KUKA编程基础
KUKA机器人培训课程
KUKA培训课程一、教学内容本节课我们将学习KUKA的基本操作和编程。
教材的章节为第一章“KUKA概述”和第二章“KUKA编程基础”。
具体内容包括：KUKA的历史、特点和应用领域；KUKA的硬件和软件组成；KUKA的坐标系和运动学原理；KUKA编程的基本语法和指令。
二、教学目标1. 让学生了解KUKA的基本情况，掌握其硬件和软件的组成。
2. 让学生掌握KUKA的坐标系和运动学原理，能进行简单的运动编程。
3. 培养学生对KUKA编程的兴趣和实际操作能力。
三、教学难点与重点重点：KUKA的硬件和软件组成，坐标系和运动学原理，编程基本指令。
难点：坐标系和运动学原理的理解和应用，编程指令的熟练使用。
四、教具与学具准备教具：KUKA模拟器，电脑，投影仪。
学具：学生每人一台电脑，安装有KUKA模拟器。
五、教学过程1. 引入：通过展示KUKA在工业生产中的应用场景，引发学生对KUKA的兴趣。
2. 讲解：详细讲解KUKA的硬件和软件组成，坐标系和运动学原理，编程基本指令。
3. 演示：使用KUKA模拟器，进行实际操作演示，让学生更直观地理解教学内容。
4. 练习：学生分组进行练习，编写简单的KUKA程序，进行实际操作。
六、板书设计板书设计将包括KUKA的硬件和软件组成，坐标系和运动学原理，编程基本指令的关键词和概念。
七、作业设计1. 请简述KUKA的硬件和软件组成。
2. 请解释KUKA的坐标系和运动学原理。
3. 请编写一个简单的KUKA程序，实现的直线运动。
八、课后反思及拓展延伸课后，教师应反思本节课的教学效果，针对学生的掌握情况，调整教学方法和进度。
同时，可以引导学生进行拓展学习，了解KUKA在不同领域的应用，激发学生的学习兴趣。
重点和难点解析一、教学内容本节课我们将学习KUKA的基本操作和编程。
教材的章节为第一章“KUKA概述”和第二章“KUKA编程基础”。
具体内容包括：KUKA的历史、特点和应用领域；KUKA的硬件和软件组成；KUKA的坐标系和运动学原理；KUKA编程的基本语法和指令。
KUKA机器人编程手册[4]
![KUKA机器人编程手册[4]](https://img.taocdn.com/s3/m/fd2af613657d27284b73f242336c1eb91a37338b.png)
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、系统的结构和功能2.1 技术入门机械系统：的物理结构，包括关节、连杆、末端执行器等，决定了的运动范围和能力。
传感系统：的感知部分，包括位置、速度、力、温度、视觉等传感器，用于获取自身或环境的信息。
控制系统：的核心部分，包括控制柜、电源、通信接口等，用于控制的运动和行为。
编程系统：的软件部分，包括操作系统、应用软件、编程语言等，用于设定的任务和逻辑。
2.2 库卡的机械系统基座：固定在地面或其他平台上，支撑整个结构。
A1轴：位于基座上方，控制整个机械臂的水平旋转。
A2轴：位于A1轴上方，控制整个机械臂的垂直旋转。
A3轴：位于A2轴上方，控制中间连杆的垂直旋转。
A4轴：位于A3轴上方，控制末端连杆的水平旋转。
A5轴：位于A4轴上方，控制末端连杆的垂直旋转。
A6轴：位于A5轴上方，控制末端执行器（如夹具、焊枪等）的水平旋转。
2.3 控制系统（V）KR C4高性能：采用多核处理器和实时操作系统，实现高速、高精度和高稳定性的运动控制。
高集成：集成了电源、安全、通信、诊断等功能模块，实现了紧凑、简洁和易维护的设计。
高兼容：支持多种总线和接口标准，如EtherCAT、EtherNet/IP、PROFINET等，实现了与不同厂商和设备的无缝连接。
高扩展：支持多种扩展模块和选件，如外部轴、视觉系统、力控系统等，实现了多样化和定制化的应用需求。
2.4 KUKA smartPAD易用：采用触摸屏和按键的组合方式，实现了直观、方便和快捷的操作体验。
明晰：采用高分辨率和高亮度的显示屏，实现了清晰、鲜艳和易读的显示效果。
强大：集成了多种功能和模式，如手动、自动、编程、诊断等，实现了全面、灵活和高效的控制。
三、的操作和编程3.1 KUKA.ControlStudio软件统一：采用统一的软件平台，实现了控制系统和KUKA smartPAD的一致性和互操作性。
简洁：采用简洁的用户界面，实现了清晰、易懂和易用的操作指引。
KUKA机器人编程基础
第 3 章 KUKA机器人 编程基础
6． TCP测量方法及工具坐标系的确定
步骤 1 2
或者
说明 确定工具坐标系的原点，可选择以下方法： XYZ4 点法 XYZ 参照法 确定工具坐标系的姿态，可选择以下方法： ABC 世界坐标法 ABC2 点法 直接输入至法兰中心点的距离值（X，Y，Z）和转角（A，B，C） 数字输入
KUKA工业机器人 第 3 章 KUKA 机器人
编程与实操技巧
编程基础
1 机器人的基本运动 2 机器人的零点标定 3 机器人上的负载 4 执行机器人程序 5 程序文件的使用
