智能网联汽车封闭道路测试评价方法及要求

智能网联汽车封闭道路测试评价方法及要求
1 范围
本标准规定了智能网联汽车封闭道路测试的术语和定义、缩略语、通用要求、测试项目、测试方法和评价方法。

本标准适用于具有自动驾驶功能的M1、M2、N1、N2智能网联汽车封闭道路的测试与评价,其他车型可参考执行。

2 规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。

凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。

凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

ISO 15623:2013(E）智能运输系统—前车碰撞预警系统—性能要求和测试规程
ISO 17361:2017(E）智能运输系统—车道偏离预警系统—性能要求和测试规程
Euro-NCAP-AEB-C2C-Test-Protocol-V302-2019 欧盟新车评估规程自动紧急制动系统-车对车测试规程
GB 7258-2017 机动车运行安全技术条件
GB 5768.3-2009 道路交通标志和标线第3部分:道路交通标线
GB 15089-2001 机动车辆及挂车分类
GB/T 20608-2006 智能运输系统自适应巡航控制系统性能要求与检测方法
GB/T 33577-2017 智能运输系统车辆前向碰撞预警系统性能要求和测试规程
GB/T 3730.2-1996 道路车辆质量词汇和代码
T/CSAE 53-2017 合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用层数据交互标准
T/CSAE 125-2020 智能网联汽车测试场设计技术要求
3 术语和定义
ISO 15623:2013(E）、ISO 17361:2017(E）、Euro-NCAP-AEB-C2C-Test-Protocol-V302-2019、GB/T 33577-2017、GB/T 20608-2006、T/CSAE 53-2017、T/CSAE 125-2020界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1
静态参考点 static reference point
测试车辆在无干扰情况下变道行驶时，车辆行驶轨迹与车道线交点为静态参考点（见图1）。

图1 静态参考点示意图
3.2
目标车辆偏移率 object offset rate
1
T/SAS XXX-2020 目标车辆几何中心相对车道中心线的位置偏移率（见图2）。

注：：目标车辆，下同。

图2 目标车辆偏移率示意图
3.3
干扰车辆偏移率 Interference vehicle offset rate
干扰车辆几何中心相对于车道中心线的实际横向偏移量与干扰车辆几何中心在本车道内相对于车道中心线的最大偏移量的比率（见图3）。

注：：干扰车辆，下同。

图3 干扰车辆偏移率示意图
3.4
测试车辆偏移率 host offset rate
测试车辆几何中心相对于车道中心线的实际横向偏移量与测试车辆几何中心在本车道内相对于车道中心线的最大偏移量的比率（见图4）。

注：：测试车辆，下同。

图4 测试车辆偏移率示意图
3.5
切入速度 cut-in speed
目标车辆和干扰车辆从测试车道汇入相邻车道车流的横向速度。

3.6
切出速度 cut-out speed
目标车辆和干扰车辆从当前行驶车道切出到相邻车道的横向速度。

T/SAS XXX-2020 3.7
障碍物位置 obstacle position
障碍物中心线相对于车道中心线的横向偏移率（见图5）。

注：，障碍物，下同。

图5 障碍物位置示意图
3.8
远侧车道线 far-side lane line
测试车辆在执行并道驾驶任务时，目标车辆车道中相对于测试车辆距离较远的车道线（见图6）。

图6 远侧车道线位置示意图
3.9
信号灯形态 traffic light type
配置的交通信号灯的形状和数量信息。

3.10
VRU位置 VRU position
VRU沿车道纵向行驶时，相对车道中心线的横向偏移率（见图7）。

注： VRU,下同。

图7 VRU位置示意图
3.11
侵入率 invasion rate
T/SAS XXX-2020 逆向行驶目标车辆车头前端侵入测试车辆车道的比例（见图8）。

图8 侵入率示意图
4 缩略语
下列缩略语适用于本文件。

ODD：设计运行域（Operational Design Domain）
VRU：道路弱势群体（Vulnerable Road Users）
3DST：3D软目标车辆（3D Soft Target）
PMD：光子混合器（Photonic Mixer Device）
THW：车间时距（Time Headway）
V2V：车载单元之间通讯（Vehicle to Vehicle）
V2I：车载单元与路侧单元通讯（Vehicle to Infrastructure）
V2P：车载单元与行人设备通讯（Vehicle to Pedestrians）
OBU：车载单元（On-Board Unit）。

