井下电机车有轨运输远程操作控制系统
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Байду номын сангаас
一、系统简介
系统结构示意图如下图所示
监控 中心
遥控操作台
流媒体服务器
调度服务器
调度台
核心骨干网
宽带流媒 体网络
主干交换机 光纤
核心交换机
井下光纤环网
多功能 网关
控制 分站
轨旁无线AP
矿用防爆 摄像机
现场总线
电动机车
动态信号机
矿井 大巷
转辙机
计轴器
二、系统主要指标
• 每个AP基站可同时传输3路高清视频， 全网可同时传输16路高清视频； • 网络丢包率≤1%； • 最不利情况下端到端通信延时≤1秒； • 轨道机车定位精度≤1米。
三、系统主要功能
• 实时上传井下电机车行进方向的大巷路况 视频至调度中心；
• 实时上传井下电机车行驶状态（包括当前 行驶速度、位置、喇叭以及车灯等机车工 况信息）至调度中心； • 调度中心实时下发电机车控制指令和调度 指令至机车室。
四、主要设备介绍
1、遥控操作台： 遥控操作台主机实时接收以下数据并显示： • 井下机车行进方向的大巷实时路况视频； • 井下机车行驶状态（包括当前行驶速度、位置、喇叭 以及车灯等机车部件的工作状态）； • 调度系统发来的调度信息； • 显示当前机车周围的井下巷道工作环境。 操作人员通过遥控操作台向远端矿井机车发送操控指令。 包括： • 机车启动指令、机车熄火指令、刹车指令、驻车指令、 车速调节指令、车辆行进方向指令、车灯操作指令、 鸣笛指令等。
四、主要设备介绍
2、机车控制箱： 机车控制箱能够实现的主要功能包括： • 驱动电机车电机与其他设备； • 获取电机车运行状态； • 传输视频和指令； • 根据控制逻辑给出电机车的运行指令。
四、主要设备介绍
3 、宽带流媒体网络 宽带流媒体网络由工业以太网和无线 WLAN网络两部分构成。在井下大巷的电机 车与地面控制中心之间建立可靠的数据通 道，上传高清视频图像和机车状态信息， 下传行车指令。该网络能适用于矿井大巷 信号反射、多径干扰和信号衰减的复杂环 境。
井下电机车有轨运输远程操作 控制系统
三矿区 二〇一五年二月
一、系统简介
井下电机车远程操作系统： 1、以宽带移动无线局域网为平台 2、矿井机车运输监控系统（信集闭）为辅助 采用井下电机车精确定位技术 无人驾驶电机车的控制技术 视频和图像处理的巷道内障碍物识别技术 机车调度技术等技术 实现电机车的远程驾驶。同时电机车通过车载的 图像处理系统实时分析识别视频信号，进行自身运 行调整、行进方向选择、前方障碍物识别、速度控 制等，实现自动驾驶。
一、系统简介
系统结构示意图如下图所示
监控 中心
遥控操作台
流媒体服务器
调度服务器
调度台
核心骨干网
宽带流媒 体网络
主干交换机 光纤
核心交换机
井下光纤环网
多功能 网关
控制 分站
轨旁无线AP
矿用防爆 摄像机
现场总线
电动机车
动态信号机
矿井 大巷
转辙机
计轴器
二、系统主要指标
• 每个AP基站可同时传输3路高清视频， 全网可同时传输16路高清视频； • 网络丢包率≤1%； • 最不利情况下端到端通信延时≤1秒； • 轨道机车定位精度≤1米。
三、系统主要功能
• 实时上传井下电机车行进方向的大巷路况 视频至调度中心；
• 实时上传井下电机车行驶状态（包括当前 行驶速度、位置、喇叭以及车灯等机车工 况信息）至调度中心； • 调度中心实时下发电机车控制指令和调度 指令至机车室。
四、主要设备介绍
1、遥控操作台： 遥控操作台主机实时接收以下数据并显示： • 井下机车行进方向的大巷实时路况视频； • 井下机车行驶状态（包括当前行驶速度、位置、喇叭 以及车灯等机车部件的工作状态）； • 调度系统发来的调度信息； • 显示当前机车周围的井下巷道工作环境。 操作人员通过遥控操作台向远端矿井机车发送操控指令。 包括： • 机车启动指令、机车熄火指令、刹车指令、驻车指令、 车速调节指令、车辆行进方向指令、车灯操作指令、 鸣笛指令等。
四、主要设备介绍
2、机车控制箱： 机车控制箱能够实现的主要功能包括： • 驱动电机车电机与其他设备； • 获取电机车运行状态； • 传输视频和指令； • 根据控制逻辑给出电机车的运行指令。
四、主要设备介绍
3 、宽带流媒体网络 宽带流媒体网络由工业以太网和无线 WLAN网络两部分构成。在井下大巷的电机 车与地面控制中心之间建立可靠的数据通 道，上传高清视频图像和机车状态信息， 下传行车指令。该网络能适用于矿井大巷 信号反射、多径干扰和信号衰减的复杂环 境。
井下电机车有轨运输远程操作 控制系统
三矿区 二〇一五年二月
一、系统简介
井下电机车远程操作系统： 1、以宽带移动无线局域网为平台 2、矿井机车运输监控系统（信集闭）为辅助 采用井下电机车精确定位技术 无人驾驶电机车的控制技术 视频和图像处理的巷道内障碍物识别技术 机车调度技术等技术 实现电机车的远程驾驶。同时电机车通过车载的 图像处理系统实时分析识别视频信号，进行自身运 行调整、行进方向选择、前方障碍物识别、速度控 制等，实现自动驾驶。