6 建立和更改程序
第 3 章 KUKA机器人 编程基础
KUKA机器人的基本运动在坐标系下进行，与此同时， KUKA机器人的编程和投入运行也在坐标系下进行。因此， 坐标系在KUKA机器人的运行过程中具有重要意义。
机器人运动可根据人-机器人的位置进行相应的调整，具体可通过移动滑 动调节器①来设置
①
第 3 章 KUKA机器人 编程基础
工具坐标系原点由当前所测的工具位置坐标而定，并非固定 不变，并由机器人引导；工具坐标系的原点称为TCP，并与 工具的工作点相对应。
第 3 章 KUKA机器人 编程基础
在工具坐标系中，可以以下自由度方向移动机器人： 1）沿坐标系的坐标轴方向平移：X、Y、Z。 2）沿坐标系的坐标轴方向转动：角度A、B和C。
第 3 章 KUKA机器人 编程基础
注意：未经测量的工具坐标系始终等于法兰坐标系，将工具坐标系从法 兰转移到工具上，须通过测量。
第 3 章 KUKA机器人 编程基础
1. 工作坐标系下手动操作机器人的注意事项 机器人在工具坐标系下的手动运动也依靠移动键或3D鼠标完成。 2. 使用工具坐标系的优点：
KUKA机器人编程手册
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述机械臂：由多个关节和连杆构成，可以在空间中进行多自由度的运动。
控制柜：包含电源模块、驱动模块、控制模块等，负责为机械臂提供电力和信号，并执行用户编写的程序。
操作面板：也称为KCP（KUKA ControlPanel），是一种手持式的触摸屏设备，可以用于控制的开关、模式切换、手动移动、程序编辑等功能。
外部设备：根据不同的应用场景，可以连接各种外部设备，如传感器、执行器、通信接口等，以实现更复杂的功能和交互。
二、学习手动移动在开始编程之前，需要先了解如何使用操作面板来手动移动。
手动移动有助于熟悉的运动范围和特性，以及检查的状态和故障。
手动移动的步骤如下：1. 打开控制柜的电源开关，并等待系统启动完成。
2.在操作面板上选择“T1”模式（也称为“测试”模式），并按下“确认”键。
3. 在操作面板上选择“手动”模式，并按下“确认”键。
4.在操作面板上选择“轴”模式或“笛卡尔”模式，并按下“确认”键。
轴模式下，可以分别控制每个关节的旋转角度；笛卡尔模式下，可以控制末端执行器的位置和姿态。
5.在操作面板上按住“死人开关”，并使用方向键或摇杆来移动。
注意观察的运动情况，避免碰撞或超出限位。
6.在操作面板上按下“停止”键，可以停止的运动，并锁定当前位置。
三、项目配置在开始编程之前，需要先配置项目的相关参数，如的IP地址、电脑和的连接方式、项目的名称和位置等。
项目配置的步骤如下：1.设置的IP地址。
在操作面板上选择“设置”菜单，并进入“网络设置”子菜单。
在此处可以查看或修改的IP地址、子网掩码、网关等信息。
一般情况下，建议将的IP地址设置为192.168.0.1，以便于与电脑进行通信。
2.电脑和通过网线连接。
将一根网线的一端插入控制柜后面的以太网接口，另一端插入电脑的网卡接口。
在电脑上设置网络连接的属性，将I P地址设置为192.168.0.2，子网掩码设置为255.255.255.0，网关设置为192.168.0.1。
kuka机器人操作与编程手册
KUKA机器人操作与编程手册简介KUKA机器人是德国KUKA机器人公司（KULG）生产的工业机器人。
它们被广泛应用于汽车制造、电子制造、建筑等各个领域。
本手册旨在为初学者提供一些关于KUKA机器人操作和编程的基础知识。
操作手册1. KUKA机器人的启动和关闭KUKA机器人的启动和关闭是使用KUKA KR C4控制器进行操作的。
下面是启动和关闭机器人的步骤：1.打开控制器电源2.使用控制器上的开关将机器人系统启动3.等待机器人系统自检完成4.通过控制器进行机器人的操作5.关闭机器人系统前，确保机器人处于安全位置6.使用控制器上的开关关闭机器人系统2. 机器人的基本移动KUKA机器人具有多种不同类型的运动，包括直线运动、旋转运动和关节运动。
下面是一些基本的机器人移动指令示例：•直线运动：LIN X100 Y100 Z100 A45 B45 C45•旋转运动：CIRC P100 P200 R50•关节运动：JNT J1=90 J2=453. 机器人编程语言KUKA机器人使用KRL（KUKA Robot Language）作为其编程语言。
KRL是一种结构化编程语言，类似于C或Pascal。
下面是一个简单的KRL程序示例：DEF myProgram()DECL int iDECL bool conditioni = 0condition = trueWHILE condition DOINC iIF i == 10 THENcondition = falseENDIFENDWHILEENDDEF4. 机器人的传感器和反馈KUKA机器人可以配备各种传感器，以便实时监测机器人的状态和周围环境的信息。
