机器人高级编程指令
ABB机器人高级编程指令
ABB机器人高级编程指令嘿，朋友！今天咱们来聊聊 ABB 机器人那些让人又爱又恨的高级编程指令。
想象一下，你走进一个巨大的工厂车间，到处都是忙碌的 ABB 机器人，它们的动作精准而迅速，就像一群训练有素的超级战士。
而让这些机器人如此厉害的，正是那些神秘的高级编程指令。
先来说说“WaitTime”指令吧。
这就像是给机器人按下了“暂停键”，让它乖乖等待一段时间。
比如说，你让机器人去焊接一个零件，但是需要等待焊缝冷却，这时候“WaitTime”就派上用场啦。
你只需要设定好等待的时间，机器人就会老老实实地等着，一点儿也不会着急。
还有“MoveAbsJ”指令，这可是让机器人进行绝对关节运动的神器。
就好比机器人是一个灵活的舞者，能够一下子跳到你指定的那个位置。
有一次，我在调试一个机器人的程序，设定好“MoveAbsJ”指令的参数后，满心期待地按下启动键，结果机器人的动作比我想象的还要迅速和准确，那种感觉，就像是看到自己精心培育的花朵突然绽放，心里别提多有成就感了！“ProcCall”指令也很有趣。
它就像是一个召唤术，可以让机器人调用其他的程序模块。
比如说，一个机器人在完成一个复杂的装配任务时，需要先执行抓取零件的程序，再执行安装零件的程序，这时候“ProcCall”就能把这两个程序巧妙地连接起来，让机器人的工作变得有条不紊。
再讲讲“IF…ELSE…”条件判断指令。
这就像是机器人有了自己的“小脑袋瓜”，能够根据不同的情况做出不同的反应。
有一回，我给一个机器人编写程序，让它根据零件的颜色来进行分类。
当零件是红色的时候，机器人会把它放到左边的箱子里；如果是蓝色，就放到右边的箱子里。
通过“IF…ELSE…”指令，机器人完美地完成了任务，没有出一点儿差错。
ABB 机器人的高级编程指令就像是一把把神奇的钥匙，能够打开机器人无限的可能性。
但是要掌握这些指令可不容易，需要我们不断地学习、实践和摸索。
就像我刚开始接触的时候，常常会因为一个小错误而让机器人“乱了阵脚”，但是我没有放弃，通过一次次的尝试和改进，终于能够熟练地运用这些指令，让机器人乖乖听话。
ABB机器人程序指令汇总
ABB机器人程序指令汇总（1）控制指令：
MOVE：使机器人进行移动操作；
SETPOS：设置机器人的位置；
SETSPEED：设置机器人的移动速度；
STOP：停止机器人操作；
WAIT：让机器人等待指定时间；
RESET：重置机器人；
（2）比较指令：
EQ：比较两个数值是否相等；
GT：比较两个数值是否大于；
LT：比较两个数值是否小于；
GE：比较两个数值是否大于等于；
LE：比较两个数值是否小于等于；
（3）转换指令：
JMP：跳转指令；
CALL：调用其他程序指令；
RETURN：返回到调用程序的位置；
（4）数学指令：
ADD：加法；
SUB：减法；
MUL：乘法；
DIV：除法；
ABS：绝对值；
DFIX：四舍五入保留小数；
（5）条件指令：
IF：判断语句；
ELSE：条件不符合时执行的操作；
ENDIF：结束IF语句；
（6）循环指令：
WHILE：循环语句；
ENDWHILE：结束WHILE语句；
DO：DO循环语句；
ENDDO：结束DO循环语句；
（7）输入输出指令：
INPUT：输入信号；
OUTPUT：输出信号；
（8）其他指令：
JOG：机器人的连续运动；。
ABB机器人常用指令详解-中文
ABB常用指令详解-中文ABB常用指令详解-中文一、简介及背景ABB是一种先进的自动化设备，具有广泛的应用领域。
本文档将详细介绍ABB常用指令，帮助用户快速了解和掌握的操作技巧和功能。
二、基础指令1.MOVE指令：用于控制的移动，包括直线和旋转方向的移动。
2.SPEED指令：设置的运动速度。
3.HOME指令：将恢复到初始位置。
4.STOP指令：停止的运动。
5.PAUSE指令：暂停的运动，可以手动恢复。
6.WT指令：等待指定条件满足后再继续执行下一步指令。
三、高级指令1.ROBOT指令：控制的工作模式，包括自动模式和示教模式。
2.PROGRAM指令：创建、编辑和运行的程序。
3.CALL指令：调用其他程序或子程序。
4.IF指令：根据条件执行不同的操作。
5.FOR指令：循环执行一系列指令。
6.WHILE指令：在条件满足的情况下重复执行一系列指令。
四、IO指令1.SET指令：设置的输入输出状态。
2.READ指令：读取的输入输出状态。
3.WTIO指令：等待的输入输出状态满足指定条件后再继续执行。
五、系统指令1.DATE指令：获取或设置的日期。
