安川伺服制动电阻设定
第2章 选型2.5.4 再生电阻器
制动器电源装置
2.5.4再生电阻器
制动器电源装置
* 1.()内所示的值为专用选购件再生电阻单元JUSP-RA04的
值* 2.( )内所示的值为专用选购件再生电阻单元JUSP-RA05的
值* 3.( )内所示的值为专用选购件再生电阻单元JUSP-RA 18的
值* 4.( )内所示的值为专用选购件再生电阻单元JUSP-RA 19的
值
* 5.
在通过市售电源等获得DC24V 制动器用电源时必须注意通常的市售电源不能在输出侧施加浪涌等过电压如果施加则可能会导致损坏因此请务必使用浪涌吸收元件以免向电源施加浪涌电压
(注)1.伺服单元单体不能处理再生功率时必须使用外接再生电阻器作为标准
6.0 kW 以上的伺服单元必须使用外接再生电阻
器请一并参照 5.8.6 外接再生电阻
器 5.8.7 再生电阻单元以及 6.5 再生电阻器的连
接2.各装置的生产厂家如下所示
主电路电源
伺服单元型号再生电阻器(请参照5.8.6
5.8.7
6.5)
制动器电源装置
(请参照5.8.5)容量(kW)SGDH-内置
外接
电阻值(?)容量(W)
单相100V
0.03A3BE ?
?
?
DC24V 制动器用?5本公司未准备请客户自行配备
DC90V 制动器用100VAC 输入用LPDE-1H01200VAC 输入用LPSE-2H01
0.05A5BE 0.1001BE 0.2002BE 单相200V
0.03A3AE 0.05A5AE 0.1001AE 0.2002AE 0.4004AE 单相220V
0.7508AE-S 50601.5015AE-S 25140?
三相200V
0.4505AE 5060?
0.7508AE 1.010AE 1.515AE 30702.020AE 251403.030AE 12.51405.050AE 82806.060AE (6.25)?1(880)?1JUSP-RA047.575AE (3.13)?2
(1760)?2
JUSP-RA05
11.01AAE 15.01EAE 三相400V
0.4505DE 10870
?
1.010DE 1.515DE
2.020DE 45140
3.030DE 5.050DE 321806.060DE (18)?3(880)?3JUSP-RA 187.575DE 11.01ADE (1
4.25)?4
(1760)?4
JUSP-RA 19
15.0
1EDE
外围装置
生产厂家
外接再生电阻器磐城无线研究所外接再生电阻单元安川电机制动器电源装置
安川CONTROL
第5章
电缆外围装置的规格与外形图
5.8.6 外接再生电阻器
5.8.6外接再生电阻器
如下表所示伺服单元有内部带有再生电阻器与内部未带再生电阻
器两种所有机型均可连接外接再生电阻
器再生能量超出伺服单元的处理能力
时请连接外接再生电阻器后使用
这时请拆下内置型再生电阻器上的B2与B3之间的跨
接线有关再生电阻
器的选型方法请参
照 6.5 再生电阻器的连
接
另
外容量在6kW 以上的伺服单元没有再生电阻器请务必准备外接再生电阻
单元下表中的6kW 以上的伺服单元电阻值与容
量表示专用选购件再生电阻单元的
值
* 1. ( )内所示的值表示专用选购件再生电阻单元JUSP-RA04的值* 2. ( )内所示的值表示专用选购件再生电阻单元JUSP-RA05的值* 3. ( )内所示的值表示专用选购件再生电阻单元JUSP-RA 18的
值* 4. ( )内所示的值表示专用选购件再生电阻单元JUSP-RA 19的
值
适用伺服单元
伺服单元内置再生电阻器规格最小容许
电阻值 (?)
电阻值(?)容量(W)
单相100V 用
SGDH-A3BE ??
40
SGDH-A5BE SGDH-01BE SGDH-02BE 单相200V 用
SGDH-A3AE
?
?
40
SGDH-A5AE SGDH-01AE SGDH-02AE SGDH-04AE
单相220V 用
SGDH-08AE-S 506040SGDH-15AE-S 2514020三相200V 用
SGDH-05AE 506040SGDH-08AE SGDH-10AE SGDH-15AE 307020SGDH-20AE
2514012SGDH-30AE 12.514012SGDH-50AE 82808SGDH-60AE (6.25)?1
(880)?1
5.8
SGDH-75AE (3.13)?2
(1760)?2
2.9
SGDH-1AAE SGDH-1EAE 三相400V 用
SGDH-05DE 1087073
SGDH-10DE SGDH-15DE SGDH-20DE 4514044SGDH-30DE SGDH-50DE 3218028SGDH-60DE (18)?3(880)?318SGDH-75DE 14.2SGDH-1ADE (14.25)?4
(1760)?4
14.2
SGDH-1EDE
6.5 再生电阻器的连接
6
6.5 再生电阻器的连接
6.5.1再生电力与再生电阻
再生电力是指将机械侧(含伺服电机)的旋转能量返还到伺服单元侧的电力通过伺服放大器内部滤波电容器的充电来吸收再生电力当超过电容器可充电的能量时再由再生电阻器消耗再生电
力在下述情况下
伺服电机以再生状态运
行
加
速减速运行时的减速停止期
间在垂直轴上进行连续的下降运
行
由负载侧形成的伺服电机不间断地连续运行 (负性负载)
单相200V 用
30W 400W 与单相100V 用
30W 200W 的伺服单元未内置再生电阻
器(超
过
4.5.3 负
载的转动惯量所示转速特性的运行必须配置外接再生电阻
器
6.5.2外接再生电阻器的连接
(1)外接再生电阻器的必要性
(2)内置再生电阻器的规格
计算再生能量当超过伺服单元内部的处理能力
时必须配置外接再生电阻
器下面示出了伺服单元内
置的再生电阻器的规格以及可以处理的再生电力 (平均值)
* 1.可以处理的再生电力(平均值)为伺服单元内置再生电阻器额定容量的20% * 2.( )内所示的值表示专用选购件再生电阻单元JUSP-RA04的值* 3.( )内所示的值表示专用选购件再生电阻单元JUSP-RA05的值* 4.( )内所示的值表示专用选购件再生电阻单元JUSP-RA 18的值* 5.