一些常见的传感器包括力传感器、视觉传感器和温度传感器。
通过这些传感器，机器人可以感知和适应外部环境的变化。
5. 机器人的安全措施在操作KUKA机器人时，安全是至关重要的。
以下是一些常见的机器人安全措施：•确保机器人周围没有障碍物•执行安全风险评估，并根据评估结果制定相应的操作计划•对机器人进行定期维护和检查，确保其正常运行•使用必要的个人防护设备，例如手套和护目镜结论本手册提供了初学者入门KUKA机器人操作和编程的基本知识。
库卡KUKA机器人编程词汇手册
库卡KUKA编程词汇手册本文档为库卡KUKA编程词汇手册，旨在为用户提供详细的编程词汇解释和用法示例。
请注意，本手册仅涵盖了一般常用的编程词汇，以供参考使用。
1、基础概念1.11.2 控制器1.3 关节1.4 末端执行器1.5 工具坐标系1.6 基坐标系1.7 工具1.8用户坐标系1.9运动学2、术语解释2.1 动作2.2 指令2.3 程序2.4 子程序 2.5 过程2.6 变量2.7 数组2.8参数2.9循环2.10 条件2.11 调用3、语法及关键词 3.1 数据类型 3.2 变量声明 3.3 运算符 3.4 控制语句 3.5 函数调用 3.6 数组操作 3.7 时间延迟3.8逻辑判断3.9导入/导出数据3.10 异常处理4、运动指令4.1 直线运动4.2 圆弧运动4.3 关节运动4.4 面运动4.5 入口/出口点 4.6 工具偏置4.7 坐标偏置4.8轴承方位偏置5、输入/输出5.1 信号5.2 IO口5.3 数字输入/输出 5.4 模拟输入/输出5.5 通信接口5.6 数据输入/输出5.7 编码器读取6、传感器6.1 触摸传感器6.2 光电传感器6.3 距离传感器6.4 位置传感器6.5 力传感器6.6 视觉传感器7、程序控制7.1 程序调用7.2 条件判断7.3 循环控制7.4 异常处理7.5 事件触发7.6 示教器控制8、实例应用8.1 自动化生产线8.2 装配8.3 焊接8.4 喷涂8.5 搬运附件：1、KUKA编程示例文件2、KUKA操作指南附录：法律名词及注释1、版权法：保护作者对其作品的独占权利，禁止未经授权的复制、发行、展示和演绎。
2、商标法：保护商标的独占性，禁止未经授权的商标使用和侵权行为。
3、专利法：保护发明的独占权利，禁止未经授权的制造、销售和使用。
4、知识产权法：保护创造性劳动成果的独占权利，包括版权、商标权、专利权等。
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2024kuka机器人焊接编程入门教程
入门教程•KUKA机器人简介•焊接基础知识•KUKA机器人焊接系统组成•KUKA机器人焊接编程基础目录•焊接工艺参数设置与调整•实际操作演练与问题解答•总结与展望KUKA机器人简介KUKA机器人发展历程早期发展KUKA机器人公司成立于1898年，早期主要从事于焊接设备和其他自动化设备的制造。
技术创新随着计算机技术和传感器技术的发展，KUKA机器人逐渐实现了数字化、智能化和网络化，成为全球领先的工业机器人制造商之一。
拓展应用领域KUKA机器人不断拓展应用领域，从最初的汽车制造领域逐步扩展到航空航天、电子、物流等多个领域。
KUKA 机器人应用领域01020304汽车制造航空航天电子产品物流领域高精度高速度高可靠性强大的编程能力KUKA机器人技术特点焊接基础知识焊接原理及分类焊接原理焊接分类常见焊接方法与特点熔化焊压力焊钎焊焊缝表面应平整、均匀，无裂纹、气孔、夹渣等缺陷。
外观质量内在质量无损检测破坏性检测焊缝内部应无裂纹、未熔合、未焊透等缺陷，且强度、韧性等力学性能应符合要求。
通过射线探伤、超声波探伤等无损检测方法对焊缝进行检测，以确保其内部质量。
通过拉伸、弯曲、冲击等破坏性试验对焊缝进行检测，以评估其力学性能和可靠性。
焊接质量评价标准KUKA机器人焊接系统组成机器人本体及控制器机器人本体控制器KUKA机器人控制器采用先进的计算机技术和运动控制技术，实现对机器人本体的精准控制，保证焊接质量和效率。
焊接电源及送丝机构焊接电源送丝机构传感器与检测装置传感器检测装置辅助设备及安全防护辅助设备KUKA机器人焊接系统还包括一些辅助设备，如焊接工装、变位机等，用于提高焊接效率和降低劳动强度。
安全防护为保障操作人员的安全和设备的正常运行，KUKA机器人焊接系统采取多重安全防护措施，如安全围栏、急停按钮、碰撞检测等。
KUKA机器人焊接编程基础编程语言及编程方式KRL编程语言编程方式离线编程软件介绍KUKA SimKUKA Sim是一款强大的离线编程软件，它可以在计算机上模拟机器人的运动轨迹和焊接过程，帮助程序员提前发现并解决潜在的问题。
《KUKA工业机器人操作与编程》项目六KRL编程入门
《KUKA工业机器人操作与编程》项目六KRL编程入门KUKA工业机器人操作与编程（KRL）是一种强大的机器人语言，它通
过令人耳目一新的指令（如“MOV”、“WAIT”和“IF”）给机器人提供
安全和精确的控制指令，以此实现自动化工作场景。
