无人机电力巡线系统用户手册修订

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目录

1 项目规程 (3)

2 航飞 (3)

2.1 资料收集 (3)

2.2 编制设计书 (3)

2.3 航线规划 (3)

2.4 飞行作业 (4)

2.5 交付第一批成果 (4)

2.6 外业布控及外业测量 (6)

3 内业 (6)

3.1 数据入库 (6)

3.2 定向及布控 (6)

3.3 空中三角测量 (6)

3.4 DSM提取 (6)

3.5 弧垂提取 (7)

3.6 危险点判读 (7)

4 成果输出 (7)

5 平台环境 (8)

5.1 硬件 (8)

5.2 软件 (10)

6 项目案例 (10)

6.1 基本情况 (10)

6.2 阶段成果 (10)

1项目规程

2航飞

2.1资料收集

项目开始前需要进行相关资料收集。包括项目区基本情况，地理位置，经纬度，气候，海拔等，另附一张该区域谷歌影像图。（补充一个信息列表，满足类型，精度，坐标系，中央子午线，范围，时项等）

2.2编制设计书

航飞设计书包括测区概况、相机检校、航飞摄影要求、分辨率、航带规划。（内容清单）2.3航线规划

导入巡检线路，自动划分航线，并定义航线的起拍点和终止点。与无人机地面站建立接口，用于航线规划。（补充一张航线规划图）

2.4飞行作业

2.5交付第一批成果

外业航拍作业完成后，须向内业数据处理中心提交以下航拍数据资料：

1、航拍原始影像数据

2、数码相机检测报告

数码相机检测报告需提交如下内容：

相机序列号、镜头编号、像幅大小、像素大小、CCD大小、像主点x0、像主点y0、焦距f、径向畸变系数k1\k2\k3、偏心畸变系数P1\P2、坐标原点位置等信息。

3、航拍照片数据

4、地面控制点坐标参数

5、航拍飞行轨迹回放数据

6、设计航线示意图

7、航摄飞行记录表

8、航拍前拍两张照片和航拍后拍两张照片（对300米外同一物体）。

2.6外业布控及外业测量

返回点表和图；

3内业

3.1数据入库

航飞影像图、外业控制数据入库。（空三导入的界面）

3.2定向及布控

参考HAT软件（或直接复制过来）

3.3空中三角测量

完成巡查区内的影像定位、定向。选用HAT，利用其高性能转点和稀少控制的特性，为系统提供可靠的空三加密成果。

空三成果平差表和转点成果图

3.4DSM提取

利用摄影测量的方法通过同名像点间接解求地物点三维坐标，获取地面点云，DSM自

动生成。高清地表模型补充平面影像的不足，更立体直观地表现测区内管线以及周边地形，房屋建筑与植物的空间位置。（界面截图及按钮）

3.5弧垂提取

利用摄影测量的方法通过同名像点间接解求地物点三维坐标，获取电力线矢量数据，以此作为电力线和地物距离的解求依据。（补充一张截图），可结合MM的界面操作（画线部分）

3.6危险点判读

线路弧垂半自动测量，电力线与DSM求交，自动定位风险点。

（界面截图，按钮制定）

4成果输出（嵌入案例成果，案例部分改三维图形）

4.1DOM

输出测区高精度正射影像图。

4.2DEM

输出测区数字高程地面模型。

4.3统计报告

5平台环境

5.1硬件

无人机平台：由固定翼无人机或旋翼无人机与机载设备组成（含发射架、飞行器、飞控系统、双频GPS、地面接收机、IMU-飞行姿态控制系统、电池及养护设备）。

无人机发送平台及机载定位控制系统

传感器：高清数码相机，摄像机。

5.2软件

航线规划模块

导入巡检线路，自动划分航线，并定义航线的起拍点和终止点，与无人机地面站建立接口，用于航线规划。

航拍质量检查模块

航拍质量检查模块用于检查航拍结果是否满足本系统的要求。

自动空中三角测量模块

选用HAT，利用其高性能转点和稀少控制的特性，为系统提供可靠的空三加密成果。巡线专用摄影测量工作站模块

摄影测量工作站模块主要用于全自动的DSM的生成及电力线弧垂测量功能，并利用DSM 和电力线的测量结果，输出巡检报告。

6项目案例

6.1基本情况

作业案例：武汉大向测区500KV电力线路。

1)杆塔数：22座；2、线路里程：9297米

2)照片数量：772张，7.58G；分辨率：5760*3840

3)飞行时间：8-21日/11：46-13：03分；飞行里程35718米

4)控制点21个; 矢量采集点：1562个点，中误差0.15米

6.2阶段成果

6.2.1DOM

正射影像图6.2.2DEM

数字高程模型

6.2.3巡检报告

无人机巡线检查报告包括测区影像图、电力线统计、限高统计、超限数据表、高差统计图等。

巡线检查报告封面

成果影像图

限高统计表

电力线统计