5 通用要求
5.1 测试场要求
智能网联汽车测试场的基础测试道路、一般测试道路、道路网联环境以及配套服务设施等应符合T/CSAE 125-2020的技术要求。

5.2 测试环境要求
如未标明特殊要求，所有测试均在下述条件下进行：
——无降雪、冰雹、扬尘等恶劣天气情况；
——环境温度-20℃~60℃；
——水平能见度应大于500m；
——测试场电磁环境不会对联网通信测试产生影响。

5.3 测试仪器设备要求
5.3.1 测试目标替代物
测试过程中可采用相关的测试目标替代物来代替真实目标，测试目标替代物应符合附录A的要求。

5.3.2 测试设备采集参数和精度要求
测试车辆封闭道路测试时，测试设备采集的主要参数见表1。

T/SAS XXX-2020
表1 测试设备采集参数和精度要求
5.4 测试车辆基本要求
5.4.1 测试车辆应符合GB 7258-2017检测要求，对未符合检测要求的项目，应出具未降低车辆安全性能的相关证明材料。

5.4.2 测试车辆应具备“人工操作”和“自动驾驶”两种模式，且能够以安全、快速、简单的方式实现模式转换并有相应的提示，保证在任何情况下都能够将车辆即时转换为“人工操作”模式。

5.4.3 测试车辆应安装具备提醒功能的装置，当遇到自动驾驶系统失效时，该装置应立即提醒测试驾驶人接管车辆。

6 测试项目
智能网联汽车封闭道路测试项目包含25项测试项目、91个测试场景，具体的测试项目及对应测试场景见表2，各测试场景参数应符合表2中对应附录的要求。

表2 测试项目及测试场景列表
7 测试方法
7.1 测试过程
智能网联汽车封闭道路测试过程分为两个阶段（见图9）：一是状态调整阶段，使测试车辆达到测试目标车速；二是性能评估阶段，验证自动驾驶系统是否能够采取减速、转向、停车、变道等方式调整测试车辆运动状态，以符合相关测试要求。

T/SAS XXX-2020
图9 测试过程示意图
7.2 测试步骤
智能网联汽车封闭道路测试步骤如下：
a）测试车辆沿预设路径行驶，或执行特定驾驶任务，并保持稳定状态；
b）测试车辆在行驶过程中出现如下情况：
——在当前行驶条件下持续行驶；
——道路环境和交通规则发生变化；
——有碰撞危险的VRU或车辆出现；
——测试车辆行驶路径上有其他交通参与者或障碍物；
——测试车辆前方有正常行驶车辆；
——其他人为设定的特定场景。

c）在b）所描述的事件中，测试车辆出现以下一种或多种情况并再次稳定行驶，或者出现安全员主动接管等情况，测试结束：
——测试过程发生系统失效或碰撞事故；
——测试车辆调整车辆状态适应当前道路环境和交通规则；
——测试车辆紧急制动避免与VRU或其他车辆发生碰撞；
——测试车辆能够根据测试场景执行要求完成相应驾驶任务；
——测试车辆对其他交通参与者或障碍物实现有效避让；
——测试车辆对前方正常行驶车辆进行合理响应；
——测试车辆能够实现与安全员及车外VRU形成有效人机交互；
——测试车辆能够完成相应作业任务；
——针对与网联通信相关测试，测试车辆要保证通信性能正常并对V2X信息正确响应。

8 评价方法
8.1 单次测试评价
除人工操作接管的测试场景外，所有测试都应在测试车辆自动驾驶状态完成，并符合表3的通过性条件,则认为测试车辆通过单次测试评价。

表3 单次测试通过性条件
8.2 综合测试评价
根据测试车辆的自动驾驶功能，第三方检验检测机构与测试主体商定测试项目和测试场景，若所选定的测试项目和测试场景全部通过，则认为测试车辆通过综合测试评价。

