿车内还可容纳的矿石信息并输出比较结果，所述控制单元依据所述比较结果控制所述放矿装置启动或停止。

10.根据权利要求4所述的自动放矿控制系统，其特征在于，所述激光雷达装置包括激光雷达和用于安装所述激光雷达的雷达支架，所述雷达支架可调节所述激光雷达扫描的角度和方向。

11.根据权利要求10所述的自动放矿控制系统，其特征在于，所述激光雷达装置还包括防水保护壳。

12.根据权利要求8所述的自动放矿控制系统，其特征在于，所述视频监控装置包括摄像机和用于安装所述摄像机的视频监控支架，所述视频监控支架可调节所述摄像机的可视角度和方向。

13.一种自动放矿控制方法，其特征在于，采用如权利要求1～12任一项所述的自动放矿控制系统，所述自动放矿控制方法包括：

所述监测系统实时采集所述电机车和所述矿车的位置信息和状态信息，以及所述矿车的装矿状态信息并传送至所述现场控制系统；

所述视频监控系统实时采集所述放矿装置的图像信息并传送至所述现场控制系统；

所述现场控制系统根据所述监测系统和所述视频监控系统的反馈信息控制所述放矿装置；

所述远端操控装置实时接收所述现场控制系统传送的信息，并通过所述控制器控制所述电机车，通过所述就地执行系统控制所述放矿装置。

技术说明书

一种自动放矿控制系统与方法

技术领域

本公开属于放矿技术领域，具体涉及一种自动放矿控制系统与方法。

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