KRL编程的入门实践，包括解析机器人的结构、定义关节极限、撰写命令脚本、操作校准和仿真等。
下面为KRL编程入门实践的步骤：
第一步：解析机器人的结构。
要使用KRL编程实现机器人的功能，必
须了解机器人的结构，建立机器人的相关模型。
这里涉及机器人的参数如：机械结构、机械参数、刚度、位置和速度等等，这些参数都必须熟悉。
第二步：定义关节极限。
定义关节极限是机器人运动过程的一个重要
步骤，它决定了机器人能够运动到什么位置，而不会把自身撞坏。
要定义
关节极限，需要考虑机器人的可调整范围，以及碰到安全障碍物造成的碰
撞的范围，然后根据具体工况确定机器人运动的范围。
第三步：撰写命令脚本。
撰写命令脚本是机器人编程的核心，也是KRL语言的核心。
实现KRL编程需要使用KRL语言提供的指令、函数和控
制流结构等，结合复杂的机器人运动逻辑，把规划好的程序编写成程序脚
本或模块，从而实现机器人运动的功能。
KUKA机器人编程手册[6]
![KUKA机器人编程手册[6]](https://img.taocdn.com/s3/m/f7d5cf376d85ec3a87c24028915f804d2a16874e.png)
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、KUKA基本概念1.1 什么是KUKA？KUKA是由德国库卡公司（KUKAAG）生产的一系列工业，广泛应用于汽车、航空、电子、医疗、消费品等行业的生产和制造过程中。
KUKA具有高精度、高速度、高灵活性、高可靠性等特点，能够满足各种复杂和多变的工作需求。
1.2 KUKA的组成部分机械臂：机械臂是KUKA的主体部分，由若干个关节和连杆构成，能够在空间中进行多自由度的运动。
机械臂的末端可以安装不同的工具或夹具，以适应不同的工作任务。
控制柜：控制柜是KUKA的核心部分，负责对机械臂进行电气和逻辑控制。
控制柜内部安装了操作系统、应用软件、驱动器、电源等模块，以及与外部设备通信的接口。
操作面板：操作面板是KUKA的交互部分，用于对进行设置、编程、调试和运行等操作。
操作面板上有显示屏、按键、旋钮等元件，以及与控制柜连接的数据线。
安全设备：安全设备是KUKA的保护部分，用于防止发生故障或异常情况时造成危害。
安全设备包括紧急停止按钮、安全门、安全光栅、碰撞检测等。
二、KUKA操作系统2.1 KUKA.ControlStudio2.2 KUKA.ControlStudio主要功能项目管理：项目管理模块用于创建和管理KUKA的项目文件，包括程序文件、数据文件、配置文件MODULE 模块名声明部分语句部分ENDMODULEVAR INT a;VAR REAL b;VAR BOOL c;VAR CHAR d;VAR STRING e;VAR ENUM {red, green, blue} f; VAR STRUCT {INT x; REAL y;} g; VAR ARRAY [1..10] OF INT h; VAR POINTER TO REAL i;a := 10;b := 3.14;c := TRUE;d := 'A';e := "Hello";f := red;g.x := 1;g.y := 2.0;h[1] := 100;i := ADR(b);a := a + 1;b := b * 2.0;c := NOT c;d := TO_CHAR(65);e := e + " World";f := TO_ENUM(1);g.x := g.x 1;g.y := g.y / 2.0;h[1] := h[1] * 10;i := DREF(i);PTP {X 100, Y 200, Z 300} C_PTP; -点对点运动到绝对坐标（100,200,300）LIN REL {X -50, Y -50, Z -50} C_DIS; -直线运动到相对坐标（-50,-50,-50）CIRC {KUKA编程手册一、概述KUKAControlStudio是一个基于Windows的软件平台，用于开发和执行程序。
KUKA机器人编程手册[2]
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KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、系统简介1.1 系统组成本体：由机械臂、电动机、传感器、电缆等组成，负责执行物理运动。
控制柜：包含电源模块、驱动模块、控制模块、通信模块等，负责控制和监测的运行状态。
操作面板：提供了一个触摸屏和一些按键，用于与进行交互和操作。
外部设备：根据不同的应用场景，可以连接一些外部设备，如工具、传送带、视觉系统等，以实现更复杂的功能。
1.2 操作系统实时内核：负责处理与运动相关的实时任务，如轨迹规划、运动控制、碰撞检测等。
用户界面：负责提供一个图形化的用户界面，让用户可以通过操作面板或远程终端来访问和操作系统。