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附录 A
（规范性附录）
测试目标替代物要求
A.1 测试目标车辆替代物（运动）
3D GST移动目标车辆可以用于替代实际M1乘用车（见图A.1），具有典型的视觉、雷达与激光雷达属性。

图A.1 3D GST移动目标车辆
A.2 测试目标车辆替代物（静止）
静止目标车辆可以用于替代实际M1乘用车尾部（见图A.2），具有典型的视觉、雷达、激光雷达与PMD属性，能够经受50km/h的撞击，而不对目标车辆或测试车辆造成损伤。

图A.2 2D移动目标车辆
A.3 目标行人替代物
假人穿着黑色上衣与蓝色裤子，可以用于替代实际行人目标物（见图A.3），具有典型行人的视觉、雷达、激光雷达与PMD属性，能够经受60km/h的撞击而不对行人目标物或测试车辆造成损伤。

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图A.3 儿童目标物和成人目标物
A.4 目标非机动车替代物
自行车目标物与摩托车目标物穿着黑色上衣与蓝色裤子，可以用于替代实际非机动车目标物（见图A.4），具有典型自行车与摩托车骑车人的视觉、雷达、激光雷达与PMD属性，能够经受撞击而不对行人目标物或测试车辆造成明显损伤。

图A.4 自行车目标物和摩托车目标物
T/SAS XXX-2020
附录 B
（规范性附录）
车辆碰撞自动紧急制动测试场景及测试方法
B.1 测试场景
B.1.1 前方有静止车辆
测试车辆在沿直线车道匀速行驶时，突然遇到前方静止目标车辆（见图B.1），测试车辆应能够制动从而避免与前方目标车辆发生碰撞。

图B.1 前方有静止车辆
在该测试场景下，基本测试参数应符合表B.1要求。

在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表B.1中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。

表B.1 前方有静止车辆测试场景参数
B.1.2 前方有匀减速制动车辆
测试车辆跟随目标车辆以相同速度在直线车道匀速行驶，当前方目标车辆以恒定减速度紧急制动停车（见图B.2），测试车辆应能够检测到前车的紧急制动行为并通过制动避免发生碰撞危险。

图B.2 前方有匀减速制动车辆
在该测试场景下，基本测试参数应符合表B.2。

在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表B.2中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。

表B.2 前方有匀减速制动车辆测试场景参数
B.1.3 前方车辆遇到静止车辆后切出
T/SAS XXX-2020 测试车辆跟随干扰车辆在直线车道匀速行驶，当干扰车辆遇到前方静止目标车辆，并且干扰车辆和前方静止目标车辆THW满足一定条件后，干扰车辆切出本车道（见B.3），在干扰车辆切出本车道后，测试车辆应能够检测到前方静止目标车辆，并通过制动避免发生碰撞危险。

图B.3 前方车辆遇到静止车辆后切出
在该测试场景下，基本测试参数应符合表B.3。

在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表B.3中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。

表B.3 前方车辆遇到静止车辆后切出测试场景参数
B.1.4 相邻车道有静止车辆
测试车辆在沿直线车道匀速行驶，经过相邻车道的静止干扰车辆（见B.4），测试车辆应能够以稳定的车速行驶。

图B.4 相邻车道有静止车辆
在该测试场景下，基本测试参数应符合表B.4。

在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表B.4中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。

表B.4 前方有静止车辆测试场景参数
B.2 测试流程
本节选择测试场景B.1.3对车辆碰撞自动紧急制动的测试流程具体描述。

测试执行阶段的车辆操作主要分为两个部分（如图B.5所示）：一是状态调整阶段，使测试车辆和干扰车辆达到测试目标车速；二是性能评估阶段，验证测试车辆是否能够制动避免与前车发生碰撞。

