【APS 机械 德语】机器人机构学+第一章
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机器人学术界一直将这三原则作为机器人开发的准则， 阿西莫夫因此被称为“机器人学之父”。
5
1954年，美国人George C. Devol 提出了第一个工业机 器人方案并在1956年获得美国专利。
1960年，Conder公司购买专利并制造了样机。 1961年，Unimation公司（通用机械公司）成立，生产和
1950年，美国作本家节埃萨内克容·阿结西莫束夫在他的科幻小说
《I，Robot》中首次使用了“Robotics” ，即“机器人 学”。阿西莫夫提出了“机器人三原则”： 1 机器人不应伤害人类,且在人类受到伤害时不可袖手旁观； 2 机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外； 3 机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。
销1售96了2年第，一A台.M工.业F.本（机机器节械“与U内n铸im容造at）e结”公，束司即，万研能制自出动一之台意数。控
自动通用机，取名“Versatran”，即多用途搬运之意，并以 “Industrial Robot”为商品广告投入市场。
6
1967年， Unimation公司第一台喷涂用机器人出口到日 本川崎重工业公司。
1990年，Cincinnati Milacron公司被瑞士ABB公司兼并 。
7
日本、西欧各国、前苏联也相断引进或自行研制工业机器 人。60～70年代是机器技术获得巨大发展的阶段。
80年代，机器人在发达国家的工业中大量普及应用，如焊 接、喷漆、搬运、装配。并向各个领域拓展，如航天、水下、 排险、核工业等，机器人的感知技术得到相应的发展，产生
日本工业标准局：一种机械装置，在自动控制下，能够完 成某些操作或者动作功能。
英国：貌似人的自动机，具有智力的和顺从于人的但不具 有人格的机器。
中国：我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自 动化的机器，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力， 如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有 高度灵活性的自动化机器”。
9
1.1.3 机器人的分类
机器人的种类很多。可以按驱动形式、用途、结构和智能 水平等观点划分
气压驱动
１、按驱动形式 本液节压内驱动容结直流束伺服驱动
电驱动 交流伺服驱动
2、按用途划分 弧焊机器人 点焊机器人
（1）工业机器人 搬运机器人 装配机器人 喷涂机器人 抛光机器人
10
（2）特种机器人
空间机器人
1968年，第一台智能机器人Shakey在斯坦福研究所诞生 。
1972年，IBM公司开发出直角坐标机器人。
1973年，Cincin本nat节i M内ilac容ron结公司束推出T3型机器人。
197882年，第We一st台inPgUhMoAu机se器公人司在兼U并niUmnaitmiaotni公on司公诞司生，。随后又 卖给了瑞士的Staubli公司。
美国机器人协会（RIA)：一种用于移动各种材料、零件、 工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有 编程能力的多功能操作机（Manipulator）。
美国家标准局：一种能够进行编程并在自动控制下完成某 些操作和移动作业任务或动作的机械装置。
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2
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1987年国际标准化组织(ISO)对工业机器人的定义：“工 业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各 种作业的可编程操作机。
机器人工学
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第一章 绪论
1.1 机器人的定义、分类及发展概况 1.1.1 机器人的定义
机器人问世已有几十年，但没有一个统一的意见。原因之 一是机器人还在发展，另一原因主要是因为机器人涉及到了 人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。也许正是由于机 器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。
机器人技术是集机械学、力学、电子学、 生物学、控
制论、人工智能、系统工程等多种学科于一体的综合性很强
的新技术。
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4
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1.1.2 机器人的发展历史
1920年，捷克作家卡雷尔·卡佩克发表了科幻剧本《罗 萨姆的万能机器人》。卡佩克在剧本中把捷克语“Robota” 写成了“Robot”，引起了大家的广泛关注，被当成了机器 人一词的起源。
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尽管各国定义不同，但基本上指明了作为“机器人”所具 有的二个共同点：
是一种自动机械装置，可以在无人参与下，自动完成多种操 作或动作功能，即具有通用性。
可以再编程，程序流程可变，即具有柔性(适应性）。
机器人集中了机械工程、材料科学、电子技术、计算机 技术、自动控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果， 代表了机电一体化的最高成就，是当代科学技术发展最活跃 的领域之一。
本 节 内 容 结 束 按预定的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。但顺
水下机器人
军用机器人本 节 内 容 结固束定式
教学机器人
服务机器人
移动式
医用机器人
排险救灾机器人
轮式 履带式 足式
蛇行
11
3、按智能水平划分
wk.baidu.com
分类名称
简要解释
人工操作装置
有几个自由度，有操作员操纵，能实现若干预定的功能。
第一代
第二代 第三代
固定顺序机器人
按预定的不变顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。
8
我国机器人技术起步较晚，70年代末，一些院校和企业， 开始研制专用机械手，80年代初，开发小型的教育机器人。 1985年哈工大研制出国内第一台弧焊机器人（华宇Ⅰ号）。
国家“863”计划把机器人技术作为重点发展技术来支持。
建立了“机器人示范本工节程中内心容”和结机器束人国家开放实验室
（沈阳自动化所、哈工大、合肥机械所、上海交大、南开大 学）。 ➢ 我国也建立了机器人学的学术组织，定期举办学术活动。 ➢ 学术会议：每两年左右去办一次大型全国性会议。 ➢ 学术刊物：《 机器人 》、《机器人技术与应用 》等。
第9二0年代代机，器机人器。人技本术节在发内达国容家结应用束更为广泛，如军用、
医疗、服务、娱乐等领域，并开始向智能型（第三代）机器 人发展。
➢ 随着机器人技术的发展形成了新学科 — 机器人学。建立 了相应学术组织，定期举办学术活动。 ➢ 国际会议：ISIP、IEEE——IROS、ICR&A 等。 ➢ 国际杂志：《 Robtics Research 》、《 Robotica 》、 《 Robotics and Automation 》 等。
