ABB机器人配置伺服焊枪的步骤

ABB机器人简单操作指南

ABB机器人简单操作指南 1 机器人主要由以下两部分组成控制柜机械手控制柜和机械手之间由两条电缆连接可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手,见下图 2 机械手下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向

3 控制柜下图显示了控制柜的主要部分示教器操作盘主开关驱动磁盘 4 操作盘下图描述了操作盘的功能电机开按钮及指示灯操作模式选择开关急停,如果按下请拉出来工作时间计数器,显示机械手的工作时间电机开在电机开状态,机器人的电机被激活,Motors On按钮保持常亮. 常亮准备执行程序快速闪烁(4Hz) 机器人没有校准或选择计数器没有更新.电机已经打开. 慢速闪烁(1Hz)一个保护停机被激活,电机关闭.

工作模式自动 (生产模式) 在这个模式下,当运行准备就绪后,不能用控制杆手动移动机器人工作模式手动减速运行 (程序模式) 在机器人工作区域里面对其编程时候.也用于在电机关状态设置机器人. 工作模式手动全速 (选择,测试模式) 用来在全速情况下运行程序急停当按下按钮时,无论机器人处于什么状态都立即停止.要重新启动需将按钮恢复工作时间计数器显示机械手工作的时间 5 示教器见下图控制运行使能设备显示屏控制杆急停按钮手动慢速运行:打开手动慢速运行窗口

编程: 打开编程及测试窗口输入/输出:打开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号其它:打开其它窗口如系统参数,维护,生产及文件管理窗口. 停止: 停止程序执行对比度: 调节显示屏的对比度菜单键: 按下后显示包含各种命令的菜单功能键: 按下后直接选择各种命令动作单元: 按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件动作形式: 按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线动作形式: 轴-轴移动. 1=轴1-3, 2=轴4-6 增加: 增加手动慢速运行开/关列表: 按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口(通常由双画线分开) 返回/翻页: 按下翻页或返回上级菜单删除: 删除选中的参数

川崎机器人伺服焊枪标定

川崎机器人伺服焊枪标定一.设定参数: 1.打开辅助功能界面，如下图： 2.伺服焊枪机械参数设定:点焊---伺服焊枪机械参数设定,如下图: 如果设置焊枪1,射枪编号就写1

伺服焊枪类型：普通枪（换枪选双枪）。动作范围：上限按照焊枪参数表上的填写，下限一般情况下都是-200mm 分辨率：转速比（马达转一圈焊枪走的行程）/8192=0.00…. 然后在第一位不是0的数字开始，后面加上小数。分辨率指数：小数点后移N位就是10的负N次方。例：10.4(转速比)/8192=0.0012695=1.2695×10-3分辨率就是1.2695 分辨率指数填3。动作方向：负（正方向开枪，负方向关枪）。最高速度按照表格里面的填写，加速时间及以下4个都是0.05 下面是焊枪参数表，每把焊枪都自带的。

3.伺服焊枪的的设定在示教器上打开辅助——点焊——伺服枪设定——射枪编号，如下图所示：间隙如果焊枪行程大于35mm两个参数都设为10.0mm，如果小于35mm设为5.0mm加压力：示教设为0.980KN，磨损检测时0.98KN 工具的+Z方向设为关闭，E系控制柜都选关闭，和枪关闭方向一致粘连检测粘枪时的检测，这个功能应该不能使用压入速度设为10mm/s 加压前间隙可动侧，不动侧均为10 加压后间隙可动侧，不动侧均为10 伺服焊枪加压等待时间：焊接时10ms内焊枪没有打开时会报警。枪尖接触信号：焊接时会发出的信号，可以用作防止焊枪不焊接。研磨时的加压力：0.98KN焊枪修模时的压力。研磨时的加压时间：修模时加压的时间一般1-1.2秒就够了。最大加压限制值max electric force 4.000KN（根据参数表） 4.加压力调整数据：打开辅助——点焊——加压力调整数据——射枪编号，如下图所示：根据此图设置

