六自由度机械手程序使用手册

六自由度机械手程序使用手册

为了使六自由度机械手能够进行运动，我们将对机械手进行逐个的电机运动，确认接线是正确的;然后通过运动程序控制铁机械手的各种动作。在本章节使用的所有的程序能够从德普施公司得到技术支持。如果需要Keil编辑器和使用方法，请参照《Keil》的使用说明。

电机运动测试：

运行《电机测试》程序，将得到的test-motor.hex 文件烧入到芯片中，确认所有连线，观察机械手的运动情况。机械手的运动应该是从上到下依次进行运动，如果看到此动作，说明机械手的机械安装和电机安装正确。

夹取物体：

运行《夹取物体》程序，将得到的hand.hex 文件烧入到芯片中，运行程序，可以看到机械手的动作是将物体从左边夹取到右边。用户可根据实际情况调整电机的运动位置达到实际应用的目的。

注意事项：

在我们的新版的控制板上，我们通过主控制板上的COM0接口的TXD0给PSC板上Serial I/O输出串行控制信号，连接如下图：