应用软件：负责提供一些预定义或自定义的应用软件，让用户可以根据不同的需求来配置和使用系统。
1.3 应用软件KUKA.ControlStudio：是一个集成开发环境（IDE），让用户可以使用图形化或文本化的方式来编写和调试程序。
KUKA.PC.API：是一个应用程序接口（API），让用户可以使用C或其他.NET语言来开发基于PC的远程控制或监控应用程序。
KUKA.MC-Basic：是一种基于文本的编程语言，让用户可以使用类似于BASIC语言的语法来编写和运行程序。
二、学习手动移动在开始编写和运行程序之前，需要先学习如何手动移动。
手动移动有助于熟悉的结构和运动范围，以及检查是否正常工作²。
2.1 启动和停止要启动或停止，需要使用操作面板上的开关键²：自动模式：在自动模式下，会根据预设的程序自动运行，不需要用户干预。
这种模式适用于正式的生产环境。
手动模式：在手动模式下，会根据用户的操作进行移动，不会执行任何程序。
这种模式适用于学习和调试的目的。
停止键：按下停止键后，会立即停止运动，并进入待机状态。
如果出现故障或危险情况，可以随时按下停止键来紧急停止。
2.2 使用操作杆移动要使用操作杆移动，需要先将操作面板上的启动模式切换到手动模式²。
KUKA机器人编程手册[11]
![KUKA机器人编程手册[11]](https://img.taocdn.com/s3/m/a8b6b185c67da26925c52cc58bd63186bceb92fd.png)
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、系统组成本体：本体是由多个关节和连杆构成的可移动结构，它可以在空间中执行各种运动。
本体上还安装了各种传感器和执行器，用于控制和监测的状态。
控制柜：控制柜是系统的核心部分，它包含了的控制器、电源、驱动器、通讯模块等硬件设备。
控制柜负责接收和处理来自操作员或外部设备的指令，以及向本体发送控制信号。
操作面板：操作面板是系统的人机交互界面，它可以通过有线或无线方式与控制柜连接。
操作面板上有显示屏、按键、开关、指示灯等组件，用于显示和输入的相关信息和参数。
外部设备：外部设备是指与系统相连的其他设备，例如工具、夹具、传送带、视觉系统等。
外部设备可以通过数字或模拟信号、以太网、总线等方式与控制柜通讯，实现与的协同作业。
三、操作3.1 启动和停止启动：在控制柜上按下启动按钮，控制柜将进入就绪状态，并向操作面板发送启动信号。
在操作面板上按下确认按钮，控制柜将进入运行状态，并向本体发送使能信号。
此时，可以接收并执行指令。
停止：在操作面板上按下停止按钮，控制柜将进入停止状态，并向本体发送停止信号。
此时，将停止当前的运动，并保持当前的位置。
在控制柜上按下停止按钮，控制柜将进入关闭状态，并断开与操作面板和外部设备的通讯。
3.2 模式切换自动模式：自动模式是系统的正常工作模式，也是最常用的模式。
在自动模式下，可以自动执行存储在控制柜中的程序，并根据程序中的逻辑和条件进行判断和分支。
自动模式下，操作员只能通过操作面板上的启动、停止、暂停等按钮控制的运行，不能通过手动移动的方式进行操作。
手动模式：手动模式是系统的调试和维护模式，也是编程的基础模式。
在手动模式下，可以通过操作面板上的方向键或手轮进行手动移动，也可以通过操作面板上的其他按钮进行参数设置、程序编辑、故障诊断等操作。
手动模式下，的运行速度受到限制，以保证操作员的安全。
外部模式：外部模式是系统的扩展模式，用于与外部设备进行协同作业。
KUKA机器人编程手册[3]
![KUKA机器人编程手册[3]](https://img.taocdn.com/s3/m/ce52f91da4e9856a561252d380eb6294dd8822f9.png)
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述采用模块化设计，可根据不同的应用需求选择不同的型号、负载、工作半径和控制柜等组件。
采用先进的控制技术，可实现多种运动模式，如点对点运动、连续路径运动、外部轴运动等。
采用灵便的编程方式，可通过手持式操作装置（KUKA smartPAD）、PC软件（KUKA.ControlStudio）或者自定义接口（KUKA.PC .API）进行编程。
采用标准化的通信协议，可与其他设备或者系统进行数据交换和协同控制，如以太网（Ethernet）、现场总线（Fieldbus）、工业以太网（Industrial Ethernet）等。
采用丰富的软件功能，可实现多种功能和优化，如安全功能（Safe Operation）、碰撞检测（CollisionDetection）、能量管理（Energy Management）等。
二、学习手动挪移在开始编程之前，需要先了解如何手动挪移。
手动挪移是指通过手持式操作装置（KUKAsmartPAD）上的按键或者触摸屏来控制的位置和姿态。
手动挪移有助于熟悉的结构和运动范围，以及设置的坐标系和工具参数。