abb伺服枪调整

伺服枪调试手册（简易版本）一、加载伺服枪的参数在机器人的示教器中将伺服枪的外轴配置参数加载到机器人系统中：（和加载EIO文件类似） hd0a:\RobotWare_5.xx\ utility\ AdditionalAxis\ DM1\ ServoGun 二、配置电机参数配置电机参数：在Motion中的Motor type中设置以下参数： 1、pole pairs 如电机的Pole是8，则pole pairs 是4； 2、Ke phase to phase（电压常数）: 在电机的铭牌上或者是电机的说明书上通常会有这个参数，或者是另外一个参数Kt Ke=kt/1.732; 3、Max current：电机允许的最大电流值，通常在电机的铭牌上有所说明； 4、Phase resistance：相电阻，在电机的说明手册上或者是铭牌上会有电机的相电阻值，单位为欧姆，如果给出的参数为相间电阻Rw，则Phase resistance=Rw/2； 5、相电感：单位为H，通常在电机的说明书上由这个参数； 6、Stall torque：在电机的铭牌和说明手册都有这个参数。在Stress duty cycle中设置如下参数： 1、Speed absolute max: 单位 rad/s, 通常电机给出的是转/分，因此按照如下公式进行换算：Speed rad/s=(2*π/60)* Speed rms 2、Torque absolute max: 最大扭矩，

Torque absolute max=Ke*1.732*MaxCurrent；如果这个计算的结果大于10，则将Torque absolute max设置为10；在SG Process中将Force control motor torque设置为和Torque absolute max一样大小的值；在Transmission中设置电机的减速比：如果客户已知减速比，则将减速比设置正确，然后通过示教器控制伺服枪的运动，然后运用游标卡尺进行检测伺服枪开口的距离是否和示教器上显示的致。开口越大，则显示的参数应该为正数，在闭合状态应该为0，如果显示的符号相反则需要改动减速比的符号。如果不知道减速比，则按照下面方法做：

机器人伺服焊枪培训教材(修改)

目录第一章概述 (1) 1.1FANUC机器人伺服枪功能的特点 (1) 1.2基本规格 (1) 1.3 伺服焊枪的组成部分 (1) 1.4控制方法 (2) 第二章伺服枪的初始化设置 (3) 2.1 伺服枪轴初始化安装 (3) 2.2 设置坐标系 (8) 2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形 (8) 2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形 (8) 2.3 伺服枪设置 (9) 2.3.1 焊枪零位设置（Gun Master） (9) 2.3.2 焊枪关闭方向设置 (10) 2.3.3 焊枪轴限位设置 (11) 2.3.4 焊枪自动调节 (13) 2.3.5 压力标定 (15) 2.3.6 工件厚度标定 (16) 第三章焊接设置 (18) 3.1 点焊I/O (18) 3.1.1 点焊系统基本术语 (18) 3.1.2 点焊I/O及其设定 (19) 3.2 伺服枪设定 (24) 3.2.1 伺服枪设定画面 (24) 3.2.2 伺服枪一般设定画面 (24) 3.2.3 焊枪行程极限的更改 (26) 第四章手动操作 (28) 4.1 手动加压 (28)

4.2 手动行程 (30) 4.3 手动焊接 (32) 4.4焊枪点动操作 (33) 第五章编程 (35) 5.1 点焊指令 (35) 5.1.1 点焊指令格式 (35) 5.1.2 焊接顺序 (41) 5.1.3 示教位置 (42) 5.2 其他指令 (42) 5.2.1 加压动作指令 (42) 5.2.2 压力指令 (43) 5.2.3 焊枪零位调校指令 (44) 第六章焊嘴磨损补偿 (45) 6.1 概述 (45) 6.2 2步方式 (45) 6.2.1 准备工作 (45) 6.2.2 测量方法 (46) 6.3 单步方式 (48) 6.4 焊嘴磨损补偿功能的设定 (50) 6.4.1 焊嘴磨损检测设定 (50) 6.4.2 焊嘴磨损基准值设定 (52) 6.5 恢复步骤 (53) 6.5.1 恢复焊枪零位数据 (53) 6.5.2 焊嘴破损时的恢复 (54) 6.6 焊枪行程极限补偿 (55) 附录SVGN报警代码 (57)