2.TIME指令：获取或设置的时间。
3.ERROR指令：获取或清除的错误信息。
4.POSITION指令：获取当前的位置信息。
5.TOOL指令：设置或校准的工具。
6.SPEEDLIMIT指令：设置的速度限制。
六、附件本文档涉及附件如下：1.附件1：ABB常用指令示例程序2.附件2：ABB常用指令使用手册七、法律名词及注释1.：指能够自动执行任务的可编程设备。
2.指令：语句或命令，用于控制的操作。
3.输入输出（IO）：用于与外部设备之间的数据传输和通信。
4.程序：包含一系列指令的有序集合。
5.条件：一种逻辑判断，用于根据不同的情况执行不同的操作。
6.工具：所用的工作设备。
kuka机器人高级编程cwrite的用法
kuka机器人高级编程cwrite的用法
Kuka机器人高级编程CWrite是指在kukaroboter上使用c语言编写程序，并且通过机器人控制器来实现程序的功能。
编程CWrite使得用户可以很方便地在kukaroboter上开发高级、复杂的控制算法、运动规划算法等。
CWrite程序由多个函数和变量组成，这些函数和变量可以按照用户的需求组合成不同的程序，从而实现不同的功能。
CWrite程序依赖于kukaroboter上的C library，因此在
编写程序之前，用户需要了解机器人控制器上C library所提供的所有函数和变量的作用
和用法。
在编写程序之前，我们需要先定义程序所需要的变量。
这些变量可以是整数、实数、
字符或结构体等类型。
例如，我们可以利用以下代码定义kukaroboter上的三个点的坐
标：
```
struct point{
int x;
int y;
int z;
} ;
struct point p1 = {10, 20, 30};
struct point p2 = {50, 60, 70};
struct point p3 = {40, 30, 20};
```
该代码定义了三个point类型的变量，分别表示kukaroboter上的三个坐标点p1、p2、p3。
该程序执行时，在机器人控制器上可以看到三个点的坐标。
在定义变量之后，就可以按照需要来编写程序了。
下面是一个简单的CWrite程序，该程序循环输出机器人控制器上的计数器值，直到计数器值大于1000为止。
总结：。
机器人编程说明讲解
指令介绍1、运动指令移动指令包含三条：MOVJ、MOVL、MOVCMOVJ：关节移动指令，即在运动过程中以关节的方式运动；指令格式：说明：MOVJ代表指令，LP表示局部变量，0表示标号，用于区别使用，VJ表示速度，最大速度为100%，PL为平滑度，范围0-9。
MOVL：直线运动指令，即在运动过程中以直线的方式运动；指令格式：说明：MOVL代表指令，LP表示局部变量，2表示标号，用于区别使用，VL表示速度，最大速度为1999，PL为平滑度，范围0-9。
MOVC：圆弧运动指令，即在运动过程中以圆弧的方式运动。
指令格式：说明：MOVC代表指令，LP表示局部变量，2表示标号，用于区别使用，VL表示速度，最大速度为1999，PL为平滑度，范围0-9。
说明：一段圆弧轨迹通必须是由三段圆弧指令实现的，三段圆弧指令分别定义了圆弧的起始点、中间点、结束点。
注释：局部变量(LP) ：在某个程序中所使用的变量和其他程序中的相同变量不冲突。
例如您在程序一中使用了LP0，您也可以在程序二中使用LP0，这样是不会产生矛盾的。
全局变量(GP) ：在此系统中我们还设置了全局变量，意思是您如果在一个程序中使用了GP0，而后您就不可以在其他的程序中使用GP0了，否则程序会出现混乱现象，系统将会默认将第二次设定的值覆盖第一次设定的值。
平滑度(PL) ：简单的说就是过渡的弧度，确定您是以直角方式过渡还是以圆弧方式过渡。
假如两条直线要连接起来，怎么连接，就需要您对此变量进行设置。
1、逻辑指令WAIT指令：条件等待指令。
指令格式：当您所设定的条件满足时，则程序往下执行；当您所设定的条件不满足时，则程序一直停在这里，知道满足您所设定的条件为止。
但是，后面还有一个时间的设定，当条件不满足时，在等待后面的设定时间之后，会继续执行下面的程序。
JUMP指令：条件跳转指令，包含无条件跳转指令和条件跳转指令两种类型。
格式一：无条件跳转指令格式二：条件跳转指令说明：在使用此条指令时，要配合使用标号指令。
机器人现场编程-运动命令
一、运动命令- HMOVE
指令格式： HMOVE 位姿变量, 夹紧编号 功 能：移动机器人至指定位姿。机器人按混合运动方式运动：主要轴为