T/SAS XXX-2020
图B.5 测试执行阶段车辆操作过程示意图
a）测试车辆和干扰车辆由静止状态加速至目标车速（如表B.3所示），并保持稳定跟车行驶，在测试车辆和干扰车辆进入性能评估阶段之前开始采集数据；
b）测试车辆进入性能评估阶段时，干扰车辆距离前方静止车辆一定距离切出，采集测试车辆速度，减速度和停车距离等数据；
c）安全员应保持高度注意力集中，实时检测测试车辆运行状态，在出现危险状况时能够及时接管测试车辆；
d）测试车辆制动停车避免与目标车辆发生碰撞，或者出现安全员接管等情况，测试结束。

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附录 C
（规范性附录）
行人和非机动车识别及避让测试场景及测试方法
C.1 测试场景
C.1.1 前方有VRU同向运动
测试车辆在直线车道匀速行驶，遇到前方缓慢前行的VRU（见图C.1），则测试车辆应能够减速跟随或者绕行，或停车并通知安全员进行接管。

图C.1 前方有VRU同向运动
在该测试场景下，基本测试参数应符合表C.1。

在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表C.1中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。

表C.1 前方有VRU同向运动场景参数
C.1.2 前方有VRU对向运动
测试车辆在直线车道匀速行驶，遇到前方对向缓慢前行的VRU（见图C.2），则测试车辆应能够绕行，或者停车并通知安全员进行接管。

图C.2 前方有VRU对向运动
在该测试场景下，基本测试参数应符合表C.2。

在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表C.2中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。

表C.2 前方有VRU对向运动场景参数
C.1.3 车辆掉头行驶，VRU横穿马路
T/SAS XXX-2020 测试车辆在直线车道U型掉头，掉头后遇到横穿马路的VRU（见图C.3），则测试车辆应能够等待VRU离开车辆的行驶路线后继续前进，或者停车并通知安全员进行接管。

图C.3 车辆掉头行驶，VRU横穿马路
在该测试场景下，基本测试参数应符合表C.3。

在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表C.3中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。

表C.3 车辆掉头行驶，VRU横穿马路场景参数
C.1.4 前方VRU横穿马路(无遮挡）
测试车辆在直线车道匀速行驶，在测试车辆前方有VRU横穿马路（见图C.4和C.5），则测试车辆应能够等待VRU离开测试车辆的行驶路线后继续前进，或者停车并通知安全员进行接管。

图C.4 前方近侧VRU横穿马路（无遮挡）
图C.5 前方远侧VRU横穿马路（无遮挡）
在该测试场景下，基本测试参数应符合表C.4。

在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表C.4中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。

表C.4 前方VRU横穿马路（无遮挡）场景参数
T/SAS XXX-2020 C.2 测试流程
本节选择测试场景C.1.1对行人和非机动车识别及避让的测试流程具体描述。

测试执行阶段的车辆操作主要分为两个部分（如图C.6所示）：一是状态调整阶段，使测试车辆达到测试目标车速；二是性能评估阶段，验证测试车辆是否能够采取减速跟随、绕行或停车并通知安全员进行接管等方式避免碰撞。

图C.6 测试执行阶段车辆操作过程示意图
a）测试车辆由静止状态开始加速至目标车速（如表C.1所示），并保持稳定车速行驶，在测试车辆和目标VRU进入性能评估阶段之前开始采集数据；
b）测试车辆进入性能评估阶段时，车辆能够识别前方侵入车道的VRU，可以采取减速跟随、绕行和停车并通知安全员进行接管等方式避免碰撞；
c）安全员应保持高度注意力集中，实时检测测试车辆运行状态，在出现危险状况时能够及时接管测试车辆；
d）当测试车辆无法采用减速跟随、绕行和停车并通知安全员进行接管等方式避免碰撞，测试结束。

T/SAS XXX-2020
附录 D
（规范性附录）
VRU碰撞自动紧急制动测试场景及测试方法
D.1 测试场景
D.1.1 前车遇到前方同向低速VRU切出
测试车辆跟随干扰车辆在直线车道匀速行驶，干扰车辆遇到前方同向缓慢前行的VRU后切出本车道（见图D.1），则测试车辆应能够探测到前方VRU，并通过紧急制动避免碰撞发生。