( )内所示的值表示专用选购件再生电阻单元JUSP-RA 19的值
伺服单元容量外接再生电阻器
的必要性
说明
400W 以下不需要未内置再生电阻器但通常不需要外接再生电阻器伺服单元内部的平滑电容器不能消耗掉再生电力时必须配置外接再生电阻器
500W 5.0kW 不需要
标准配置为内置再生电阻器内置再生电
阻器不能消耗掉再生电力时必须配置外接再生电阻器
6.0kW
15.0kW
需要
未内置再生电阻器必
须配置外接再生电阻器未连接外接再生电阻器时会显示再生异常检测警报(A.30)
适用伺服单元
SGDH-内置再生电阻器内置再生电阻器可处理的再生电力?1
(W)最小容许电阻值 (?)电阻值(?)
容量(W)
单相 100V 用A3BE -02BE ???40单相 200V 用A3AE -04AE ???
40单相 220V 用
08AE-S 5060124015AE-S
251402820三相 200V 用
05AE -10AE 5060124015AE 3070142020AE 25140281230AE 12.5140281250AE 828056860AE (6.25)?2(880)?2(180)?2 5.875AE
-1EAE
(3.13)?3(1760)?3
(350)?3 2.9三相 400V 用
05DE -15DE 10870147320DE -30DE 45140284450DE
32180362860DE -75DE (18)?4(880)?4(180)?4181ADE
-1EDE
(14.25)?5
(1760)?5
(350)?5
14.2
第6章 配线
6.5.2 外接再生电阻器的连接
(3)选定外接再生电阻器时的注意事项
作为标准配置SGDH 型伺服单元
(500W 5.0kW)内置有再生电阻器
将外接再生电阻器连接到伺服单元上
时确认其具有与内置再生电阻器相同的电阻
值
为了增加再生电阻器的容量(W)而将多个小容量的再生电阻器组合起
来使用时在选择方面请注意包含电阻值的误差在内的值要大于上述表中的最小允许电阻
值
如果连接电阻值比最小容许电阻还小的再生电阻器那么流过再生电路的电流就会增大有可能造成电路击
穿
(4)相关用户参数
电请务必在定值后使用
请厂家性在再生器时请以以下的方式下使用以下的率使用2.为了安全起见
请使用推荐的带温控开关的再生电阻器
0再生电器时的设定
应设定为器容许容量如当再生的地动作
阻器的必主或 方式时请设定实值 方式时际安装的值如
时
Pn600=2(设定单位
6.5 再生电阻器的连接
6
(5)再生电阻器的连接方法
到高温配线时不要与有关外接 5.3 SERVOPACK()主(a)容量为400W 以下的伺服单元时
(b)容量为500kW 5.0kW 的伺服单元时
(c)容量为6.0KW 以上的伺服单元时
容量为6.0kW 以上的伺服单元未内置再生电阻器因此必须连接外接再生电阻器我们准备了下
述专用再生电阻单元
伺服单元和再生电阻单元的连接方法如下图所示
(注)请在伺服单元的B 1-B2之间连接外接再生电阻单元
(再生电阻单元请另行购买)
请在伺服单元的B 1-B2端子之间连接外接再生电阻器
再生电阻器由客户准备
在伺服单元的B2-B3端子之间断开 (拆
下连接线)在B 1-B2端子之间连接外接再生电阻器再生电阻器由客户准备
(注)请务必拆下B2-B3之间的导
线
主电路电源伺服单元型号
SGDH-适用再生电阻单元的型号电阻值(?)规格
三相200V 60AE JUSP-RA04 6.2525?(220W)×4 根并联75AE
-1EAE
JUSP-RA05 3.1325?(220W)×8 根并联三相400V
60DE,-75DE JUSP-RA 181818?(220W)×4 根串并联1ADE,-1EDE
JUSP-RA 19
14.25
28.5?(220W)×8 根串并
联
安川伺服说明书功能
功能说明高性能化功能 在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。 利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使其减低，实现高伺服增益的驱动。 通过该功能，改善伺服特性。 当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振频率一致的振动泸波器，从而抑制共振。由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令泸波器抑制轴共振。 由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环的P1（比例积分）控制和P（比例）控制可切换。从而抑制过调和欠调。 因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间。当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用。 使用速度控制时，有时即使速度指令为“0”， 由于漂移亦会产生移动。零箝位动作就是与速 度指令低于设定值时，经位置环将伺服锁定而 使其停转的功能。 功能
简单设定功能 连接即动，简单设定。 由于惯量恒定精度的提高，所以无需调整伺服增益。伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需设定电机参数，当连接不适用电机时，有报警显示。 可监控转矩指令的有效转矩运算值。可监控再生电力的负载率。 累积负载率再生负载率 80%50% 再生过载报警前，可预先发出信号。避免不经意间改写用户参数。 标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定，速度转矩指令，监控波形的描绘及1：N通讯（N=14）。无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运行，便于试运转。 即使电源掉电，亦可记忆10次过去发生的报警，便于故障判断。 灵活应用功能
通过与上位控制器之间的输入输出信号的分配，在9个信号中可进行3类选择。在码盘的原点脉冲位置定位停。用于电机轴和机械位置的匹配。 除可分别使用位置，速度及转矩控制外，亦可进行各控制模式的切换。限制通过电机的最大电流，抑制过大的转矩的产生，应用于防止机械损坏。 可使用绝对值编码器。使用了绝对值编码器，将无需原点复位动作，断电复位后，可即时起动。可对编码器脉冲任意分频，可自由设定上位制器的定位分辨率。 无需变更电机及码盘的连线，通过用户常数的设定，可根据正、反转指令将电机的运转方向，
制动单元正确选型和制动电阻计算公式