直线插补，腕关节为关节插补。 参 数：
位姿变量：指定机器人运动的目标位姿。(可以是变换值变量、复合变换值变量、 关节位移值变量或位姿信息函数)
夹紧编号：指定在目标位姿处要打开或闭合的夹紧编号。正数字闭合夹紧，负数 字打开夹紧。任何夹紧编号都设置到HSETCLAMP 命令(或辅助函数 0605)设置的最大值。如果省略，夹紧既不打开也不闭合。
即使未到达指定的位姿，机器人也会停止运动，并跳转到下一步骤。 参 数：
模式:(不是指定项)监视指定输入信号的上升沿或下降沿。正信号编号监视上升 沿，负编号监视下降沿。
/ERR :(选项)如果信号条件在监视开始之前已经置位，则会返回一个错误信息。 /LVL : (选项)如果信号条件在监视开始之前已经置位，则立即跳转到下一步骤。 位姿变量: 指定机器人运动的目标位姿(可以是变换值变量、复合变换值变量、关
#c
#e
C2MOVE #c
C1MOVE #d
#a
C2MOVE #e 圆弧 c、d、e
#d
一、运动命令-C1MOVE / C2MOVE
示例3：
LMOVE #p1 C1MOVE #p2 圆弧 p1、p2、p3
p2
p4
C1MOVE #p3 圆弧 p2、p3、p4
C2MOVE #p4
p1
p3
一、运动命令-HOME
运动命令
一、运动命令
基本运动命令 JMOVE 以关节(各轴)插补动作移动机器人 LMOVE 以直线插补动作移动机器人 C1MOVE 以圆弧插补动作移动 C2MOVE 以圆弧插补动作移动 HOME 移动到原点位姿 DELAY 停止机器人运动指定长度的时间
工业机器人常用的运动指令
工业机器人常用的运动指令包括以下几种：
1. MoveL指令：用于机器人的直线运动，可以指定机器人末端的位置和朝向。
MoveL指令可以通过修改机器人的坐标系来实现不同的运动方向。
2. MoveJ指令：用于机器人的关节运动，可以指定机器人末端的角度和朝向。
MoveJ指令可以通过修改机器人的关节坐标系来实现不同的运动方向。
3. MoveR指令：用于机器人的旋转运动，可以指定机器人末端的角度和朝向。
MoveR指令需要指定旋转的方向和角度，可以使用欧拉角或者四元数来表示。
4. MoveAbsJ指令：用于机器人的绝对关节运动，可以指定机器人末端的角度和朝向。
MoveAbsJ指令需要指定机器人的初始位置和方向，可以通过机器人零点位置和方向来实现。
5. MoveAbsL指令：用于机器人的绝对直线运动，可以指定机器人末端的位置和朝向。
MoveAbsL指令需要指定机器人的初始位置和方向，可以通过机器人零点位置和方向来实现。
6. MoveRtJ指令：用于机器人的旋转关节运动，可以指定机器人末端的角度和朝向。
MoveRtJ 指令需要指定旋转的方向和角度，可以使用欧拉角或者四元数来表示。
7. MoveRtL指令：用于机器人的旋转直线运动，可以指定机器人末端的角度和朝向。
MoveRtL 指令需要指定机器人的初始位置和方向，可以通过机器人零点位置和方向来实现。
除了以上列举的运动指令外，还有一些特殊的运动指令，如MoveRtAbsJ指令、MoveRtAbsL 指令等，可以用于更复杂的机器人运动控制。
需要根据具体的应用场景选择合适的运动指令来实现机器人的运动控制。
FANUC机器人指令手册：编程操作指南
FANUC机器人指令手册：编程指南（1）1.变更编号（Renumber）该选项的功能作用是：以升序方式，从光标所在行起，自上而下赋予程序中位置变量新的位置编号，使程序中的位置编号更加整齐。
图1示教编程中，由于经常需要对示教位置点执行插入或删除操作，位置编号在程序中会变得零乱无序（如图2）。
图2通过变更编号功能，可使位置编号在程序中依序排列（如图3）。
图3注意：1、变更编号功能仅对编号顺序进行调整，不改变原程序轨迹。
2、变更编号功能只对位置变量P[i]有效，对位置寄存器PR[i]无效。
具体操作步骤：将光标移至程序首行后①选择F5编辑命令；②选择“变更编号”选项；③选择F4“是”（如图4、图5所示）。
图4备注：由于行1与行6中位置变量相同，都为P[1]。
所以，变更编号后两者编号保持一致。
图52.取消（Undo）该选项的功能作用是：可以撤销指令的更改、行插入、行删除等程序编辑操作。
注意：该功能只能撤销上一步操作，不能撤销多次操作。
下文以行删除为例对该功能进行说明。
原程序如图6所示：图6在原程序中删除1-3行后，程序如图7所示：图7通过使用取消（Undo）功能，能够撤销删除操作，恢复已删除行。
具体操作步骤：①选择F5编辑命令；②选择“取消”；③选择F4“是”（如图8、图9所示）。