伺服焊枪的配置及标定测力测电流

伺服焊枪的配置及标定 1．安装KUKA_ServoGun_TC软件包安装选项 “Pneumatischer Zangenausgleich/pneumatic compensator”此项为带平衡气缸的伺服焊枪“Ausgleichslose Zange/robot compensator”此项是否为为不带平衡气缸的伺服焊枪？？ “Punktanwahl/point select”选择焊点参数类型

Axis:外步轴号 Type:外部轴类型 State:”static”为单枪状态，“coupled”为双枪状态，此选项为连接机器人状态，“decouled”为双枪状态，此项为未连接机器人状态。设置双枪时,7/8轴的STATE选为DECOULED,此时,DSE和PM才可以选择相同的参数,实现ATC切换. DSE:设置为7 PM:设置为121 安装后执行冷启动（安装完毕） 7轴的安全模块上需要进行短接，1&2进行短接，4&5&6进行短接！

2．配置进入专家模式，Configure > Configuration ServoGun_TC. Gun Parameters选项 PTP motions :默认 LIN motions :默认 Motor parameters :见KUKA提供的电机参数表16A Motor.Gun :“Gear ratio(减速比)*”参考焊枪制造商提供的参数，“Resolver pole pair no”参考KUKA电机参数表。 Maximum parameters: “Maximum opening”焊枪最大开口极限距离, “Software limit”焊枪负极开口软限位。Gear ratio(减速比)：减速比计算方法，焊枪伺服电机齿轮数除以传动齿轮数乘以丝杠LEAR值。

ABB工业机器人配置伺服焊枪的步骤

Tune 枪的一般步骤 1. 加载伺服焊钳的配置文件 1.1 文件位置： Controller hd0a:\RobotWare_5.xx\ utility\ AdditionalAxis\ DM1\ServoGun 个人电脑(PC) C:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics IT\ MediaPool\RobotWare_5.14 \utility\AdditionalAxis\ DriveSystem 09 \ ServoGun\DM1 （有三个文件，根据伺服枪的硬件连接选择合适的文件加载）。 1.2 文件名： MxLyBzS_DMd.CFG 注： x： motor (logical axis)7轴y： measurement link 第一个接口 a) z： board position 1板d： drive module 1 1.3 加载步骤： ABB - Control Panel - Configuration -File - Load Parameters-Load parameters and replace duplicates – Load。 2. 定义伺服枪的伺服电机参数（极对数、极对数、最大电流、相电压、电阻、电感、Stall torque（失速转矩） 1.1 伺服电机参数设置：极对数(pole pairs)：获取方法有两种;一般可以找焊钳生产厂商索取，或者根据经验尝试，一般为2、3、4、5、6中的一个值。最大电流（Max Current）：根据电机上铭牌值写入即可，也可以找焊钳厂家索取。电阻（phase resistance）：=Rw/2 ΩRw的值找厂家索取电感（phase inductance）：=Lw/2 H Lw的值找厂家索取失速转矩（Stall torque）：Stall torque：失速转矩也称堵转力矩，指在电机轴被外力锁定的约束下，已目标温升为约束，可连续输出力矩的最高值，堵转力矩一般高于额定转矩，改力矩受限于电机的电磁结构和热电阻等因素。 Ke值：永磁电机的反电动势常数Ke。Ke和Kt之间满足 Ke= Kt/√3关于伺服电机中的Ke、和Kt解释；永磁电机的反电动势常数KE 只要电机在转动，必然会有线圈切割磁力线，所以会有反电动势产生。对于具体的某型号电机，其转

