FY-20A惯性姿态平衡仪说明书_中文_

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手决定，相当于普通的 RC 遥控。 • 模式 2：3D 控制模式。在该模式下，只稳定飞机三个轴向的滚转控制，平衡仪通过陀螺仪感
应三个轴向的滚转速率，并通过相应控制舵面给出自动控制量，阻止飞机各轴向的滚动，使 飞机趋于保持当前姿态。在该模式下可轻易操纵飞机稳定地完成各种动作。 • 模式 3：自动平衡模式。在该模式下，如果感应到飞机的飞行姿态跟水平飞行姿态有变化， FY-20A 会给出自动控制量把飞机自动修正到水平的平稳飞行姿态。 b). 选择 FY-20A 的工作模式时，你可以设置你的遥控器使该开关通道输出信号的高电平时间如下表
行操作就不会有差错。
如需要任何技术支持您可以直接发送邮件到 feiyudz@。
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FY-20A 惯性姿态平衡测量的固定翼平衡仪。它集成了三轴陀螺仪，三轴加速度计可以在 三维空间内控制飞机的姿态。你可以通过接收机上的一个独立通道来决定使用或者关闭本设备。平 衡仪的功能包括以下几点：
副翼舵机
升降舵机
2）无副布局飞机舵机对应表：
舵机 1
舵机 2
方向舵机
升降舵机
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舵机 3 方向舵机
舵机 3 不连接
7
电动机
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3）飞翼飞机舵机对应表：
舵机 1
舵机 2
差动舵机 1
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一、平衡控制原理框图
三轴陀螺
惯性捷联 姿态计算
三轴加速度
二、FY-20A 的接口
当前偏航速率 目标偏航速率 当前横滚角 目标横滚角 横滚角速率 当前俯仰角 目标俯仰角 俯仰角速率
航向稳定 PID 控制
方向伺服舵机
横滚角 PID 控制
FEIYU TECH
FY-20A 惯性姿态平衡仪
安装 & 操作指南
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尊敬的客户：
您好！感谢您使用桂林飞宇电子科技产品，为了更好的使用本产品，请在使用前认真仔细地阅 读本说明书，以确保正确的使用及操作。
副翼舵灵敏度 舵调节旋钮
升降舵灵敏度 舵调节旋钮
接口插针面板
A B C 9 87 6 5 4 3 2 1 顶视图
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插针接口排列表
9
8
7
6
5
4
3
2
1
序号
保留 保留 差动 模式
当 FY-20A 工作在自动平衡模式时，一旦探测到飞机的姿态与水平线之间的角度产生变化时，它 会发出修正信号控制飞机的副翼舵、升降舵和方向舵来保持飞机的平衡。
通过 FY-20A 持续的修正会使得飞机自动回到平衡的飞行姿态。升降舵控制飞机的俯仰姿态（向 上或者向下），副翼舵控制飞机的横滚，方向舵修正飞机的飞行方向是向左或者向右。
A
3.在平衡模式下，水平放置平衡仪时，控制舵面自动有偏转。
B
陀螺初始化过程：插上陀螺初始化跳线，然后给平衡仪上电
C
的时候保持静止，并且 20 秒钟以上。断开电源拔掉跳线。 9 8 7 6 5 4 3 2 1 陀螺初始化过程：
插上陀螺初始化跳线（如右图所示），
然后给平衡仪上电的时候保持静止，并且 20 秒钟以上，此刻你会看到红色指示灯以两种不同的 频率闪烁。
b). 产品中附带的 RC 接收机和 FY-20A 的连接线。
c). 使用 FY-20A 建议使用 5 通道以上的 RC 接收机
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d). 接收机的其中 3 个通道用于输出副翼舵，升降舵，方向舵的信号，并使用提供的配线把各相应的 控制舵机接到平衡仪上。
用 FY-20A 平衡仪飞行非常简单。飞机控制者只需把控制杆放在正中，飞机会自动回到平衡的飞 行姿态。
当 FY-20A 工作在 3D 模式时，如果飞机正在进行杂技飞行，平衡仪通过陀螺仪感应三个轴向的 滚转速率，并通过相应控制舵面给出自动控制量，阻止飞机各轴向的滚动，使飞机趋于保持当前姿 态。
平衡仪对使用环境没有任何要求，可以在各种天气条件下，或者室内使用，安装好之后不需要 其他初始化过程，通电后飞机即可起飞。
d). 如果不连接 FY-20A 的开关通道，平衡仪将默认为自动平衡模式。但是我们并不提倡使用平衡仪 时开关通道没有信号输入，因为这样可能会发生自动平衡控制不准确的情况。