图8图9取消后，程序如图10所示。
图103.改为备注（Remark）该选项的功能作用是：通过将程序中的单行或多行指令改为备注，可以在程序运行中不执行该指令。
原程序如图11，图11该程序对应机器人轨迹如图12，图12将原程序2-4行改为备注后，在行的开头会显示“//”。
改为备注的指令在程序运行中相当于被屏蔽，不会被执行。
将2-4行改为备注后，程序如图13，图13改为备注后的程序执行效果如图14，行2至行4指令内容保留，但不被执行。
图14具体操作步骤：①将光标移至需要改为备注的行号位置；②选择F5编辑命令；③选择“改为备注”选项（如图15）；④根据提示，下移光标选中目标对象；⑤选择F4“改为备注”（如图16）。
KUKA机器人程序命令
KUKA机器人程序命令一、概述KUKA机器人是一种广泛应用于工业自动化领域的机器人，其高度的灵活性和适应性使得它在众多行业中都有广泛的应用。
为了能够控制和使用KUKA机器人，我们需要通过编写程序来对其进行操作。
下面将介绍一些常用的KUKA机器人程序命令。
二、基本命令1、PTP（Point to Point）：这是最基本的运动指令，可以控制机器人在空间的任意两点之间进行运动。
PTP指令需要指定起始位置和目标位置，机器人会以最短路径的方式进行移动。
2、LIN（Linear）：这个指令可以让机器人在两点之间进行线性插补。
与PTP指令不同，LIN指令可以让机器人在两点之间进行速度和加速度的插补，实现更加平滑的运动。
3、SCUR（Scaled Curvilinear）：这个指令可以让机器人在两点之间进行曲线插补。
SCUR指令可以让机器人在两点之间进行速度和加速度的插补，实现更加平滑的运动。
4、STOP：停止指令用于停止机器人的运动。
当执行STOP指令时，机器人会立即停止当前的运动。
三、高级命令1、MOVE_L：这是一个高级运动指令，可以让机器人在两个目标点之间进行线性插补。
与LIN指令相比，MOVE_L指令可以同时指定多个目标点，让机器人按照预设的路径进行运动。
2、MOVE_P：这是一个高级运动指令，可以让机器人在两个目标点之间进行曲线插补。
与SCUR指令相比，MOVE_P指令可以同时指定多个目标点，让机器人按照预设的路径进行运动。
3、ARC：这是一个高级运动指令，可以让机器人在两个目标点之间进行圆弧插补。
ARC指令可以让机器人在两点之间进行速度和加速度的插补，实现更加平滑的运动。
4、JMP（Jump）：这是一个高级控制指令，可以让机器人在两个目标点之间进行跳跃式运动。
JMP指令需要指定起始位置、目标位置和跳跃高度等参数，机器人会以最短路径的方式进行跳跃式运动。
四、程序结构在编写KUKA机器人程序时，需要遵循一定的程序结构。
机器人高级编程资料 110_trigger_en
1 P3
+
P2
距离 0 1 开关范围 0 1a - 1a - 1b 延迟 + +/-
-
+
1b
P1
P4
巨一自动化装备有限公司
起点与终点均是逼近点
示例： ... LIN P2 C_DIS ... TRIGGER WHEN DISTANCE = 0 DELAY = 20 DO $OUT[4] = TRUE TRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY = -25 DO SP1() PRIO=-1 LIN P3 C_DIS ... 1a LIN P4 0 ... + P2
巨一自动化装备有限公司
在路径的起点或终点的开关功能
示例： ... LIN P2 ... TRIGGER WHEN DISTANCE = 0 DELAY = 20 DO $OUT[4] = TRUE TRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY = -25 DO SP1() PRIO=-1 LIN P3 ... 1 LIN P4 0 ... + P2
示例： ... LIN P2 C_DIS TRIGGER WHEN PATH = -20 DELAY = -10 DO $OUT[2]= TRUE LIN P3 C_DIS LIN P4 C_DIS LIN P5 ...
巨一自动化装备有限公司
示例：在路径上开关
示例： ... LIN P2 C_DIS TRIGGER WHEN PATH = -20 DELAY = -10 DO $OUT[2] = TRUE LIN P3 C_DIS LIN P4 C_DIS LIN P5 ...