ABB机器人伺服枪

伺服枪TUNE步骤 1，将配置文件导入机器人调用例行程序Commutation，此时伺服枪应该可以正常JOG（有可能JOG枪时与实际方向相反，这是因为初始减速比取反了），做Fine calibration。 2，设置电机参数伺服枪参数都在Control Panal->Configuration>Topic->Motion中修改。 1）TRANSMISSION Transmission Gear Ratio 举例说明：若修改前减速比为605，JOG窗口中将枪开到30，使用卷尺测量得到实际数值为35，那么请将减速比改为605×30/35=518.57，将此数据输入 Transmission Gear Ratio。重启后测量实际数值是否为30（可以多测几个数据）注：减速比有正负，在JOG中若开枪为负值，请修改减速比正负值。注：若减速比为负值，将SG PRECESS中Motor Torque1-6全部值改为1-6，反之改为-1-6。 2）motor type Motor type中的参数很多在配置文件中可以提前修改完成。 Pole Pairs:我们只用ABB电机一般都为5，具体应该参考电机说明书。 Max Current(A arm):请参考ABB电机文档中的Current@Mmax值（附件中）。 Ke Phase to Phase(vs/rad):文档中Voltage constant值。 Stall Torque(Nm):文档中Continuous stall torque值。 Phase Resistance(ohm):文档中Resistance betwenn phases/2。 Phase Inductance(H):文档中Inductance between phases/2/1000。（/1000是因为单位不同） 3）SG Precess 将Max Force Control Motor Torque暂时设为10； 4）Motor Calibration 若有两把伺服枪并且使用的电机相同，可以将Commutator Offset中的值拷贝到另一把枪中（少做一次Commutation）。电机Commutator Offset值可以有很多个，我们若对相同电机做Commutation很可能得到的值不相同，但都可以使用。 5)Arm Upper Joint Bound:电机运行上限，即电机最大开到位时JOG中的值。(一般取整数，如最大为323，我们就可以设置到300) Lower Joint Bound:一般我们设置为-0.005，即反向为5mm 6)Stress Duty Cycle Speed Absolute Max:最大速度，2×3.14/60×电机最高转速,我们使用的ABB 电机此值为418。因为电机转速为4000（查看电机说明书）。 Torque Absolute Max：KE*1.732*Max current若此值大于10请设为10。一般我们设为10就可以（下面过程会把它修改掉）。

ABB机器人的手动操作讲解学习

A B B机器人的手动操作

ABB[a]/-J-3ABB机器人的手动操作 3.1任务目标 ?掌握手动操作机器人运动的三种模式。 ?使用“增量”模式来控制机器人的运动。 ?熟练使用手动操纵的快捷方式。 ?掌握ABB机器人转数计数器更新操作。 3.2任务描述手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。建立一个工作站，ABB型号为IRB120，Y轴上建模长方体，长200mm，宽200mm，高400mm，在长方体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。（手动操作练习需要教师指导，同时需要上机练习） 3.3知识储备 3.3.1手动操作三种模式 1.单轴运动一般地，ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。

图2 IRB 120机器人的关节轴 2.线性运动机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。 3.重定位运动机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。 3.3.2RobotStudio中的建模功能当使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。如果需要精细的3D模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过*.sat格式导入到RobotStudio中来完成建模布局的工作。 1.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建