制动单元正确选型和制动电阻计算公式制动单元正确选型和制动电阻 在变频调速系统中，电机的降速和停机是通过逐渐减小频率来实现的，在频率减小的瞬间，电机的同步转速随之下降，而由于机械惯性的原因，电机的转子转速未变。当同步转速小于转子转速时，转子电流的相位几乎改变了180度，电机从电动状态变为发电状态；与此同时，电机轴上的转矩变成了制动转矩，使电机的转速迅速下降，电机处于再生制动状态。电机再生的电能经续流二极管全波整流后反馈到直流电路。由于直流电路的电能无法通过整流桥回馈到电网，仅靠变频器本身的电容吸收，虽然其他部分能消耗电能，但电容仍有短时间的电荷堆积，形成“泵升电压”，使直流电压升高。过高的直流电压将使各部分器件受到损害。因此，对于负载处于发电制动状态中必须采取必需的措施处理这部分再生能量。处理再生能量的方法：能耗制动和回馈制动. 能耗制动的工作方式 能耗制动采用的方法是在变频器直流侧加放电电阻单元组件，将再生电能消耗在功率电阻上来实现制动。这是一种处理再生能量的最直接的办法，它是将再生能量通过专门的能耗制动电路消耗在电阻上，转化为热能，因此又被称为“电阻制动”，它包括制动单元和制动电阻二部分。 制动单元 制动单元的功能是当直流回路的电压Ud超过规定的限值时（如660V或710V），接通耗能电路，使直流回路通过制动电阻后以热能方式释放能量。制动单元可分内置式和外置式二种，前者是适用于小功率的通用变频器，后者则是适用于大功率变频器或是对制动有特殊要求的工况中。从原理上讲，二者并无区别，都是作为接通制动电阻的“开关”，它包括功率管、电压采样比较电路和驱动电路。 制动电阻 制动电阻是用于将电机的再生能量以热能方式消耗的载体，它包括电阻阻值和功率容量两个重要的参数。通常在工程上选用较多的是波纹电阻和铝合金电阻两种：前者采用表面立式波纹有利于散热减低寄生电感量，并选用高阻燃无机涂层，有效保护电阻丝不被老化，延长使用寿命；后者电阻器耐气候性、耐震动性，优于传统瓷骨架电阻器，广泛应用于高要求恶劣工控环境使用，易紧密安装、易附加散热器，外型美观。 制动过程 能耗制动的过程如下： 能耗制动的过程如下：A、当电机在外力作用下减速、反转时（包括被拖动），电机即以发电状态运行，能量反馈回直流回路，使母线电压升高；B、当直流电压到达制动单元开的状态时，制动单元的功率管导通，电流流过制动电阻；C、制动电阻消耗电能为热能，电机的转速降低，母线电压也降低；D、母线电压降至制动单元要关断的值，制动单元的功率管截止，制动电阻无电流流过；E、采样母线电压值，制动单元重复ON/OFF过程，平衡母线电压，使系统正常运行。 制动单元与制动电阻的选配 A、首先估算出制动转矩 =（(电机转动惯量+电机负载测折算到电机测的转动惯量）*（制动前速度-制动后速度））/375*减速时间-负载转矩 一般情况下，在进行电机制动时，电机内部存在一定的损耗，约为额定转矩的18%-22%左右，因此计算出的结果在小于此范围的话就无需接制动装置； B、接着计算制动电阻的阻值 =制动元件动作电压值的平方/（0.1047*(制动转矩-20%电机额定转矩）*制动前电机转速）在制动单元工作过程中，直流母线的电压的升降取决于常数RC，R即为制动电阻的阻值，C
安川伺服驱动器全参数表和功能表
安川伺服驱动器参数表 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。 Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型) Pn202 电子齿轮比(分子) Pn203 电子齿轮比(分母) 根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下： Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100 注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。 Pn50A 功能选择 n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。 Pn50B 功能选择 n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。 Pn50E 功能选择 n.0000(设定值) 配KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册 Pn50F 功能选择 n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。(注：当电机带刹车时需设置) Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带刹车时需设置） Pn507 伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数根据具体要求设定 注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为“100”。（Pn507 和 Pn508 满足一个条件，刹车就开始动作） Pn508 伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间根据具体要求设定 注：电机在转动情况下，伺服关断时，延时此参数设定的时间后半部，
制动电阻选型
制动电阻选型 一、能耗制动的工作方式 在变频调速系统中，电机的降速和停机是通过逐渐减小频率来实现的，在频率减小的瞬间，电机的同步转速随之下降，而由于机械惯性的原因，电机的转子转速未变。当同步转速w1小于转子转速w时，转子电流的相位几乎改变了180度，电机从电动状态变为发电状态；与此同时，电机轴上的转矩变成了制动转矩Te，使电机的转速迅速下降，电机处于再生制动状态。电机再生的电能P经续流二极管全波整流后反馈到直流电路。由于直流电路的电能无法通过整流桥回馈到电网，仅靠变频器本身的电容吸收，虽然其他部分能消耗电能，但电容仍有短时间的电荷堆积，形成“泵升电压”，使直流电压Ud升高。过高的直流电压将使各部分器件受到损害。 能耗制动采用的方法是在变频器直流侧加放电电阻单元组件，将再生电能消耗在功率电阻上来实现制动（如下图所示）。这是一种处理再生能量的最直接的办法，它是将再生能量通过专门的能耗制动电路消耗在电阻上，转化为热能，因此又被称为“电阻制动”，它包括制动单元和制动电阻二部分。