安川机器人命令一览所有指令介绍
01
02
03
多机器人通信
建立多机器人之间的通信机制，实现机器人之间的信息共享和协同工作。
任务分配与协调
根据任务需求和机器人能力，对多机器人进行任务分配和协调，确保任务的顺利完成。
协同路径规划
在多机器人协同作业中，需要考虑机器人之间的运动协调和避免碰撞等问题，进行协同路径规划。
THANKS
逻辑组合
将多个传感器的触发条件进行逻辑组合，实现复杂的感知判断。
延时触发
设置一定的延时，以避免因瞬时干扰造成的误触发。
故障检测
实时监测传感器的工作状态，发现异常时及时报警。
故障诊断
根据报警信息，定位故障源，分析故障原因。
故障处理
采取相应措施，如更换损坏部件、调整参数等，恢复传感器正常工作。
预防措施
定期对传感器进行维护和校准，减少故障发生的可能性。
04
CHAPTER
机器人通信指令
通信状态显示
实时显示通信状态，包括连接状态、数据传输状态等
日志记录
记录通信过程中的日志信息，便于分析和定位问题
调试工具
提供专门的调试工具，方便用户进行通信调试和故障排查
通信连接失败
检查通信接口、通信协议和参数设置是否正确，确保通信线路连接可靠
数据类型
条件语句
使用IF-THEN-ELSE语句实现条件判断，根据条件执行不同操作。
循环语句
使用FOR或WHILE语句实现循环控制，满足重复执行某段代码的需求。
中断语句
使用BREAK或CONTINUE语句实现循环中断或跳过本次循环，提高程序灵活性。
03
02
01
使用关键字定义函数，指定函数名、参数列表和返回值类型。
ABB机器人常用指令详解
ABB机器人常用指令详解关键信息项：1、指令名称：＿___________________2、指令功能：＿___________________3、适用场景：＿___________________4、参数设置：＿___________________5、示例代码：＿___________________11 移动指令111 MoveL 指令MoveL 指令用于线性移动机器人的工具中心点（TCP）到指定的目标位置。
它以直线方式移动，确保路径是一条直线。
指令格式：MoveL ToPoint, Speed, Zone参数说明：ToPoint：目标位置的坐标。
Speed：移动速度。
Zone：逼近和离开目标位置的过渡区域大小。
112 MoveJ 指令MoveJ 指令用于关节运动，机器人以最快的速度将工具中心点移动到目标位置。
指令格式：MoveJ ToPoint, Speed, Zone参数说明：ToPoint：目标位置的关节角度。
Speed：移动速度。
Zone：逼近和离开目标位置的过渡区域大小。
12 输入输出指令121 SetDO 指令SetDO 指令用于设置数字输出信号的值。
指令格式：SetDO Signal, Value参数说明：Signal：要设置的数字输出信号的名称。
Value：设置的值，通常为 0 或 1。
122 WaitDI 指令WaitDI 指令用于等待数字输入信号达到指定的值。
指令格式：WaitDI Signal, Value, Timeout参数说明：Signal：要等待的数字输入信号的名称。
Value：期望的信号值。
Timeout：等待的超时时间，如果在超时时间内未达到指定值，则程序继续执行。
13 逻辑指令131 IF 指令IF 指令用于根据条件执行不同的操作。
指令格式：IF Condition THEN Statements ELSE Statements ENDIF 参数说明：Condition：判断条件。
机器人编程语言简介
1.5 IML语言
IML语言全称Interactive Manipulator Language，是日本九州大学开发的一种对话性 好、简单易学、面向应用的机器人语言。它和VAL语言一样，是一种着眼于末端执行 器动作编程的动作型语言。
用户可以使用IML语言给出机器人的工作点、操作路线，或给出目标物 体的位置姿态，直接操纵机器人。除此以外，IML语言还有如下几个优点。
RAPID语言不但本身提供了丰富的指令，还可以根据实际需要编制专 属的指令集，这样一个具有高度灵活性的编程语言为ABB工业机器人的 各种应用提供了无限的潜能。
表6-6 常用RAPID语言指令表
指令类别 运动控制指令
计数指令 输入输出指令 程序运行停止指令
计时指令 中断指令 通信指令 运动指令
程序流程指令 坐标转换指令
1.3 VAL语言
VAL语言全称Variable Assembly Language，即可变汇编语言。它是美国 Unimation公司于1979年推出的一种机器人编程语言，主要配置在PUMA和 Unimation等机器人上，是一种专用的动作类描述语言。VAL语言是在BASIC语 言的基础上发展起来的，所以与BASIC语言的结构很相似。VAL语言系统包括 文本编辑、系统命令和编程语言三个部分。
VAL语言有以下几个优点
（1）VAL语言命令简单、清晰易懂，描述机器人作业动作及与上位机的通信 均较方便，实时功能强。 （2）可以在在线和离线两种状态下编程，适用于多种计算机控制的机器人。 （3）能够迅速地计算出不同坐标系下复杂运动的连续轨迹，能连续生成机 器人的控制信号，可以与操作者交互地在线修改程序和生成程序。 （4）VAL语言包含子程序库，通过调用各种不同的子程序可快速组合成复杂 操作控制。 （5）能与外部存储器进行快速数据传输以保存程序和数据。
ABB机器人高级编程指令
ActUnit orbit_a; MoveL p30,v100,z10,tool1;
P30,外軸聯動
限製﹕
Orbit_a
不能在指令StorePath…RestorePath內使用
不能在預置程序RESTART內使用
2024/8/6
計數指令
Add Incr
2024/8/6
Clear Decr
計數指令-Add
PathSampleTime : 路徑控制% (num)
應用﹕ 當前指令用於更改機器人主機系統參數;