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1954年，美国人George C. Devol 提出了第一个工业机 器人方案并在1956年获得美国专利。
1960年，Conder公司购买专利并制造了样机。 1961年，Unimation公司（通用机械公司）成立，生产和
1950年，美国作本家节埃萨内克容·阿结西莫束夫在他的科幻小说
《I，Robot》中首次使用了“Robotics” ，即“机器人 学”。阿西莫夫提出了“机器人三原则”： 1 机器人不应伤害人类,且在人类受到伤害时不可袖手旁观； 2 机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外； 3 机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。
销1售96了2年第，一A台.M工.业F.本（机机器节械“与U内n铸im容造at）e结”公，束司即，万研能制自出动一之台意数。控
自动通用机，取名“Versatran”，即多用途搬运之意，并以 “Industrial Robot”为商品广告投入市场。
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1967年， Unimation公司第一台喷涂用机器人出口到日 本川崎重工业公司。
1990年，Cincinnati Milacron公司被瑞士ABB公司兼并 。
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日本、西欧各国、前苏联也相断引进或自行研制工业机器 人。60～70年代是机器技术获得巨大发展的阶段。
80年代，机器人在发达国家的工业中大量普及应用，如焊 接、喷漆、搬运、装配。并向各个领域拓展，如航天、水下、 排险、核工业等，机器人的感知技术得到相应的发展，产生
日本工业标准局：一种机械装置，在自动控制下，能够完 成某些操作或者动作功能。
英国：貌似人的自动机，具有智力的和顺从于人的但不具 有人格的机器。
中国：我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自 动化的机器，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力， 如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有 高度灵活性的自动化机器”。
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1.1.3 机器人的分类
机器人的种类很多。可以按驱动形式、用途、结构和智能 水平等观点划分
气压驱动
１、按驱动形式 本液节压内驱动容结直流束伺服驱动
电驱动 交流伺服驱动
2、按用途划分 弧焊机器人 点焊机器人
（1）工业机器人 搬运机器人 装配机器人 喷涂机器人 抛光机器人
10
（2）特种机器人
空间机器人
1968年，第一台智能机器人Shakey在斯坦福研究所诞生 。
1972年，IBM公司开发出直角坐标机器人。
1973年，Cincin本nat节i M内ilac容ron结公司束推出T3型机器人。
197882年，第We一st台inPgUhMoAu机se器公人司在兼U并niUmnaitmiaotni公on司公诞司生，。随后又 卖给了瑞士的Staubli公司。
美国机器人协会（RIA)：一种用于移动各种材料、零件、 工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有 编程能力的多功能操作机（Manipulator）。
美国家标准局：一种能够进行编程并在自动控制下完成某 些操作和移动作业任务或动作的机械装置。
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机器人工学
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第一章 绪论
1.1 机器人的定义、分类及发展概况 1.1.1 机器人的定义
机器人问世已有几十年，但没有一个统一的意见。原因之 一是机器人还在发展，另一原因主要是因为机器人涉及到了 人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。也许正是由于机 器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。
机器人技术是集机械学、力学、电子学、 生物学、控
制论、人工智能、系统工程等多种学科于一体的综合性很强
的新技术。
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1.1.2 机器人的发展历史
1920年，捷克作家卡雷尔·卡佩克发表了科幻剧本《罗 萨姆的万能机器人》。卡佩克在剧本中把捷克语“Robota” 写成了“Robot”，引起了大家的广泛关注，被当成了机器 人一词的起源。
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尽管各国定义不同，但基本上指明了作为“机器人”所具 有的二个共同点：
是一种自动机械装置，可以在无人参与下，自动完成多种操 作或动作功能，即具有通用性。
可以再编程，程序流程可变，即具有柔性(适应性）。
机器人集中了机械工程、材料科学、电子技术、计算机 技术、自动控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果， 代表了机电一体化的最高成就，是当代科学技术发展最活跃 的领域之一。
本 节 内 容 结 束 按预定的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。但顺
水下机器人
军用机器人本 节 内 容 结固束定式
教学机器人
服务机器人
移动式
医用机器人
排险救灾机器人
轮式 履带式 足式
蛇行
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3、按智能水平划分
wk.baidu.com
分类名称
简要解释
人工操作装置
有几个自由度，有操作员操纵，能实现若干预定的功能。
第一代
第二代 第三代
固定顺序机器人
按预定的不变顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。
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我国机器人技术起步较晚，70年代末，一些院校和企业， 开始研制专用机械手，80年代初，开发小型的教育机器人。 1985年哈工大研制出国内第一台弧焊机器人（华宇Ⅰ号）。
国家“863”计划把机器人技术作为重点发展技术来支持。
建立了“机器人示范本工节程中内心容”和结机器束人国家开放实验室
（沈阳自动化所、哈工大、合肥机械所、上海交大、南开大 学）。 ➢ 我国也建立了机器人学的学术组织，定期举办学术活动。 ➢ 学术会议：每两年左右去办一次大型全国性会议。 ➢ 学术刊物：《 机器人 》、《机器人技术与应用 》等。
第9二0年代代机，器机人器。人技本术节在发内达国容家结应用束更为广泛，如军用、
医疗、服务、娱乐等领域，并开始向智能型（第三代）机器 人发展。
➢ 随着机器人技术的发展形成了新学科 — 机器人学。建立 了相应学术组织，定期举办学术活动。 ➢ 国际会议：ISIP、IEEE——IROS、ICR&A 等。 ➢ 国际杂志：《 Robtics Research 》、《 Robotica 》、 《 Robotics and Automation 》 等。