制动单元V B 制动单元的功能是当直流回路的电压Ud 超过规定的限值时（如660V 或710V ），接通耗能电路，使直流回路通过制动电阻后以热能方式释放能量。制动单元可分内置式和外置式二种，前者是适用于小功率的通用变频器，后者则是适用于大功率变频器或是对制动有特殊要求的工况中。从原理上讲，二者并无区别，都是作为接通制动电阻的“开关”，它包括功率管、电压采样比较电路和驱动电路 制动电阻R B 制动电阻是用于将电机的再生能量以热能方式消耗的载体，它包括电阻阻值和功率容量两个重要的参数。通常在工程上选用较多的是波纹电阻和铝合金电阻两种：前者采用表面立式波纹有利于散热减低寄生电感量，并选用高阻燃无机涂层，有效保护电阻丝不被老化，延长使用寿命；后者电阻器耐气候性、耐震动性，优于传统瓷骨架电阻器，广泛应用于高要求恶劣工控环境使用，易紧密安装、易附加散热器，外型美观。 二、制动单元与制动电阻的选配 1、估算负载转矩 公式： 根据 一般情况下，在进行电机制动时，电机内部存在一定的损耗，约为额定转矩的18%-22%左右，因此计算出的结果在小于此范围的话就无需接制动装置； 要有足够的制动力矩才能产生需要的制动效果，制动力矩太小，变频器仍然会过电压跳闸。制动力矩越大，制动能力越强，制动性能约好。但是制动力矩要求越大，设备投资也会越大。 制动力矩精确计算困难，一般进行估算就能满足要求。 （1）按100%制动力矩设计，可以满足90%以上的负载。 （2）对电梯，提升机，吊车，按100%。 （3）开卷和卷起设备，按120%。 （4）离心机100%。 （5）需要急速停车的大惯性负载，可能需要120%的制动力矩。 普通惯性负载80%。 （6）在极端的情况下，制动力矩可以设计为150%，此时对制动单元和制动电阻都必 须仔细合算，因为此时设备可能工作在极限状态，计算错误可能导致损坏变频器 本身。 （7）超过150%的力矩是没有必要的，因为超过了这个数值，变频器本身也到了极限， 没有增大的余地了。 d T J dt Ω
安川伺服里面有很多个全参数但是其中只有几个全参数需要调
安川伺服里面有很多个参数但是其中只有几个参数需要调：Pn100 Pn101Pn102 Pn103Pn401 Pn110Pn000 Pn200 Pn201 Pn202 Pn203 Pn50A 其中Pn100 Pn101 Pn102受到Fn001刚性的控制，一般情况下刚性调到5那么速度增益，位置增益，积分时间就自动调好了 将Pn110调到0运动机器那么Fn007里面就会出现机器的惯量把惯量放到Pn103里就可以了 Pn200=n.0004 Pn201=2500 Pn202=32768 Pn203=2500 Pn50A=n,8100 Fn001为机械刚性Pn100为速度增益Pn101为速度积分时间Pn102为位置增益Pn401为扭矩滤波器时间当Fn001动了之后Pn100 Pn101 Pn102就会一起动 Pn110为自动调谐，调谐的是Pn103积分比，驱动器会将积分比储存到Fn007中 Pn200为指令脉冲形态Pn201为PG分频比设定Pn202为电子齿轮比分子Pn203为电子齿轮比分母Pn50A为输入信号选择1
安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数 (见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。 Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型) Pn202电子齿轮比(分子) Pn203 电子齿轮比(分母) 根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100 注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。
制动器的选型和计算
1 引言 目前市场上变频器的制动方法大致有三种：能耗制动，直流制动，回馈（再生）制动。变频器属于不可控整流电压源型的变频器，其制动方式属于能耗制动和直流制动。能耗制动是变频器让生产机械在运动过程中快速地减速或停车的主要形式；直流制动则在电机运转准备时刻输出一直流电流产生转矩迫使电机停止，以得到平稳的启动特性，或者当变频器停止时刻输出一直流电流产生转矩迫使电机停止，以确保电机已准确停车。在使用台达变频器的变频调速系统中，减速的方法就是通过逐步降低给定频率来实现的。在频率下降过程中，电动机将处于再生制动状态（发电机状态），使得电动机的转速迅速地随频率的下降而下降。在制动过程中，泵生电压的产生会导致直流母线上的电压升高，此时变频器会控制刹车单元通过刹车电阻把升高的电压以热能的方式消耗掉。为了使得系统平稳降速，需要设置适当的减速时间，同时选择合适的制动电阻和制动单元才能满足需要。目前关于制动电阻的计算方法有很多种，从工程的角度来讲要精确的计算制动电阻的阻值和功率在实际应用过程中不是很实际，主要是部分参数无法精确测量。目前通常用的方法就是估算方法，由于每一个厂家的计算方法各有不同，因此计算的结果不大一致。本文所介绍的计算方法仅仅是供参考，具体的情况要根据每一个现场的使用情况来进行分析计算。 2 制动电阻的介绍 制动电阻是用于将电动机的再生能量以热能方式消耗的载体，它包括电阻阻值和功率容量两个重要的参数。通常在工程上选用较多的是波纹电阻和铝合金电阻两种：波纹电阻采用表面立式波纹有利于散热减低寄生电感量，并选用高阻燃无机涂层，有效保护电阻丝不被老化，延长使用寿命；铝合金电阻易紧密安装、易附加散热器，外型美观，高散热性的铝合金外盒全包封结构，具有极强的耐振性，耐气候性和长期稳定性；体积小、功率大，安装方便稳固，外形美观，广泛应用于高度恶劣工业环境使用。 3 制动电阻的阻值和功率计算 3.1刹车使用率ED% 制动使用率ED%,也就是说明书中的刹车使用率ED%。刹车使用率ED%定义为减速时间T1除以减速的周期T2,制动刹车使用率主要是为了能让制动单元和刹车电阻有充分的时间来散除因制动而产生的热量；当刹车电阻发热时，电阻值将会随温度的上升而变高，制动转矩亦随之减少。刹车使用率ED%=制动时间/刹车周期=T1/T2*100%。（图1） 图1刹车使用率ED%定义 现在用一个例子来说明制动使用率的概念：10％的制动频率可以这样理解，如果制动电阻在10秒钟能够消耗掉100％的功率，那么制动电阻至少需要90秒才能把产生的热量散掉。
制动电阻的选型计算
精品文档 制动电阻的选型：动作电压 710V 1）电阻功率（千瓦） =电机千瓦数 *（10%--50%）， 1）制动电阻值（欧姆） 粗略算法：R=U/2I~U/I在我国，直流回路电压计算如下：U=380*1.414*1.1V=600V 其中， R ：电阻阻值 U :直流母线放电电压， I ：电机额定电流 2）最小容许电阻（欧姆）：max（驱动器technical data 中要求，放电电压/额定电流）， 制动单元与制动电阻的选配 A、首先估算出制动转矩 =（（电机转动惯量 +电机负载测折算到电机测的转动惯量） * （制动前速度 - 制动后速度）） /375* 减速时间 -负载转矩一般情况下，在进行电机制动时，电机内部存在一定的损耗，约为额定转矩的 18%-22%左右，因此计算出的结果在小于此范围的话就无需接制动装置； B、接着计算制动电阻的阻值 =制动元件动作电压值的平方 /（0.1047*（制动转矩-20%电机额定转矩） *制动前电机转速） 在制动单元工作过程中，直流母线的电压的升降取决于常数 RC R即为制动电阻的阻值，C为变频器内部电解电容的容量。这里制动单元动作电压值一般为 710V。 C、然后进行制动单元的选择 在进行制动单元的选择时，制动单元的工作最大电流是选择的唯一依据，其计算 公式如下： 制动电流瞬间值 =制动单元直流母线电压值 /制动电阻值 D最后计算制动电阻的标称功率 由于制动电阻为短时工作制，因此根据电阻的特性和技术指标，我们知道电阻的 标称功率将小于通电时的消耗功率，一般可用下式求得：制动电阻标称功率 = 制动电阻降额系数 X 制动期间平均消耗功率 X 制动使用率 % 制动特点能耗制动（电阻制动）的优点是构造简单，缺点是运行效率降低，特别是
