6400R工业机器人机械培训材料
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6400R工业机器人机械培训资料
第一章机器人的总体介绍
ABB IRB6400r机器人是由瑞典生产的一种6轴联动的工业机器人,采用的操作系统是Bse Ware Os。可以执行先编好的使用程序用于控制机器人的各种动作。同时可以和外部设备进行数据交换,可以实现对外部设备的控制。机器人表面经过特殊处理,轴承和减速箱都经过良好的密封,可以保证机器人在恶劣的环境中正常的工作。该机器人广泛使用于弧焊、点焊、搬运以及涂胶等领域。随机器人一起有三本资料分别是《用户手册》:介绍机器人的使用及操作。
《编程手册》:程序语句的说明
《产品手册》:介绍机器人安装、维护保养以及故障排除。
1.1机器人的组成:
机器人由本体和控制电柜组成
IRB6400R机器人本体的6个轴示意图
机器人本体上标签实例机器人电柜标签实例
机器人控制电柜示意图
1.2机器人在安全方面的一些特性:
操作模式的选择—机器人可以在手动模式下运行也可以在自动模式下运行,在手动状态下,只有示教器
可以使机器人动作。这样就保证了机器人调试的时候调试者的安全。
减速运行—在手动模式下,机器人运行的最大速度是250mm/s 。 使能键――手动模式下,机器人运行必须按下使能键,当使能键松开后,机器人所有的动作马上就停下来。 遥控杆—使用遥控杆移动机器人,避免在操作面板上寻找相应的按钮。
急停开关—在操作面板上有一个急停开关,当有紧急情况发生的时候,按下这个开关,整个机器人就会马
上停下来。
外部的安全信号――外部的安全信号也可以接入机器人的安全链中去,比如安全门、急停开关等。
延时停止—延时停止是一种平稳的停止,当该停止按钮按下后,机器人将继续把当前的程序执行完,然后
停止下来。
过载保护—当机器人在工作的过程中有外部的机械冲击,比如碰撞、电极杆粘连等,机器人回马上停止下
来,并从停止位置有一个轻微的回弹。
电子凸轮控制机器人运行的范围—机器人的每一个轴可以使用软件的方式控制运行的角度范围,1-3轴除
了软件控制运行范围外,还有机械的限位块。
示教器
电源开关
控制面板
磁盘驱动器
机器人控制柜操作面板上操作模式选择 1.3维护保养的一些特性: --使用的是免维护的伺服电机
--各轴减速箱使用的是液体润滑油,油品更换容易。
--内部电缆使用的是长寿命设计,即使损坏,模块化设计更换也很容易。 --程序记忆电池报警功能。
第二章 机器人搬运和安装
开箱后首先检查机器人有没有损坏,机器人运行的环境温度是5-50度,保存的温度是-25~55度,空气必须干燥,下表列出的是IRB6400R 机器人各种型号的重量。
下图表示的是机器人在搬运的时候,起吊的吊点和机器人姿态。
电机上电指示灯
操作模式选择
紧急停止按钮
计数器
机器人底座安装尺寸
机器人底座安装示意图
第三章维护保养
保养项目检查周期检修周期
0.5年1年2年3年4年
二轴平衡装置轴承检查Y
二轴平衡装置轴承润滑Y
Y
二轴平衡装置活塞杆及
导向部分润滑
电缆检查Y
一轴机械限位检查Y
六轴齿轮箱换油Y 一轴齿轮箱换油Y 2-5轴齿轮箱换油Y 1-5轴油位检查Y
其中检查项目包括的内容:
1、检查机器人表面有没有油渍,如果发现有漏油的现象要及时查出漏油点及漏油的原因,并做相应的处
理。
2、检查各轴齿轮间隙,仔细听机器人运行的时候是否有异响,用手感觉各轴齿轮间隙是否良好。
3、检查电柜到机器人之间连接电缆表面是否有破损的现象。
4、检查整个机器人表面是否有损坏的部位,如果有刮伤或其他损伤,应立即查出损伤的原因,并做相应
的调整。
工序号NO.OP 设备部位
SOUS-ENSEMBLE
检修内容
DESCRIPTION D’INTRVENTION
1 机身
周期:一年
用吸尘器或者抹布清洁机器人表面。不能用溶剂清洗,也不能使用压缩空气吹表面
灰尘。
2 平衡装置
周期:三年
将机器人2轴运动到平衡装置处于垂直状态
1.查平衡装置导向套的磨损状态,如果磨损严重的予以更换(3HAC3476-1)。
2.清洁活塞杆后重新涂上润滑脂(optimol longtime pd0)。
3 机械限位检查
周期:一年
检查机械限位装置是否变形和损坏,如果油损坏要更换。
停止销:3HAC 3667-1
活动挡块:3HAC4657-1
3 1轴齿轮箱润滑
周期:四年
一轴齿轮箱油位检查及换油3L(图一)
a.拆卸通气孔10、加油孔11和排油孔12的堵头。
b.将旧油排空后装上排油孔堵头。
c.加入新的润滑油(Optimol Optigear5180)直到11口有油溢出。装好10孔
和11孔的堵头。
10-通气口 11-加油口 12-排油口
4 2和3轴齿轮箱
润滑
周期:四年
二轴、三轴齿轮箱油位检查及换油2L(图二)
a.卸通气孔13、加油孔14和排油孔15的堵头。
b.旧油排空后装上排油孔15堵头。
c.加入新的润滑油(Optimol Optigear5180)直到14口有油溢出。装好13孔
和14孔的堵头。
13-通气口 14-加油口 15-排油口
5 4轴齿轮箱润滑
周期:四年
四轴齿轮箱油位检查及换油6L(图三)
a.将手臂移动到水平位置。
b.拆卸堵头A和B,并清理磁性堵头上的脏东西。
c.从A孔中将旧油排掉。
d.加入新的润滑油(Optimol Optigear5180)直到B口有油溢出。装好B堵头。
A-排油口 B-加油口