显示的状态信息，如电源状态、错误信息、警告信息等。
设置的操作模式，如自动模式（AUT）、外部模式（EXT）、T1模式（T1）、T2模式（T2）等。
设置的速度级别，如百分比速度（%VEL）、最大速度（MAX VEL）、最小速度（MIN VEL）等。
设置的运动模式，如关节坐标系运动（AXIS）、笛卡尔坐标系运动（CART）、基坐标系运动（BASE）、工具坐标系运动（TOOL）等。
设置的坐标系和工具参数，如基坐标系（BASEDATA）、工具坐标系（TOOL DATA）、用户坐标系（USER FRAME）等。
编辑和执行程序，如创建程序（NEW PGM）、打开程序（OPEN PGM）、保存程序（SAVE PGM）、运行程序（RUN PGM）等。
1. 打开控制柜电源，并等待系统启动完成。
KUKA机器人编程手册[8]
![KUKA机器人编程手册[8]](https://img.taocdn.com/s3/m/75e5af01590216fc700abb68a98271fe910eaff1.png)
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、学习手动挪移在开始编程之前，用户需要了解如何手动挪移，以便对的运动范围、速度和方向有一个直观的感受。
手动挪移的步骤如下：1. 打开控制柜的电源开关，等待系统启动完成。
2. 在控制柜上选择“手动”模式，并按下“启动”按钮。
3.在操作面板上选择“轴”模式或者“空间”模式，根据需要调整速度百分比。
4.在操作面板上按住“死人开关”，并使用方向键或者摇杆来挪移的各个关节或者末端执行器。
5.在挪移过程中，注意观察的实际位置和目标位置，以及各个关节的角度和转速，避免发生碰撞或者超出极限。
6.在挪移完成后，松开“死人开关”，并将控制柜切换回“自动”模式。
三、项目配置在开始编程之前，用户需要对项目进行配置，以便将电脑和通过网线连接，并设置相关的参数和选项。
项目配置的步骤如下：1. 设置IP地址。
在控制柜上打开KUKA.ControlStudio软件³，并进入“设置”菜单。
在“网络”选项卡中，输入一个合适的IP地址（如192.168.0.10），并保存设置。
2.电脑和通过网线连接。
在电脑上安装KUKA.ControlStudio软件³，并进入“设置”菜单。
在“网络”选项卡中，输入一个与IP地址相同网段的IP地址（如192.168.0.11），并保存设置。
然后使用一根网线将电脑和控制柜连接起来。
3. 查找并打开项目。
在电脑上打开KUKA.ControlStudio软件³ ，并进入“文件”菜单。
在“打开项目”选项中，选择一个已经存在的项目或者创建一个新的项目，并“打开”按钮。
4. 项目配置。
在电脑上打开KUKA.ControlStudio软件³，并进入“项目”菜单。
在“配置”选项中，可以设置项目的名称、描述、版本、语言等信息，并保存设置。
5. 项目。
在电脑上打开KUKA.ControlStudio软件³，并进入“文件”菜单。
库卡kuka经典编程
如果只输入联机表格的名称：PTP P1 CONT VEL=100% PDAT1 机器人不仅没动，还报编程错误的原因是：
机器人实际运行的是折合的变量和程序。
四、程序中的变量
变量的存储位置
【例】 DECL GLOBAL INT IPHONE_X
4.1创建变量—简单的数据类型（INT、REAL、BOOL、CHAR）
POS_2={A1 30，A2 30，A3 20，A4 60，A5 10,A6 30} STATUS=1
POS_1=FORWARD(POS_2, STATUS)
END
【案例7】利用功能程序实现提示信息的功能
用到的功能函数
效果界面
【案例8】利用功能程序实现弹窗选择的功能
【补充】
1、触发函数 ： Trigger when distance=位置 delay=时间 do 指令<prio=优先级>
R=CALC(S)
END
功能程序
DEFFCT INT CALC( NUM:OUT) DECL INT M DECL REAL NUM
NUM=NUM+1 M=300
RETURN(M) ENDFCT
功能程序是一个 会返回指定数据 类型的全局子程 序
6.4自定义功能程序
新建名为CALC的功能程序，返回值类型是REAL
DECL DECL
INT 变量数据类型
IPHONE 变量名称
【注意】在SRC文件中： 声明和初始化始终在两个独 立的行中进行
【注意】在DAT文件中： 声明和初始化始终在一行
DECL INT X[10] DECL REAL TD[20] DECL BOOL ERROR[10]
案列2：具有简单数据类型和计数循环的数组
KUKA基础培训之5建立和更改编程的运动
创建LIN和CIRC运动旳操作环节
前提条件 已设置运营方式 T1 机器人程序已选定。
1. 将 TCP 移向应被示教为目旳点旳位置。 2. 将光标置于其后应添加运动指令旳那一行中。 3. 菜单序列指令 > 运动 > LIN或CIRC 作为选项，也可在相应行中按下软件运动。