安川伺服电机说明书
YSKAWA 安川∑Ⅱ数字交流伺服 安装调试说明书 （２００４．７版本）
目 录 １． 安川连接示意图 ２． 通电前的检查 ３． 通电时的检查 ４． 安川伺服驱动器的参数设定 ５． 安川伺服驱动器的伺服增益调整
１． 安川连接示意图 重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。否则，会损坏编码器。（此种 情况，不在安川的保修范围！）
２． 通电前的检查 １） 确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机 ０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｅ 刹车电源 Ｆ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） Ｃ． ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 电机制动器插头 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） 注： １．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。 ２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。
２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。 ３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。 ３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。 建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。 ２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。 ４．安川伺服驱动器的参数设定 安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定； （２）用户参数和功能参数的设定； １）参数密码设定 为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定： ? “００００” 允许改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功 能“ＦｎＸＸＸ”参数。 ? “０００１” 禁止改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功 能“ＦｎＸＸＸ”参数。
制动电阻的选型计算
制动电阻的选型：动作电压710V 1) 电阻功率（千瓦）=电机千瓦数*(10%--50%)， 1) 制动电阻值（欧姆） 粗略算法：R=U/2I~U/I 在我国，直流回路电压计算如下：U=380*1.414*1.1V=600V 其中， R：电阻阻值 U：直流母线放电电压， I：电机额定电流 2) 最小容许电阻(欧姆)：max(驱动器technical data中要求，放电电压/额定电流)， 制动单元与制动电阻的选配 A、首先估算出制动转矩 =（(电机转动惯量+电机负载测折算到电机测的转动惯量）*（制动前速度-制动后速度））/375*减速时间-负载转矩 一般情况下，在进行电机制动时，电机内部存在一定的损耗，约为额定转矩的18%-22%左右，因此计算出的结果在小于此范围的话就无需接制动装置； B、接着计算制动电阻的阻值 =制动元件动作电压值的平方/（0.1047*(制动转矩-20%电机额定转矩）*制动前电机转速） 在制动单元工作过程中，直流母线的电压的升降取决于常数RC，R即为制动电阻的阻值，C为变频器内部电解电容的容量。这里制动单元动作电压值一般为710V。 C、然后进行制动单元的选择 在进行制动单元的选择时，制动单元的工作最大电流是选择的唯一依据，其计算公式如下： 制动电流瞬间值=制动单元直流母线电压值/制动电阻值 D、最后计算制动电阻的标称功率 由于制动电阻为短时工作制，因此根据电阻的特性和技术指标，我们知道电阻的标称功率将小于通电时的消耗功率，一般可用下式求得：制动电阻标称功率 = 制动电阻降额系数 X 制动期间平均消耗功率 X 制动使用率% 制动特点能耗制动（电阻制动）的优点是构造简单，缺点是运行效率降低，特别是在频繁制动时将要消耗大量的能量，且制动电阻的容量将增大。
安川伺服调试的一点看法
安川伺服调试的一点看 法 TYYGROUP system office room 【TYYUA16H-TYY-TYYYUA8Q8-
安川伺服调试的一点看法 1、安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态； 2、惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定） 3、此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。 4、刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。 5、发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。 