調整機器人路徑采樣時間﹐從而達到控制 機器人運行路徑的效果﹐通過此指令可以 提高機器人運動精度或縮短循環時間﹐路 徑控制默認值為100%﹐調整範圍為25%-400% 路徑控制百分比越小﹐運動精度越高﹐占用 CPU資源也越多
不能在指令StorePath…RestorePath內使用
不能在預置程序RESTART內使用
不能在機器人轉軸處於獨立狀態時使用
2024/8/6
外軸激活指令-DeactUnit
DeactUnit MecUnit
MecUnit:
外軸名 (mecunit)
應用﹕
將機器人一個外軸失效﹐例如﹕當多個外 軸公用一個驅動板時﹐通過外軸激活指令 DeactUnit使當前所使用的外軸失效﹔
VelSet ConfL PathReasol SoftDeact
2024/8/6
运动控制指令-AccSet
AccSet Acc,Ramp; Acc:机器人加速度百分率(num) Ramp:机器人加速度坡度(num) 应用﹕ 当机器人运行速度改变时﹐对所产生的相 应加速度进行限制﹐使机器人高速运行时 更平缓﹐但会延长循环时间﹐系统默认值 为﹕AccSet 100,100;
ABB机器人程序指令全集1
ABB机器人程序指令全集一指令格式二指令及其参数Data := ValueAccSet Acc RampActUnit MecUnitAdd Name AddValueBreakCallBy Var Name NumberClear NameClkReset ClockClkStart ClockClkStop ClockClose IODevice! CommentConfJ [\On] | [\Off]ConfL [\On] | [\Off]CONNECT Interrupt WITH Trap routine CorrCon DescrCorrDiscon DescrCorrWrite Descr DataCorrClearDeactUnit MecUnitDecr NameEOffsSet EaxOffs ErrWrite [ \W ] Header Reason[ \RL2] [ \RL3] [ \RL4]ExitExitCycleFOR Loop counter FROM Start value TO End value[STEP Step value] DO ... ENDFORGOTO LabelGripLoad LoadIDelete InterruptIF Condition ...IF Condition THEN ...{ELSEIF Condition THEN ...}[ELSE ...]ENDIFIncr NameIndAMove MecUnit Axis [ \ToAbsPos ] | [ \ToAbsNum ] Speed[ \Ramp ]IndCMove MecUnit Axis Speed [ \Ramp ] IndDMove MecUnit Axis Delta Speed [ \Ramp ]IndReset MecUnit Axis [ \RefPos ] | [ \RefNum ] | [ \Short ] |[ \Fwd ] |[ \Bwd ] | [ \Old ]IndRMove MecUnit Axis [ \ToRelPos ] | [ \ToRelNum ] |[ \Short ] |[ \Fwd ] | [ \Bwd ] Speed [ \Ramp ]InvertDO SignalIODisable U nitName MaxTimeIOEnable UnitName MaxTimeISignalDI [ \Single ] Signal TriggValue Interrupt ISignalDO [ \Single ] Signal TriggValue Interrupt ISleep Interrupt ITimer [ \Single ] Time Interrupt IVarValue V arNo Value, InterruptIWatch InterruptLabe l:MoveAbsJ [ \Conc ] ToJointPos Speed [ \V ] | [ \T ] Zone [ \Z]Tool[\WObj ]MoveC [ \Conc ] CirPoint ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Zone [ \Z]Tool [\WObj ]MoveJ [ \Conc ] ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Zone [ \Z ] Tool[ \WObj ] MoveL [ \Conc ] ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Zone [ \Z ] Tool[ \WObj ] Open Object [\File] IODevice [\Read] | [\Write] | [\Append] | [\Bin] PathResol ValuePDispOn [ \Rot ] [ \ExeP ] ProgPoint Tool [ \WObj ]PDispSet DispFramePulseDO [ \PLength ] SignalRAISE [ Error no ]Reset SignalRETURN [ Return value ]Rewind IODeviceSearchC [ \Stop ] | [ \PStop ] | [ \Sup ] Signal SearchPoint CirPoint ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Tool [ \WObj ]SearchL [ \Stop ] | [ \PStop ] | [ \Sup ] Signal SearchPoint ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Tool [ \WObj ]Set SignalSetAO Signal Value SetDO [ \SDelay ] Signal ValueSetGO Signal ValueSingArea [ \Wrist] | [ \Arm] | [ \Off]SoftAct Axis Softness [\Ramp ]Stop [ \NoRegain ]TEST Test data {CASE Test value {, Test valu e} : ...