06---基于伺服焊枪的车身点焊质量在线评价方案研究----------张小云,陈关龙,张延松,张旭强

基于伺服焊枪的车身点焊质量在线评价方案研究张小云陈关龙张延松张旭强上海交通大学机械与动力工程学院，上海200030 摘要：点焊是汽车白车身装配的主要手段，研究点焊质量控制与检测对于提高车身质量具有非常重要的意义。本文主要研究伺服焊枪在汽车车身点焊质量在线评价方面的应用。使用伺服焊枪系统，不但能够有效地控制焊接压力、焊接电流和焊接时间等焊接规范参数，而且根据伺服电机的特性，能够从编码器中在线提取焊点压痕，来进行焊点质量在线评价，以代替目前常用的焊点质量离线抽样检测方法,如破坏性检测、超声波无损检测等。关键词：伺服焊枪、焊点压痕、在线评价 Abstract: Since resistance spot welding (RSW) is the most important way for car-body assembly, researches on controlling and inspecting the welding quality have great importance to improve the quality of car-body assembly. This paper mainly studies the application of servo gun on car-body welding quality inspection. Using servo gun spot welding system, we can not only control weld parameters effectively such as weld pressure, weld current and weld time, but we can also do on-line welding quality evaluation based on the indentation acquired from servo encoder according to the property of servo motor to replace the off-line welding quality inspecting method such as destructive inspection and non-destructive inspection using ultrasonic. Key words: Servo gun、Welding indentation、On-line evaluation. 1．前言车身是汽车整车的重要组成部分，车身质量的好坏直接影响整车的使用寿命，点焊作为车身装配最主要的工艺形式，完成90％以上的车身装配工作量，因此研究和控制点焊质量，对于提高整车装配质量具有极为重要的意义。传统的气动焊枪的电极压力是由气缸来控制的，不但无法保证准确的焊接压力，而且焊接过程中电极与工件接触时剧烈碰撞产生的噪音，会使车间工作环境变得很恶劣。新型的伺服焊枪通过交流伺服电机带动电极进给来施加焊接压力，交流伺服电机运转平稳，噪音小，电极速度、位置、压力和时间都可以精确地进行控制，因此伺服焊枪可以有效地控制和提高焊点质量。此外，利用伺服编码器反馈的电极位移可以在线获得焊点压痕，而压痕是能够反映焊点质量信息的，因而伺服焊枪能够实现点焊质量的在线检测的功能。本文主要介绍利用Fanuc机器人来驱动伺服焊枪实现焊接参数控制，并且以0.8mm热镀锌钢板为例，开发了一种从机器人控制器中在线提取焊点压痕来进行点焊质量在线评价的方法。 2．伺服焊枪点焊控制系统建立伺服焊枪点焊控制系统主要由伺服焊枪、焊接机器人、机器人控制器和焊接控制器四部分组成，如图1所示。机器人控制器作为整个系统的主控制器，除了驱动和控制机器人的六轴运动之外，伺服焊枪上的伺服电机作为机器人控制器中的第七轴，由机器人控制器中专门的伺服驱动模块来进行控制。机器人控制器与焊接控制器通过Process I/O板进行连接，完成焊接信号的通讯，包括从机器人控制器发出焊接开始信号和接收从焊接控制器发出的焊接

abb机器人仿真步骤

a b b机器人仿真步骤集团企业公司编码：（LL3698-KKI1269-TM2483-LUI12689-ITT289-

作图步骤：1、双击桌面ROBOTSTUDIO5.15图标，如下图所示。点击左侧选项栏，选择授权。然后选择激活向导，选择如下： 2、点击创建文件，出现如下界面。 3、选择机器人模型，点击ABB模型库，出现如下界面，选择IRB2600.把承重能力改为20KG. 4、然后点击导入模型库，下拖选择MYTOOL后，然后把左侧边mytool工具拖到IRB2600-20-165-01，机器人上自动安装了喷头工具。 5、然后点击机器人系统菜单，选择从布局创建系统。在此项目中，可以在名称处修改系统的名称，尤其在系统多的情况下。在主菜单中，一定要修改工具，把原始的tool10改为mytool。或者，在放入机器人时，即完成此项设置，可以不需要修改此项。一直选择下一个，即可成功。成功后，屏幕右下角变为绿色。 5、选择建模，在菜单中选择固体，再选择矩形体。 6、选择矩形体后，设置矩形体的长宽高参数为400、500、400后，点击创建，后关闭，即可在屏幕上看到矩形体。在此项中选择左侧布局后，双击部件1，修改名称为box。 7、点击菜单中大地坐标中的移动，即可移动矩形体。此项中一定要注意看俯视图，使正方体在机器人运动范围内，否则出错。