图D.1 前车遇到前方同向低速VRU切出
在该测试场景下，基本测试参数应符合表D.1。

在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表D.1中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。

表D.1 前车遇到前方同向低速VRU切出场景参数
D.1.2 前车遇到前方对向低速VRU切出
测试车辆跟随干扰车辆在直线车道匀速行驶，目标车辆遇到前方对向缓慢前行的VRU后切出本车道（见图D.2），则测试车辆应能够探测到前方VRU，并通过紧急制动避免碰撞发生。

图D.2 前车遇到前方对向低速VRU切出
在该测试场景下，基本测试参数应符合表D.2。

在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表D.2中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。

表D.2 前车遇到前方对向低速VRU切出场景参数
T/SAS XXX-2020 D.1.3 前方VRU横穿马路（有遮挡）
测试车辆在直线车道匀速行驶，测试车辆右前方有两辆并排静止车辆，VRU从静止车辆前方开始横穿马路（见图D.3），则测试车辆应能够探测到前方VRU，并通过紧急制动避免碰撞发生。

图D.3 前方VRU横穿马路（有遮挡）
在该测试场景下，基本测试参数应符合表D.3。

在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表D.3中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。

表D.3 前方VRU横穿马路（有遮挡）场景参数
D.2 测试流程
本节选择测试场景D.1.1对道路弱势群体碰撞自动紧急制动的测试流程具体描述。

测试执行阶段的车辆操作主要分为两个部分（如图D.4所示）：一是状态调整阶段，使测试车辆达到测试目标车速；二是性能评估阶段，验证测试车辆是否能够探测到VRU并通过紧急制动避免碰撞发生。

图D.4 测试执行阶段车辆操作过程示意图
a）测试车辆和干扰车辆由静止状态加速至目标车速（如表D.1所示）并保持车速稳定跟车行驶，在测试车辆开始加速前开始采集数据；
b）测试车辆进入性能评估阶段后，干扰车辆距离前方VRU一定距离切出，采集自车减速度，开始减速位置和停车距离等数据；
c）安全员应保持高度注意力集中，实时检测测试车辆运行状态，在出现危险状况时能够及时接管测试车辆；
d）测试车辆紧急制动避免与VRU发生碰撞，或者出现安全员主动接管等情况，测试结束。

T/SAS XXX-2020
附录 E
（规范性附录）
限速信息识别及响应测试场景及测试方法
E.1 测试场景
E.1.1 测试车辆在有最高限速标识的车道行驶
测试车辆在沿直线车道行驶时，道路前方有最高限速标识牌（见图E.1），则测试车辆应能够准确识别限速信息，并在通过最高限速标识牌之前调整车速至最高限制速度以下。

注：，最高限速标牌，下同。

图E.1 测试车辆在有最高限速标识的直行车道行驶
在该测试场景下，基本测试参数应符合表E.1。

在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表E.1中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。

表E.1 测试车辆在有最高限速标识的车道行驶场景参数
E.1.2 测试车辆在有最低限速标识的车道行驶
测试车辆在沿直线车道行驶时，道路前方有最低限速标识牌（见图E.2），则测试车辆应能够准确识别限速信息，并在通过最低限速标识牌之前调整车速至最低限制速度以上。

注：，最低限速标牌，下同。

图E.2 测试车辆在有最低限速标识的直行车道行驶
在该测试场景下，基本测试参数应符合表E.2。

在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表E.2中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。

表E.2 测试车辆在有最低限速标识的车道行驶场景参数
E.1.3 测试车辆在有多种限速标识的车道行驶
T/SAS XXX-2020 测试车辆在沿直线车道行驶时前方三条车道的限速信息不一致（见图E.3），则测试车辆应能准确识别本车道限速信息，并在通过限速标识牌之前调整车速至限制速度以下。

图E.3 测试车辆在有多种限速标识的直线车道行驶
在该测试场景下，基本测试参数应符合表E.3。

在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表E.3中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。

