履带机器人驱动计算new
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大齿轮许用扭矩 小齿轮许用扭矩 减速器减速比 额定转速 最高转速 额定扭矩
平地（坡道）额定速度
64
平地（坡道）最大速度
1
25
25
Nm 额定时，大齿轮输出扭矩
Nm 额定时，小齿轮输出扭矩
64
大齿轮安全系数（需≥1.2）
3500 rpm 小齿轮安全系数（需≥1.2）
6000 rpm
35 Nm 额定时，减速器输出扭矩
1 A 行走额定扭矩安全系数（需≥1.2） 9 A 整车平地所需加速扭矩
1.69 8.4 Nm
履带数量
2 个 额定扭矩
0.52 Nm 整车坡道所需加速扭矩
36.4981 Nm
有效履带数
2 个 额定电流
9.1 A 整车电机最大输出扭矩
96 Nm
履带轮子直径
120 mm 最大扭矩
1.5 Nm 加速最大扭矩安全系数（需≥1.2） 2.63
2.16
轨道坡度
0.5028 弧度 电机功率
250 W 整车平地所需行走扭矩
6.6 Nm
轨道坡度
28.811 度 额定电压
36 VDC 整车坡道所需行走扭矩
34.6981 Nm
障碍高度
165 mm 实际扭矩
0.45714 Nm 整车电机额定输出扭矩
58.5143 Nm
车体参数输入
空转电流 实际电流(平均)
履带机器人驱动力计算
道路参数输入
电机选型（电机参数输入）
行走电机减速器校验（自动计算）
滚动摩擦系数f
0.11
整车平地行走所需功率
44 W
滑动摩擦系数u
1.1
电机数量
2 个 整车坡度行走所需功率
231.321 W
地供有效功率
500 W
轨道坡度
55 %
行走功率安全系数（需≥1.2）
原地回转扭矩安全系数（需≥1.2） 1.16094
运行参数输入
减速器选型（减速器参数输入）
整车行走设计输出参数
平地车体额定速度 平地车体最大速度 坡道额定速度 运行加速度 坡道加速度
0.4 m/s
0.5 m/s 总减速比 0.4 m/s 自制减速比 0.3 m/s2 大齿轮 0.3 m/s2 小齿轮
66 Nm
车体重量
50 kg
行走最大扭矩安全系数（需≥1.2） 3.89
负载重量
50 kg 电流最大不均匀度
1.1
路面提供扭矩安全系数（需≥1.2） 1.67096
尺寸系数L/B(1～1.6) 1.3274
单电机最大平均电流
9.9 A 平地原地回转，单履带阻力
420.022 N
单电机额定提供驱动力
487.619 N
履带驱动轮直径
120 mm IP等级
IP65
越障，附加扭矩
3 Nm
使用温度
`0～40 度 越障，整车所需扭矩
39.4981 Nm
履带间距（左右）B
446 mm 额定转速
4700 rpm 越障，整车电机最大扭矩
153.6 Nm
接地长度（前后）L
592 mm 最高转速
5500 rpm 整车路面提供的最大扭矩
0.46119 m/s 0.53969 m/s
29.2571 Nm 29.2571 Nm
0.00 0.00
29.2571 Nm
使用温度
-30～ 90
度
减速器安全系数（需≥1.2）
1.20
平地（坡道）额定速度
64
平地（坡道）最大速度
1
25
25
Nm 额定时，大齿轮输出扭矩
Nm 额定时，小齿轮输出扭矩
64
大齿轮安全系数（需≥1.2）
3500 rpm 小齿轮安全系数（需≥1.2）
6000 rpm
35 Nm 额定时，减速器输出扭矩
1 A 行走额定扭矩安全系数（需≥1.2） 9 A 整车平地所需加速扭矩
1.69 8.4 Nm
履带数量
2 个 额定扭矩
0.52 Nm 整车坡道所需加速扭矩
36.4981 Nm
有效履带数
2 个 额定电流
9.1 A 整车电机最大输出扭矩
96 Nm
履带轮子直径
120 mm 最大扭矩
1.5 Nm 加速最大扭矩安全系数（需≥1.2） 2.63
2.16
轨道坡度
0.5028 弧度 电机功率
250 W 整车平地所需行走扭矩
6.6 Nm
轨道坡度
28.811 度 额定电压
36 VDC 整车坡道所需行走扭矩
34.6981 Nm
障碍高度
165 mm 实际扭矩
0.45714 Nm 整车电机额定输出扭矩
58.5143 Nm
车体参数输入
空转电流 实际电流(平均)
履带机器人驱动力计算
道路参数输入
电机选型（电机参数输入）
行走电机减速器校验（自动计算）
滚动摩擦系数f
0.11
整车平地行走所需功率
44 W
滑动摩擦系数u
1.1
电机数量
2 个 整车坡度行走所需功率
231.321 W
地供有效功率
500 W
轨道坡度
55 %
行走功率安全系数（需≥1.2）
原地回转扭矩安全系数（需≥1.2） 1.16094
运行参数输入
减速器选型（减速器参数输入）
整车行走设计输出参数
平地车体额定速度 平地车体最大速度 坡道额定速度 运行加速度 坡道加速度
0.4 m/s
0.5 m/s 总减速比 0.4 m/s 自制减速比 0.3 m/s2 大齿轮 0.3 m/s2 小齿轮
66 Nm
车体重量
50 kg
行走最大扭矩安全系数（需≥1.2） 3.89
负载重量
50 kg 电流最大不均匀度
1.1
路面提供扭矩安全系数（需≥1.2） 1.67096
尺寸系数L/B(1～1.6) 1.3274
单电机最大平均电流
9.9 A 平地原地回转，单履带阻力
420.022 N
单电机额定提供驱动力
487.619 N
履带驱动轮直径
120 mm IP等级
IP65
越障，附加扭矩
3 Nm
使用温度
`0～40 度 越障，整车所需扭矩
39.4981 Nm
履带间距（左右）B
446 mm 额定转速
4700 rpm 越障，整车电机最大扭矩
153.6 Nm
接地长度（前后）L
592 mm 最高转速
5500 rpm 整车路面提供的最大扭矩
0.46119 m/s 0.53969 m/s
29.2571 Nm 29.2571 Nm
0.00 0.00
29.2571 Nm
使用温度
-30～ 90
度
减速器安全系数（需≥1.2）
1.20