8、点击基本菜单中的路径。一种路径就设置为PATH10，如果有其他，就要多设置几个路径。后选择捕捉末端和手动线性，并把屏幕右下方的几个参数设置为MOVEJ,V300，Z为fine，准备设置示教指令。 9、做6个示教指令，第一个和最后一个为MOVEJ，其他都为MOVEL。每移动一个点，点一次示教指令。 10、设置完示教指令后，点击基本菜单下同步，选择同步到VC 然后，所有同步下选项都选择，点击确定即可。 11、然后选择仿真菜单。首先点击仿真设定，把原有路径删除，把新的路径添加到主队列中，然后确定。 12、设定好后，点击播放，即可进行仿真。 13、如需要录像，则应该先点击仿真录像，后在点击播放，即可进行仿真录像。 14、最终保存和打包。先点击文件菜单，然后选择保存。保存后，在点击“共享”，后选择第一个选项“打包”。即可完成文件程序打包。至此，所有过程完成。

a机器人仿真步骤

a机器人仿真步骤文档编制序号：[KKIDT-LLE0828-LLETD298-POI08]

作图步骤： 1、双击桌面ROBOTSTUDIO 图标，如下图所示。点击左侧选项栏，选择授权。然后选择激活向导，选择如下： 2、点击创建文件，出现如下界面。 3、选择机器人模型，点击ABB模型库，出现如下界面，选择IRB2600.把承重能力改为20KG. 4、然后点击导入模型库，下拖选择MYTOOL后，然后把左侧边mytool工具拖到IRB2600-20-165-01，机器人上自动安装了喷头工具。 5、然后点击机器人系统菜单，选择从布局创建系统。在此项目中，可以在名称处修改系统的名称，尤其在系统多的情况下。在主菜单中，一定要修改工具，把原始的tool10改为mytool。或者，在放入机器人时，即完成此项设置，可以不需要修改此项。一直选择下一个，即可成功。成功后，屏幕右下角变为绿色。 5、选择建模，在菜单中选择固体，再选择矩形体。 6、选择矩形体后，设置矩形体的长宽高参数为400、500、400后，点击创建，后关闭，即可在屏幕上看到矩形体。在此项中选择左侧布局后，双击部件1，修改名称为box。 7、点击菜单中大地坐标中的移动，即可移动矩形体。此项中一定要注意看俯视图，使正方体在机器人运动范围内，否则出错。 8、点击基本菜单中的路径。一种路径就设置为PATH10，如果有其他，就要多设置几个路径。

后选择捕捉末端和手动线性，并把屏幕右下方的几个参数设置为 MOVEJ,V300，Z为fine，准备设置示教指令。 9、做6个示教指令，第一个和最后一个为MOVEJ，其他都为MOVEL。每移动一个点，点一次示教指令。 10、设置完示教指令后，点击基本菜单下同步，选择同步到VC 然后，所有同步下选项都选择，点击确定即可。 11、然后选择仿真菜单。首先点击仿真设定，把原有路径删除，把新的路径添加到主队列中，然后确定。 12、设定好后，点击播放，即可进行仿真。 13、如需要录像，则应该先点击仿真录像，后在点击播放，即可进行仿真录像。 14、最终保存和打包。先点击文件菜单，然后选择保存。保存后，在点击“共享”，后选择第一个选项“打包”。即可完成文件程序打包。至此，所有过程完成。