联机表格出现：
图 3-5:LIN和CIRC运动指令
序号 1 2 3 4
阐明
图 3-8: 帧选项窗口
选择工具。 假如外部 TCP 栏中显示True： 选择工具。 值域： [1] … [16]
选择基准。假如外部 TCP 栏中显示True：选择固定工具。值域： [1] … [32]
插补模式 False： 该工具已安装在连接法兰上。 True： 该工具为固定工具。
选择姿态引导。 原则或者手动 PTP或者稳定旳姿态引导
创建LIN和CIRC运动旳操作环节
7.用指令 OK 存储指令。 TCP 旳目前位置被作为目旳示教。
图 2-7:在“ 指令 OK” 和“Touchup” 时保存点坐标
四、更改运动指令
为何要更改运动指令？
更改既有运动指令旳原因有多种：
经典原因
待执行旳更改
创建 PTP 运动旳操作环节
4. 在联机表格中输入参数。
序号
阐明
1
运动方式 PTP、LIN 或者 CIRC
2
目旳点旳名称自动分配，但可予以单独覆盖。
触摸箭头以编辑点数据，然后选项窗口 Frames 自动打开。
对于 CIRC，必须为目旳点额外示教一种辅助点。
移向辅助点位置，然后按下 Touchup HP。
图 3-6: LIN 运动旳联机表格
图 3-7: CIRC 运动旳联机表格
KUKA机器人编程3(共3册)
KUKA编程3(共3册) KUKA编程3（共3册）第一册：基础编程章节一、基础知识1.1 的定义和分类1.2 KUKA概述1.3 各个模块的功能和特点章节二、KUKA编程环境搭建2.1 安装KUKA编程软件2.2 连接KUKA控制器2.3 设置编程环境章节三、运动控制3.1 坐标系和运动学3.2 基础运动指令的使用3.3 运动路径规划和插补控制章节四、的传感器与感知4.1 KUKA的传感器概述4.2 安装和配置传感器4.3 传感器数据的获取和处理第二册：高级编程章节五、高级运动控制5.1 运动轨迹优化技术5.2 增量运动控制和精确定位5.3 力控制和力传感器使用章节六、视觉系统6.1 视觉系统概述6.2 安装和配置视觉系统6.3 视觉检测和定位章节七、KUKA网络通信7.1 网络通信基础知识7.2 KUKA网络连接设置7.3 与外部设备的数据通信第三册：实践案例章节八、案例一、物料搬运8.1 案例需求分析8.2 系统设计和编程实现8.3 测试和优化章节九、案例二、焊接9.1 案例需求分析9.2 系统设计和编程实现9.3 测试和优化章节十、案例三、装配10.1 案例需求分析10.2 系统设计和编程实现10.3 测试和优化附件：1、编程示例代码2、编程教程视频法律名词及注释：1、版权：指对某一创造性工作的独占权，包括文字、图像、音频、视频等。
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KUKA工业机器人基础编程手册 1_165
发布日期: 13.10.2011版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh© 版权 2011KUKA Roboter GmbHZugspitzstraße 140D-86165 Augsburg德国此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。
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原版文件的翻译KIM-PS5-DOCPublication:Pub COLLEGE P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 zh Bookstructure:P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V4.2版本:COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh目录1KUKA 机器人系统的结构和功能 (5)1.1机器人技术入门 (5)1.2库卡机器人的机械系统 (5)1.3机器人控制系统 (V)KR C4 (8)1.4KUKA smartPAD (9)1.5smartPAD 概览 (10)1.6机器人编程 (11)1.7机器人安全性 (12)2机器人运动 (15)2.1读取并解释机器人控制系统的信息提示 (15)2.2选择并设置运行方式 (16)2.3单独运动机器人的各轴 (18)2.4与机器人相关的坐标系 (21)2.5机器人在世界坐标系中运动 (23)2.6在工具坐标系中移动机器人 (27)2.7在基坐标系中移动机器人 (31)2.8练习： 操作及手动移动 (35)2.9用一个固定工具进行手动移动 (37)2.10练习： 用固定的工具练习手动移动 (38)3机器人的投入运行 (39)3.1零点标定的原理 (39)3.2给机器人标定零点 (41)3.3练习： 