表E.3 测试车辆在有多种限速标识的车道行驶场景参数
E.1.4 测试车辆在有解除限速标识的车道行驶
测试车辆在限制车速下沿直线车道行驶，道路前方有解除限速标识牌（见图E.4），则测试车辆应能够准确识别解除限速信息，并且在通过解除限速牌后加速到设定的较高车速。

注：，解除限速标牌，下同。

图E.4 测试车辆在有解除限速标识的直行车道行驶
在该测试场景下，基本测试参数应符合表E.4。

在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表E.4中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。

表E.4 测试车辆在解除限速标识的车道行驶场景参数
E.1.5 测试车辆行驶通过有限速标识的隧道
测试车辆在沿直线车道行驶时，前方有限速隧道（见图E.5），则测试车辆在进入隧道前应减速到限制速度以下通过隧道行驶，并且在出隧道后应加速到设定速度。

T/SAS XXX-2020
注：，隧道标牌，下同。

图E.5 测试车辆行驶通过有限速标识的隧道
在该测试场景下，基本测试参数应符合表E.5。

在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表E.4中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。

表E.5 测试车辆行驶通过有限速标识的隧道场景参数
E.1.6 测试车辆在有动态电子限速标识的车道行驶
测试车辆在沿直线车道行驶时，本身道路具有限速要求，道路前方具有动态电子限速标牌（见图E.6），测试车辆应能够识别出动态限速信息，并在通过动态限速标牌之前调整车速至限制速度以下。

注：，动态限速标牌，下同。

图E.6 测试车辆在有动态电子限速标识的直线车道行驶
在该测试场景下，基本测试参数应符合表E.6。

在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表E.6中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。

表E.6 测试车辆有动态电子限速标识的车道行驶场景参数
E.1.7 测试车辆通过非限速信息标牌行驶
测试车辆在沿直线车道行驶时，道路前方有限高、限宽或限重等标识牌（见图E.7），则测试车辆在经过这些非限速标牌后不应出现误识别而产生速度调整。

T/SAS XXX-2020
注：，非限速标牌，下同。

图E.7 测试车辆通过非限速信息标牌行驶
在该测试场景下，基本测试参数应符合表E.7。

在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表E.7中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。

表E.7 测试车辆通过非限速信息标牌行驶场景参数
E.2 测试流程
本节选择测试场景E.1.1对限速信息识别及响应的测试流程具体描述。

测试执行阶段的车辆操作主要分为两个部分（如图E.8所示）：一是状态调整阶段，使测试车辆和目标车辆达到测试目标车速；二是性能评估阶段，验证测试车辆是否能够准确识别限速牌并按限速要求通过测试区域。

图E.8 测试执行阶段车辆操作过程示意图
a）测试车辆由静止状态开始加速至目标车速（表E.1所示），在测试车辆进入性能评估阶段之前开始采集数据；
b）测试车辆进入性能评估阶段时，开启限速信息识别及响应功能，使测试车辆通过限速信息标牌；
c）安全员应保持高度注意力集中，实时检测测试车辆运行状态，在出现危险状况时能够及时接管测试车辆。

d）测试车辆准确识别限速信息通过性能评估路段，或者出现安全员接管等情况，测试结束。

T/SAS XXX-2020
附录 F
（规范性附录）
跟车行驶（包括停车和起步）测试场景及测试方法
F.1 测试场景
F.1.1 直道稳定跟车行驶
测试车辆在沿直线车道行驶时，前方目标车辆以稳定速度沿直道行驶（见图F.1），则测试车辆应能够稳定跟随前方目标车辆行驶，并应能够保持相对安全的距离。

图F.1 直道稳定跟车行驶
在该测试场景下，基本测试参数应符合表F.1。

在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表F.1中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。

表F.1 直道稳定跟车行驶场景参数
F.1.2 弯道稳定跟车行驶
测试车辆在沿弯道行驶时，前方目标车辆以稳定速度沿弯道行驶（见图F.2），则测试车辆应能够稳定跟随前方目标车辆沿弯道行驶，并应能够保持相对安全的距离。

图F.2 弯道稳定跟车行驶
在该测试场景下，基本测试参数应符合表F.2。

在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表F.2中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。