伺服点焊的运用

伺服点焊的运用一、伺服点焊与气动点焊比较的优点 1、伺服点焊在焊接时，只用了水，没有用到气，所以伺服点焊不需要伺服比例阀，而气动点焊必须使用，不然的话无法正确的进行焊接。对于气动焊接，电极的运动由气缸来控制，电极运动速率很难控制，由于电极运动的高速率，会造成电极与工件接触时的冲击很大，致使电极力会发生短时间的振荡，从而影响电极寿命。而对于伺服焊枪，电极的运动由伺服电极控制，能够很好地控制电极运动速率，电极与工件接触时的冲击很小，这可提高电极寿命。 2、伺服点焊可最大程度上提高生产效率。在完成一个焊接气动一般有4个阶段：预压、焊接、保持、休止。而伺服焊接则有：渐进、预压、焊接、保持、休止5个阶段。在这些阶段中，气动和伺服在焊接和保持阶段基本一致，而休止对生产效率的影响。因此渐进和预压是提高生产效率的关键。预压阶段相对来说是最长的阶段，气动焊机的预压时间一般是20~40个周波左右，但也随气缸的种类的不同而有所变化。气动焊接的预压时间假设为30个周波（0.6s），而伺服焊枪则只用8个周波（0.16s）预压时间就达到95％预压力。总体来看，伺服焊接完成一个焊点所用的焊接时间为38个周波（0.76s），气动焊接则需要60个周波（1.2s）。换句话说，用伺服焊枪完成一个焊点要节省0.44s的焊接时间。相对于一台轿车的几千个焊点，节省0.44s的焊接时间对装配过程生产率的提高是非常重要，轿车车身装配线的生产能力就可以大大提高。 3、在气动焊接时，气缸的最大输出气压可以达到200～400Kg，然而伺服点焊的压力可以达到更大。

二、伺服点焊的基本设置 1、伺服点焊在使用过程中零位标定是一个重要的过程，在示教时有3种方法可以使用： a、在ABB的Robotware Spot 中Manual Actions下的Manservice Calib中，但是由于可能是用于双枪的换枪机构，所以在手动运行时会有gun data 及gun mane 错误的提示。 b、在call Routine中可以找到Manservice Calib程序，来运行这个程序，并根据提示进行操作。但是由于可能是用于双枪的换枪机构，所以在手动运行时会有gun data 及gun mane 错误的提示。 c、在程序中添加calibrate gun X \tool chg \tip chg \tip wear 建议在实际运用中使用第3种。 Tool chg：用于更换焊枪后做新的标定 Tip wear：用于新的电极更换后做标定 Tip chg：用于电极修磨后做标定 d、当使用伺服焊接时，焊枪的开关由机器人的第七轴控制，所以必须根据枪的开口大小对第七轴做相应的限位设置 e、控制serivce gun开关枪的速度是在MOC里的com_offset，一般速度控制在0.79~0.85。 2、在焊接过程中，为了提高焊接的节奏，可以根据焊枪与夹具的空间大小进行统一焊枪的开口大小的设置 3、伺服点焊的焊接启用与关闭相对气动焊接的不同：一般我们在气动焊接时，如果想将焊接功能关闭，那么将sw_inhib_weld和sw_sim_weld 设置为1，但是在伺服焊接时，要将sim_type进行设置即可。Sim_type的值有0、1、2

ABB机器人程序实例

MODULE MainModule CONST robtarget pHome:=[[,,],[,,,],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E +09]]; CONST robtarget pPrePickMould:=[[,,],[,,,],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPrePickClapboard:=[[,,],[,,,],[-1,-2,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+0 9,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPickMould:=[[,,],[,,,],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+ 09,9E+09]]; CONST robtarget pPickClapboard:=[[,,],[,,,],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPrePlace:=[[,,],[,,,],[-1,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09 ,9E+09]]; CONST robtarget pPrePlace10:=[[,,],[,,,],[-2,-1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+ 09,9E+09]];

CONST robtarget pPrePlace20:=[[,,],[,,,],[-2,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+ 09,9E+09]]; CONST robtarget pPlaceMould:=[[,,],[,,,],[-2,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+ 09,9E+09]]; CONST robtarget pPlaceClapboard:=[[,,],[,,,],[0,1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPrePlaceClapboard:=[[,,],[,,,],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+ 09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPrePickClapboard10:=[[,,],[,,,],[-1,-1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E +09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPrePickMould10:=[[,,],[,,,],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09, 9E+09,9E+09]]; CONST num nOffs:=100; PERS num nCurOffs:=100; CONST num nLayer:=0;