e). 我们建议别在模式 2，即 3D 模式下降落，因为飞机在 3D 模式下的姿态并不是很适合平稳的降落。 f). 注意，FY-20A 没有油门控制通道，它并不控制飞机的油门，油门通道应该从电调直接接到接收
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FY-20A 产品包括内容：
• FY-20A 控制模块 1 个； • RC 接收机连接线 4 组； • 海绵双面胶或自粘魔术贴 1 个； • 减震架 1 个； • 使用手册 1 本。
四、FY-20A 在飞机上的安装注意事项
a). FY-20A 上的陀螺和加速度传感器是对震动敏感的元件，为了让 FY-20A 平衡仪发挥到最佳性能, 在把 FY-20A 安装在模型飞机上时一定要尽可能地将震动减到最小。
注意：
• 安装和使用本产品需要一定的固定翼飞机的遥控技巧。 • 假如您是一个从来都没有进行过任何一次飞行操作的初学者，我们建议您别独自安装本设备。 • 请找有经验的人帮忙，您会需要他们为你提供一些基本知识以便您能成功地使用本设备。 • 如果您是一位富有经验的操作手，您会发现本设备的安装简单有序。只需要按照本说明书进
横滚伺服舵机
俯仰角 PID 控制
俯仰伺服舵机
向前！安装时和机 头方向保持一致。
震动状态指示灯，震 动过于剧烈有可能影 响性能时，该指示灯 亮。（蓝色）
方向舵灵敏度 舵调节旋钮
正常工作时，指示灯 闪烁。（红色）
需要初始化陀螺时， 连接该跳线，保持静 止不动 20 秒。正常使 用时不要连接该跳 线。
升降和副翼差动功能 跳线。升降和副翼差 动输出时连接该跳 线。
e). 平衡仪还需要一个开关通道通过一个三段开关来控制 FY-20A 平衡仪的工作状态。 f). 以至少 5 通道的接收机为例：
通道 1 = 输出副翼舵 通道 2 = 输出升降舵 通道 3 = 输出油门舵 通道 4 = 输出方向舵 通道 5 = 作为开关通道通过三段开关来控制 FY-20A 的工作模式。
断开电源拔掉跳线。 注意：
• 只有出现以上三种情况的时候才执行陀螺初始化过程，并不要求也不必要经常对陀螺进行初 始化。
• 在陀螺初始化时并不需要平衡仪处于水平状态，但是必须确保平衡仪在初始化期间没有任何 肉眼能够看出的晃动震动，否则必须重新初始化！
三、应用连接框图
a). FY-20A 的供电 • FY-20A 平衡仪的电压输入为 4-6V； • 平衡仪的供电是通过与接收机的连接线和接收机使用同一电源。 • 如果是电动飞机，接收机的供电一般是由电子调速器供给。你也可以把接收机和 FY-20A 分开 独立供电。 • 如果是油动飞机则需要使用电池给接收机和 FY-20A 供电。
• 水平飞行—当你打开平衡仪后，FY-20A 会自动控制飞机平稳飞行，对于刚开始学习飞行的 人，FY-20A 不但可以很好的帮助练习飞行，增长你的经验，长时间的飞行还可以帮助你增 强自信心。而且从起飞到降落的整个过程中你可以在任意的时间打开 FY-20A，操作方便。
• 紧急恢复—如果你迷失方向了或者感觉到飞机失控了，此时你可以松开操作杆并且通过开 关通道打开 FY-20A，FY-20A 会自动发出修正信号来保持飞机的平衡，使飞机回到水平飞 行状态。
适用以下遥控设备：
FY-20A 适用于以下遥控设备： • Robbe-Futaba PPM / PCM 1024 / PCM G3 模式，2.4G 系统； • Graupner/JR PPM 8, PPM 12, SPCM 模式； • MPX PPM8, PPM 12 with UNI 模式 以及其他使用 1.5 ms 标准中立位置的遥控设备。
技术指标：
工作电压 电流 外形尺寸 重量（不包括电线） 温度范围 最大允许转动速率
应用范围：
： 4.0~6.0 Volt； ： 52mA (5V)； ： 55 x 33 x 20 mm； ： 20g； ： -25°C~ +70°C； ： ≤ 1200 °/s。
适用以下机型： 1. 正常布局固定翼飞机； 2. 飞翼布局带方向舵的飞机； 3. 飞翼布局无方向舵飞机； 4. 无副翼飞机； 5. 带副翼 V 尾飞机； 6. 无副翼 V 尾飞机； 7. 其他机型是否适用请发邮件到此邮箱进行咨询- feiyudz@。
• 精确飞行—对于经验丰富的操作手来说，FY-20A 可以有助于你实现更精准的飞行路线，特 别是在在大风天气的时候。
• FPV—对于长距离遥控或者 FPV，你只需要控制飞机的航向便可以尽情的享受其中的乐趣， FY-20A 可以帮你保持飞机的平衡。
工作原理：
FY-20A 平衡仪集成了三轴陀螺仪，三轴加速度计，组成基本的惯性导航平台，通过惯性捷联姿 态算法解算得到飞机的飞行姿态。
FY-20A 可工作在三种模式
a). FY-20A 可以工作在三种工作模式，你可以通过接收机的一个空闲通道来选择这三种模式。这三