6、低刚性负载增益的调节： A、将惯量比设置为600； B、将Pn110设置为0012；不进行自动调谐 C、将Pn100和Pn102设置为最小； D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数 E、然后进行JOG运行，速度从100～500； F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比； G、将看到的惯量比设置到Pn103中； H、并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1； I、然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下； J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、 Pn306（加减速时间）的设定值； K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试； L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试 M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值； N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态； O、再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值； P、说明：Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间常数 Pn102 位置环增益Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时间常数 7、再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从秒设定到秒（指：0到最高速的时间）。 8、电机每圈进给量的计算： A、电机直接连接滚珠丝杆：丝杆的节距
ABB 800系列变频器制动电阻选用
ABB 800系列变频器制动电阻的选定 1、制动电阻的必要性 如应用中减速时及下降时所产生的再生能量过大，则有变频器部的主电路电压上升导致损坏的可能。 因为通常变频器中置有过电压保护功能，检测出主电路过电压（OV）后则停止，不会造成损坏。但是，因在检测出异常后电机 会停止，所以就难于进行稳定的持续运行。 有必要应用制动电阻器/制动电阻器单元/制动单元，将再生能量释放到变频器外部。 （1）再生能量 连接在电机上的负载，在旋转时有动能、在高位置时有势能。电机减速、或负载减小时，该能量会返回到变频器。这种现象称为再生，该能量即称为再生能量。 （2）制动电阻的避免方法 避免制动电阻连接的方法有以下的方法。因为避免方法必定会增加减速时间，请研究确认即使减速时间延长也没有问题。
·减速时，防止失速功能生效（出货时的设定中，已设为有效）（为防止主电路过电压的发生，自动地增加减速时间）。 ·将减速时间设定得更长。（每单位时间的再生能量减少）。 ·选择自由旋转停止。（再生能量不会返回到变频器）。 2、制动电阻的简单选定 根据平常的动作模式中的再生能量产生的时间比率进行简单设定的方法。请按照下述的动作形式计算使用率。 （1）使用率3%ED以下的情况 请选定制动电阻器。与变频器容量相对应的制动电阻器的一览表记载在使用说明书·产品样本中。请根据所使用的变频器连接相应的制动电阻器。（如变频器的容量变大，则可在变频器的散热风扇上安装制动电阻器）。 （2）使用率10%ED以下的情况 请选定制动电阻器。与变频器容量相对应的制动电阻器的一览表记载在使用说明书·产品样本中，请根据所使用的变频器相应的制动电阻器单元。 3、制动电阻的简易选定
整理安川伺服电机参数基本调整
安川伺服电机参数基本调整动态参数调整步骤: 步骤一. 设定系统刚性(Fn 001) Kp : 位置回路比例增益(机床Kp 建议值30-90 /sec) Kv : 速度回路比例增益(机床Kv 建议值30-120 Hz) Ti : 速度回路积分增益(机床Ti 建议值10-30 ms) 范例: 以机床大小选择不同刚性(1米加工中心机建议Fn001设定5 ) 步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比自动调协目的,主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响ex: 马达负载惯性比…,如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与Kv/Ti 设置的结果不一致自动调协操作步骤：1.参数Pn110设11。(打开在线自动调谐功能) 2.手动Jog床台让床台来回往复多次运行。3.手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。4.将Fn007内容写入EEPROM。(按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007
→持续按Data 键1秒显示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM) 5.参数Pn110设12。(关闭在线自动调谐功能) 步骤三. 起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数(Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率) 马达与机床结合后,除了马达选用太小,无法达到高响应之外,有时也会发生马达扭力够,但是因为机床床台传动刚性较差,会产生共振而无法达到高响应又平顺的控制目标,此时,除了加强机床的传动刚性外,可利用控制器抑制共振功能,而得到高响应的结果 . 步骤四. 将速度回路增益参数再调高 就位置回路控制而言,速度回路是内回路,内回路响应越高,外回路(位置回路)表现越如预期,比较不会受到外界切削力,磨擦力的影响,所以在切削应用场合,请将速度回路增益尽量调高,以得到更好的切削质量
正确选型制动单元和制动电阻
正确选型制动单元和制动电阻 1、变频器能耗制动工作原理 在同一个电力拖动系统中,当电机转速高于变频器输出频率所对应的同步转速时,处于发电状态的电动机及负载的惯性能量将反馈到变频器中 (这种情况一般发生在电机被拖着走的时候,如起重机重物下降)。但通用变频器大多没有设计使再生能量反馈到三相电源的功能， 因此所有变频器从电机吸收的能量都会保存在电解电容中，最终导致变频器中的直流母线电压因电容充电升高。如处理不当，变频器就会报警停机。 对于通用变频器通常采用的方法是为变频器配备制动单元和制动电阻，制动单元通过电平检测确定直流母线电压Ud是否超过规定的限值时（如660V或710V），如过压就可以通过短时间接通电阻，使电能以热能方式消耗掉。所以准确地计算制动功率、制动电阻阻值和功率容量等参数，对于变频器的正常工作是至关重要的。 2、起重变频器制动功率的简便计算 对于制动功率的计算通常是采用计算制动转矩的方法，但针对于起重变频器的制动功率的计算此方法不太适用且计算太复杂。 国内外的变频器厂家也没有针对起重变频器制动功率给出方便的计算方法，如果仅依据其选型手册按一般停车工况进行选型， 通常不能正常使用。如安川G7系列45KW变频器，如按手册选型最大选择制动单元为CDBR-4045B 1台，制动功率9.6KW,如果此变频器用于提升机构， 制动功率就会差的太多而无法工作。ABB变频器制动单元选型手册也都是针对停车工况选型的计算，无法完成在起重领域应用时的选型。 对于起重变频器停车工况所需的制动功率容量较小， 而重物下降时所需的制动功率容量较大，故选型时应满足最大下降重量、最大下降行程、最快下降速度的要求。 在起重机重荷下降时电动机作为发电机产生电能，而电动机的驱动是来自于重物的势能，根据能量守恒定律， 产生的电能应等于重物势能的释放，又等于电阻的热能耗（在不考虑功率损耗）。所以只需计算重物势能产生的功率就是所需的制动功率。 对于下降物体势能产生的功率很容易计算。 PE = GM ╳ VM PW = PE ╳ （1-η） PE 下降势能产生的功率单位：瓦 PW 制动功率单位：瓦