机器人零点标定 (45)3.4机器人上的负载 (47)3.4.1工具负载数据 (47)3.4.2机器人上的附加负载 (48)3.5工具测量 (49)3.6练习： 尖触头的工具测量 (58)3.7练习： 抓爪工具测量，2 点法 (61)3.8测量基坐标 (63)3.9查询当前机器人位置 (66)3.10练习： 工作台的基坐标测量，3 点法 (68)3.11固定工具测量 (70)3.12测量由机器人引导的工件 (71)3.13练习： 测量外部工具和机器人引导的工件 (73)3.14拔出 smartPAD (77)4执行机器人程序 (81)4.1执行初始化运行 (81)4.2选择和启动机器人程序 (82)4.3练习： 执行机器人程序 (86)5程序文件的使用 (89)5.1创建程序模块 (89)5.2编辑程序模块 (90)5.3存档和还原机器人程序 (91)5.4通过运行日志了解程序和状态变更 (92)6建立及更改编程的运动 (95)6.1创建新的运动指令 (95)6.2创建已优化节拍时间的运动（轴运动） (96)6.3练习： 空运转程序 - 程序操作和 PTP 运动 (100)6.4创建沿轨迹的运动 (102)6.5更改运动指令 (108)6.6练习： 沿轨迹运行和轨迹逼近 (111)6.7具有外部 TCP 的运动编程 (114)6.8练习： 以外部 TCP（工具中心点）进行运动编程 (114)7利用机器人程序中的逻辑功能 (117)7.1逻辑编程入门 (117)7.2等待功能的编程 (117)7.3简单切换功能的编程 (121)7.4轨迹切换功能编程 (123)7.5练习： 逻辑指令和切换功能 (128)8变量的使用 (131)8.1显示和更改变量值 (131)8.2询问机器人状态 (132)8.3练习： 显示系统变量 (133)9使用工艺程序包 (135)9.1使用 KUKA.GripperTech 操作抓爪 (135)9.2用 KUKA.GripperTech 对抓爪编程 (135)9.3KUKA.GripperTech 配置 (138)9.4练习： 抓爪编程“标牌” (140)9.5练习： 以尖触头为对象对抓爪进行编程 (142)10在 KRL 中成功编程 (145)10.1机器人程序的结构和组成 (145)10.2结构化机器人程序 (150)10.3链接机器人程序 (153)10.4练习： 在 KRL 中编程 (155)11使用上级控制系统作业 (159)11.1由 PLC 启动程序的准备工作 (159)11.2调整 PLC 的连接 (Cell.src) (160)索引 (163)5 / 165: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh 1KUKA 机器人系统的结构和功能1.1机器人技术入门什么是机器人？机器人 Roboter 这个概念源于斯拉夫语中的字 robota ，意为重活。
KUKA机器人初级编程
KUKA机器人初级编程嘿，朋友们！今天咱们来聊聊有趣的 KUKA 机器人初级编程。
我先跟您讲个事儿啊，前几天我去一个科技展览，看到一个小朋友在那摆弄 KUKA 机器人，那专注的模样，真是太可爱了！他就拿着个小电脑，手指在键盘上飞快地敲着代码，眼睛还紧紧盯着机器人的动作，那场面让我一下子就想到了咱们今天要说的主题。
KUKA 机器人编程啊，就像是给机器人赋予了灵魂。
对于初学者来说，就像是打开了一个全新的神秘世界。
想象一下，您能通过自己编写的程序，让这个大家伙按照您的想法动起来，是不是超酷的？咱们先从最基础的开始。
比如说，让机器人向前走几步。
这听起来简单，可实际操作起来，还真有不少讲究。
您得清楚地告诉机器人，每一步走多远，速度是多少。
这就好比您指挥一个小朋友走路，得把要求说得明明白白的。
编程的时候，那些代码就像是机器人能听懂的语言。
可别觉得代码很枯燥，它们就像神奇的咒语，一旦您念对了，机器人就能乖乖听话。
比如说，“MOVEL P1, V1000, Z50, TOOL0”，这一串字符，就是告诉机器人以一定的速度和姿态移动到指定的位置。
再说说控制机器人的手臂动作。
您可以让它抬起、放下、旋转，就像给它编排了一场独特的舞蹈。
有一次，我看到一个学生编的程序，让机器人的手臂模拟了给花朵浇水的动作，那细腻的程度，就好像真的在精心呵护每一朵花。
还有啊，在编程中设置条件判断也很重要。
比如说，当机器人检测到某个物体时，做出不同的反应。
这就像是机器人有了自己的“思考能力”，能根据环境的变化做出合适的动作。
学习 KUKA 机器人初级编程，可不能心急。
得一步一个脚印，就像搭积木一样，一块一块稳稳地往上搭。
有时候可能会遇到一些小挫折，代码出错啦，机器人不听话啦，但别灰心，这都是成长的过程。
您想想，当您经过多次尝试，终于让机器人完美地完成了您设定的任务，那种成就感，简直无与伦比！就像那个在科技展览上的小朋友，当他看到自己编程的机器人按照预想的方式行动时，脸上洋溢的那种自豪和喜悦，真的让人深受感染。