机器人控制系统设计(毕业设计)文献综述

件电路和软件结构，对机器人的运动控制电路进行设计，实现机器人按照预定轨迹或自主运动控制功能。主要的研究容是对SCARA机器人控制系统的软硬件选型和实现不同位置间运动，包括上下料的控制程序的研究。

2.2拟解决的关键问题

1、确定本课题研究的机器人控制系统的总体结构；

2、对应确定的系统结构，选用机器人控制系统的硬件结构；

3、设计运行机器人控制系统的软件部分；

4、控制系统的电路图设计；

二、设计方案的确定

1.研究路线、方法和拟使用的方法

(1)机器人控制系统的总体结构

其中，机器人的关节均选用私服电机驱动，光电码盘用来控制大臂和小臂的转动量，极限开关用来控制升降轴的上下移动量。运动控制卡用来控制机械手关节的转动和移动，实现定位，总体结构如图2所示。

(2)控制系统的硬件结构

通过小组初步讨论决定控制计算机使用研华的主机，运动控制卡选用ADT（众为兴），电机选用伺服电机。

(3)控制系统的软件部分

主要采用VC进行编程，构建一个控制系统平台，在程序中给定坐标后，实现机械手从一点移动到另一点进行上下料的搬运工作。之所以使用VC，一方面，ADT 的运动控制卡支持VC进行编程，另一方面，使用VC进行编程比较灵活，易于改进和变化。