变频器制动电阻选择
在变频调速系统中，电机的降速和停机是通过逐渐减小频率来实现的，在频率减小的瞬间，电机的同步转速随之下降，而由于机械惯性的原因，电机的转子转速未变。当同步转速小于转子转速时，转子电流的相位几乎改变了180度，电机从电动状态变为发电状态；与此同时，电机轴上的转矩变成了制动转矩，使电机的转速迅速下降，电机处于再生制动状态。电机再生的电能经续流二极管全波整流后反馈到直流电路。由于直流电路的电能无法通过整流桥回馈到电网，仅靠变频器本身的电容吸收，虽然其他部分能消耗电能，但电容仍有短时间的电荷堆积，形成“泵升电压”，使直流电压升高。过高的直流电压将使各部分器件受到损害。因此，对于负载处于发电制动状态中必须采取必需的措施处理这部分再生能量。处理再生能量的方法：能耗制动和回馈制动. 能耗制动的工作方式 能耗制动采用的方法是在变频器直流侧加放电电阻单元组件，将再生电能消耗在功率电阻上来实现制动。这是一种处理再生能量的最直接的办法，它是将再生能量通过专门的能耗制动电路消耗在电阻上，转化为热能，因此又被称为“电阻制动”，它包括制动单元和制动电阻二部分。 制动单元 制动单元的功能是当直流回路的电压Ud超过规定的限值时（如660V或710V），接通耗能电路，使直流回路通过制动电阻后以热能方式释放能量。制动单元可分内置式和外置式二种，前者是适用于小功率的通用变频器，后者则是适用于大功率变频器或是对制动有特殊要求的工况中。从原理上讲，二者并无区别，都是作为接通制动电阻的“开关”，它包括功率管、电压采样比较电路和驱动电路。 制动电阻 制动电阻是用于将电机的再生能量以热能方式消耗的载体，它包括电阻阻值和功率容量两个重要的参数。通常在工程上选用较多的是波纹电阻和铝合金电阻两种：前者采用表面立式波纹有利于散热减低寄生电感量，并选用高阻燃无机涂层，有效保护电阻丝不被老化，延长使用寿命；后者电阻器耐气候性、耐震动性，优于传统瓷骨架电阻器，广泛应用于高要求恶劣工控环境使用，易紧密安装、易附加散热器，外型美观。 制动过程 能耗制动的过程如下： 能耗制动的过程如下：A、当电机在外力作用下减速、反转时（包括被拖动），电机即以发电状态运行，能量反馈回直流回路，使母线电压升高；B、当直流电压到达制动单元开的状态时，制动单元的功率管导通，电流流过制动电阻；C、制动电阻消耗电能为热能，电机的转速降低，母线电压也降低；D、母线电压降至制动单元要关断的值，制动单元的功率管截止，制动电阻无电流流过；E、采样母线电压值，制动单元重复ON/OFF过程，平衡母线电压，使系统正常运行。制动单元与制动电阻的选配 A、首先估算出制动转矩 =（(电机转动惯量+电机负载测折算到电机测的转动惯量）*（制动前速度-制动后速度））/375*减速时间-负载转矩 一般情况下，在进行电机制动时，电机内部存在一定的损耗，约为额定转矩的18%-22%左右，因此计算出的结果在小于此范围的话就无需接制动装置； B、接着计算制动电阻的阻值 =制动元件动作电压值的平方/（0.1047*(制动转矩-20%电机额定转矩）*制动前电
安川伺服辅助功能参数一览表
辅助功能一览表，监视模式一览表，用户参数一览表，报警显示一览表 辅助功能一览表 Fn000 显示警报追踪备份数据 Fn001 设定在线自动调谐时的刚性 Fn002 微动（JOD）模式运行 Fn003 原点检索模式 Fn004 预约参数（请勿变更） Fn005 对用户参数设定值进行初始化 Fn006 清除警报追踪备份数据 Fn007 将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPROM Fn008 绝对值编码器多匝复位（设置操作）指令偏移量 Fn009 自动调整模拟量（速度、扭矩）指令偏移量 Fn010 设定密码（禁止改写用户参数） Fn011 确认电机机型 Fn012 显示伺服单元的软件版本 Fn013 发生“旋转圈数上限值不一致（https://www.360docs.net/doc/f45116932.html,）警报”时变更旋转圈数上限值设定 监视模式一览表 Un000 电机转速 Un001 速度指令 Un002 内部转矩指令（相对于额度转矩的值） Un003 旋转角1 Un004 旋转角2 Un005 输入信号监视 Un006 输出信号监视 Un007 输入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效） Un008 偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有效） Un009 累计负载率（将额定扭矩设为100%时的值：显示10ms周期的有效转矩） Un00A 再生负载率（可处理的再生电力设为100%时的值：显示10ms周期的再生消耗电力）Un00B DB电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值：显示10ms周期的DB消耗功率） Un00C 输入指令脉冲计数器（用16进制表示）（仅在位置控制模式有效） Un00D 反馈脉冲计数器（用16进制表示） 用户参数一览表 Pn000 功能选择基本开关 Pn001 功能选择应用开关1 Pn002 功能选择应用开关2 Pn003 功能选择应用开关3 Pn004 预约参数（请勿变更） Pn005 预约参数（请勿变更） Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间参数 Pn102 位置一半增益 Pn103 转动惯量比 Pn104 第2速度环增益
安川伺服∑∨学习笔记
安川伺服∑∨学习笔记 This model paper was revised by LINDA on December 15, 2012.
安川伺服∑－∨学习笔记 一．面板操作 1.up、down同时按下使伺服报警复位 二．功能选择型参数表示方法 1.Pn000.1参数Pn000的第1位数值（从左到右为：第0.1. 2.3位） 三．刹车使用方法 1.使用27、28号输出端子为刹车输出 2.设定输出信号的分配：首先设定27、28上的旋转捡出信号为无效，然后分配制动器信 号到27、28号端子上 3.设置参数Pn50E、Pn50F（如下图） 4.制动器指令---伺服off延时时间Pn5060～50ms 5.伺服电机旋转时的制动器动作条件（下面任意一个） a．电机进入非通电状态后，伺服电机转速低于Pn507的设定值时； b．电机进入非通电状态后，经过了Pn508的设定时间时。 注意：请勿将电机旋转捡出信号（/TGON）和制动器信号（/BK）分配在同一个端子上。若分配于同一个端子，因垂直轴的下落的速度，会使/TGON信号ON，制动器可能会不动作。
四．再生电阻使用 1.再生电阻连接在B1-B2之间，同时去掉B2-B3之间的连线 2.修改参数：Pn600设定单位为：10w，20w设为2，0为使用内置再生电阻 五．基本参数设定 1.Pn000.11位置控制B位置控制带脉冲指令禁止功能（使用/P-con端口）（三轴伺服使 用） 2.Pn000.00正转、1反转电机旋转方向选择 3.伺服ON使用 a．使用输入信号/s-onCN1-40Pn50A.10低电平有效 b．伺服on始终有效Pn50A.17 4.选择使用/不使用超程放止功能 Pn50A.38始终允许正转 Pn50B.08始终允许反转 5.主回路电源欠电压时的转距限制功能 Pn008.10不检出主回路欠电压警告。（出厂设定） 六．位置控制的基本参数设定
伺服驱动器制动电阻的选择
伺服驱动器制动电阻的选择 SEVO伺服驱动器制动电阻的选择 电机的输出力矩与转速的方向相反时，能量从负载端回传到驱动器内，此能量灌注到电容中，产生DCBus中的电压上升。当上升到某一值时，回灌的能量就需要制动电阻来消耗。 下面为估算制动电阻的功率 分两种情形： 1、电机对外做功，作频繁起停的场合 根据下面公式： (焦耳) ：电机回灌能量(2000 rpm刹车至0)； Wr：电机转速，rpm J：电机转子惯量, ：驱动器电容吸收能量； 假设负载惯量为电机惯量的N倍，则从2000rpm刹车至0时，回灌能量为（N+1）×。所需制动电阻需要消耗（N+1）×－焦耳。假设往返动作周期为T sec，那么所需制动电阻的功率为（（N+1）×－）/ T 例如： 以1KW电机为例，其转子惯量为（），EDB驱动器电容吸收能量约为焦耳（外部3相输入电源为220V）。假设往返动作为T= sec，最高转速为2000rpm，负载惯量为电机惯量的5倍，则所需制动电阻功率为（（5＋1）×－）/ ＝，如果此功率大于驱动器内部制动电阻功率，则需要外接制动电阻。 2、电机对外做负功 当电机扭矩输出与电机转动方向相反，此时伺服电机作负功，大量能量需要制动电阻消耗。 外部负载扭矩作负功：P=TL* Wr TL：外部负载扭矩 Wr：rad/s 例如： 当外部负载扭矩为＋50％的额定扭矩，转速达2000rpm时，那么以1KW电机（额定扭矩为）为例，使用者需要外接（×4）×（2000×2×/60）＝419W，40Ω的制动电阻。
在实际运用中，可主要考虑第一种情况，在选择制动电阻时，也需要留出20％左右的余量，如果电网电压偏高，驱动器内部电容吸收能量将大为降低。制动电阻需要选择功率更大。 SEVO驱动器内部制动电阻为50W，50Ω。
Σ-Ⅱ安川伺服简易说明书
Σ-Ⅱ安川伺服驱动器及电机接线示意图（增量型编码器） 驱动器插头接线：参数设置： L1 1.接通驱动器电源 L2 三相AC200V 2.按SET按钮2次，显示Pn000； L3 3.用DATA键、↑、↓选择您需要的参数号 1 短接显示：Pn***； 2 4.按住DATA键2秒，显示参数值； 空 5. 用DATA键、↑、↓选择您需要的参数值 L1C 并接于L1 6. 按住DATA键确认，参数储存后显示Pn*** L2C 并接于L3 7.重复3-6步骤设定其它参数 B1 外接电阻接线端口 8.关掉电源，等显示消失后重新上电。 B2 内部电阻短接端口 B3 注：恢复出厂值设置： U 接电机航插A 1. 按SET键1次，显示Fn000； V 接电机航插B 2. 用↑、↓键选择Fn005；按DATA键2秒， W 接电机航插C 显示PINIT，按SET键显示闪烁； 接地端接电机航插D 3.重新上电即完成恢复出厂值。 CN1（控制信号接线口）： CN2（编码器接线口）： 驱动器插头：电脑控制器接线端：驱动器插头：伺服电机航插： 1，2 脚 12GND / 0V 1 H 8 脚 CP1脉冲信号 2 G 12 脚 CW方向信号 5 C 14 脚伺服清零信号 6 D 3，7脚短接壳体 J 11，13脚短接 15，18脚短接 参数号Pn：功能说明：数据： 00（正反转选择） 0010/0011 100（速度环增益） 80 （设定值增大可提高伺服电机响应速度，过高的增 益会导致振动） 101（速度环积分时间） 1000（设定值减小可减短伺服电机的刹车时间） 102 （位置环增益） 60 （设定值增大可提高伺服刚性，过高的增益会导致振动）200 （伺服清零方式） 0010 202 （电子齿轮分子） 65535 203 （电子齿轮分母） 250 408（转距滤波器开关） 0001 （调0001后使Pn409有效） 409 （转距滤波器） 2000 （通过调节该参数可使电机震动减小） 50A （输入信号选择1） 8170 （务必设定成8170） 50B （输入信号选择2） 6548 （务必设定成6548） 600 (再生电阻容量) 12 （单位：10W 外接电阻时设定）
变频器制动电阻或储能电容的选用
变频器制动电阻或储能电容的选用 当伺服电机制动的时候，该伺服电机处于发电状态。这意味着能量将会返回到伺服驱动器的直流母线上。因为直流母线包含电容，所以直流母线电压会上升。电压增加的多少取决于开始制动时电机的动能以及直流母线上电容的容量。如果制动动能大于直流母线上的电容量，同时直流母线上没有其他驱动器容纳该能量，那么驱动器将会通过制动电阻来消耗该能量，或者将其反馈给供电电源。 节约能效的方法是将直流母线上增加尽可能多的电容或者将各驱动 器的电容并联起来，因此，我们需要考虑如下几点： 1、总是将最大驱动器连接到供电电源上。 2、确保连接到供电电源上的直流母线的电容没有操作最大可允许范围。 3、所有连接在一起的驱动器的功率不能超过连接到供电电源的伺服驱 动器的可允许功率。 4、制动能量不能超过制动电阻的最大功率。 理论公式如下： 其他要点： 与选型有关的主要有几点： 1、直流母线回路上可并联电容的大小：直流母线回路上电容并不能无 限加大，考虑到电容加大将提高充电时候的充电电流，所以该并联电容大小由充电回路上的电阻或可控整流回路来决定，该最大可允许外接并联电容应由厂家指定。 2、当前伺服驱动器的直流母线多采用多个耐压为400V的电压并串联的 方式，当回路电压接近800V（750V~780V）的时候，制动单元导通，制动电阻投入使用。在外接电容时，需要考虑并联电阻让分配在外接电容的电压尽量均等。 3、制动电阻的选型参数：常用的制动电阻有波纹电阻、铝合金电阻。
前者价格便宜但是过载能力不高，后者价格略高、过载能力较好。制动电阻最重要的三个参数是电阻阻值、连续运行功率、最大功率。4、制动电阻越好，则制动效果越好。制动单元的可允许通过电流，决 定了制动电阻的最小阻值。故该参数需由厂家决定。实际选择电阻通常阻值略大于最小允许阻值。 5、制动电阻连续功率和最大功率由上方公式计算。如果无法计算准确， 可以参考总功率的1/3~1/2来选择连续功率。