}[ DEFAULT: ...] ENDTESTTPReadFK Answer String FK1 FK2 FK3 FK4 FK5 [\MaxTime] [\DIBreak] [\BreakFlag]TPReadNum Answer String [\MaxTime] [\DIBreak] [\BreakFlag] TPShow WindowTPWrite String [\Num] | [\Bool] | [\Pos] | [\Orient]TriggC CirPoint ToPoint Speed [ \T ] Trigg_1 [ \T2 ] [ \T3 ][ \T4] Zone Tool [ \WObj ]TriggInt TriggData Distance [ \Start ] | [ \Time ] InterruptTriggIO TriggData Distance [ \Start ] | [ \Time ] [ \DOp ] | [ \GOp ]|[\AOp ] SetValue [ \DODelay ] | [ \AORamp ]TriggJ ToPoint Speed [ \T ] Trigg_1 [ \T2 ] [ \T3] [ \T4]Zone Tool [ \WObj] TriggL ToPoint Speed [ \T ] Trigg_1 [ \T2] [ \T3] [ \T4]Zone Tool[ \WObj ] TuneServo MecUnit Axis TuneValueTuneServo MecUnit Axis TuneValue [\Type]UnLoad FilePath [\File]VelSet Override MaxWaitDI Signal Value [\MaxTime] [\TimeFlag]WaitDO Signal Value [\MaxTime] [\TimeFlag]WaitTime [\InPos] Time WaitUntil [\InPos] Cond [\MaxTime] [\TimeFlag] WHILE Condition DO ... ENDWHILEWrite IODevice String [\Num] | [\Bool] | [\Pos] | [\Orient][\NoNewLine] WriteBin IODevice Buffer NCharWriteStrBin IODevice StrWZBoxDef [\Inside] | [\Outside] Shape LowPoint HighPoint WZCylDef [\Inside] | [\Outside] Shape CentrePoint Radius WZDisable WorldZoneWZDOSet [\Temp] | [\Stat] WorldZone [\Inside] | [\Before]Signal SetValueWZEnable WorldZoneWZFree WorldZoneWZLimSup [\Temp] | [\Stat] WorldZone ShapeWZSphDef [\Inside] | [\Outside] Shape CentrePoint Radius 三函数及其参数Abs (Input)ACos (Value)AOutput (Signal)ArgName (Parameter)ASin (Value)ATan (Value)ATan2 (Y X)ByteToStr (ByteData [\Hex] | [\Okt] | [\Bin] | [\Char]) ClkRead (Clock) CorrReadCos (Angle)CPos ([Tool] [\WObj])CRobT ([Tool] [\WObj])DefDFrame (OldP1 OldP2 OldP3 NewP1 NewP2 NewP3) DefFrame (NewP1 NewP2 NewP3 [\Origin])Dim (ArrPar DimNo)DOutput (Signal)EulerZYX ([\X] | [\Y] | [\Z] Rotation)Exp (Exponent)GOutput (Signal)GetTime ( [\WDay] | [\Hour] | [\Min] | [\Sec] ) IndInpos MecUnit AxisIndSpeed MecUnit Axis [\InSpeed] | [\ZeroSpeed] IsPers (DatObj)IsVar (DatObj)MirPos (Point MirPlane [\WObj] [\MirY]) NumToStr (Val Dec [\Exp])Offs (Point XOffset YOffset ZOffset)OrientZYX (ZAngle YAngle XAngle)ORobT (OrgPoint [\InPDisp] | [\InEOffs]) PoseInv (Pose)PoseMult (Pose1 Pose2)PoseVect (Pose Pos)Pow (Base Exponent) Present (OptPar) ReadBin (IODevice [\Time])ReadMotor [\MecUnit ]AxisReadNum (IODevice [\Time])ReadStr (IODevice [\Time])RelTool (Point Dx Dy Dz [\Rx] [\Ry] [\Rz])Round ( Val [\Dec])Sin (An gl e )Sqrt (Value)StrFind (Str ChPos Set [\NotInSet])StrLen (Str)StrMap ( Str FromMap ToMap)StrMatch (Str ChPos Pattern)StrMemb (Str ChPos Set)StrOrder ( Str1 Str2 Order)StrPart (Str ChPos Len)StrToByte (ConStr [\Hex] | [\Okt] | [\Bin] | [\Char]) StrToVal ( Str Val )Tan (Angle)TestDI (Signal)Trunc ( Val [\Dec] )ValToStr ( Val )。
安川机器人 宏指令介绍
安川宏指令介绍安川宏指令介绍一、概述宏指令是安川控制系统中的一种高级编程指令，通过编写宏指令可以实现复杂的运动控制和逻辑判断，提高的自主性和灵活性。
二、宏指令的基本概念1.宏指令是由多个简单指令组成的指令序列，通过定义参数和执行条件来实现特定的功能。
2.宏指令可以通过程序编辑器进行编写和编辑，并通过调用函数来执行。
3.宏指令可以在控制器内部或外部的计算机上编写。
三、宏指令的语法结构1.宏指令由一系列指令组成，每个指令占据一个程序行。
2.每个程序行由指令代码和参数组成，指令代码表示要执行的操作，参数表示操作的具体内容。
3.指令代码和参数之间使用空格进行分隔。
4.指令的执行顺序按照程序行的顺序进行。
四、宏指令的常用指令1.MOV指令：将指定的数值或变量赋值给目标位置。
2.ADD指令：将指定的数值或变量加上目标位置的值，并将结果存放到目标位置。
3.SUB指令：将指定的数值或变量减去目标位置的值，并将结果存放到目标位置。
4.CMP指令：比较指定的数值或变量与目标位置的值，并将比较结果存放到条件寄存器中。
5.JMP指令：根据条件寄存器中的比较结果，跳转到指定的程序行。
6.CALL指令：调用指定的子程序或宏指令。
7.RET指令：返回到调用指令的下一行。
五、宏指令的应用案例1.实现复杂的运动序列：通过编写宏指令，可以实现一系列复杂的运动控制，如路径规划、轨迹跟踪等。
2.实现逻辑判断和控制：通过编写宏指令，可以实现逻辑判断和控制，如条件判断、循环控制等。
附件：1.宏指令编程示例程序。
2.相关技术文档和资料。
法律名词及注释：1.版权：指对作品拥有权利的法律规定。
2.商标：表示一个企业、组织或个人与其商品或服务在市场上的身份标识。
3.民事责任：因违反民事法律规定，需要承担的法律责任。
4.进口许可证：进口某些商品需要向相关部门申请并获得许可证才能进口的行为。
工业机器人编程中for循环指令的用法
工业机器人编程中for循环指令的用法
在工业机器人编程中，使用for 循环指令可以实现对机器人执行特定任务的重复操作。
不同品牌和型号的工业机器人可能有不同的编程语言和指令集，以下是一个通用的示例，演示了在机器人编程中使用for 循环：FOR i FROM 1 TO 5 DO
! 在这里编写循环体内的操作
MOVEJ P[i] ! 假设P[1] 到P[5] 是不同的机器人姿态ENDFOR
上述代码中，FOR是for 循环的关键字，FROM 1 TO 5指定了循环的范围，DO表示循环体的开始，ENDFOR表示循环体的结束。
在循环体内，可以编写机器人需要执行的具体操作，比如移动到不同的姿态。
具体的语法和指令可能因工业机器人的品牌和型号而异。
例如，ABB 机器人使用Rapid 语言，Fanuc 机器人使用Karel 语言等。
因此，在实际编程时，请查阅相应的机器人控制器手册和编程手册，以了解特定机器人控制器所支持的语法和指令。
需要注意的是，机器人编程通常涉及到坐标系、速度控制、安全性等方面的考虑，因此在使用循环时应谨慎确保机器人的运动是安全的。
在实际应用中，最好在仿真环境中测试程序，确保其正常运行并符合安全标准。
ABB ROBOT 常用RAPID指令一
ABB ROBOT 常用RAPID指令一在工业自动化领域，ABB 机器人凭借其出色的性能和灵活性得到了广泛的应用。
而对于操作和编程 ABB 机器人来说，熟悉常用的 RAPID 指令是至关重要的。
接下来，就让我们一起深入了解一些 ABB 机器人常用的 RAPID 指令。
首先要介绍的是“MoveAbsJ”指令。
这个指令用于将机器人以绝对关节位置的方式移动到指定的目标点。
它的优点在于可以快速地将机器人移动到一个完全确定的位置，而无需考虑机器人当前的姿态。
使用“MoveAbsJ”指令时，需要指定每个关节的角度值。
例如，如果我们想要将机器人的关节 1 移动到 30 度，关节 2 移动到 60 度，关节 3 移动到 90 度，关节 4 移动到 120 度，关节 5 移动到150 度，关节 6 移动到 180 度，可以这样编写指令：MoveAbsJ 30, 60, 90, 120, 150, 180, v1000, z50, tool0;其中，“v1000”表示速度，“z50”表示转弯半径，“tool0”表示工具坐标系。
接下来是“MoveJ”指令。
与“MoveAbsJ”指令不同，“MoveJ”指令是以关节运动的方式将机器人移动到目标点，但目标点是以相对于当前位置的增量方式来指定的。
这使得在一些需要连续关节运动的操作中更加方便。
比如，我们想要让机器人的关节 1 相对于当前位置增加 10 度，关节 2 增加 20 度，关节 3 增加 30 度，关节 4 增加 40 度，关节 5 增加 50 度，关节 6 增加 60 度，可以这样写：MoveJ 10, 20, 30, 40, 50, 60, v800, z30, tool1;“MoveL”指令也是常用的指令之一。
它用于直线运动，机器人会沿着一条直线从当前位置移动到指定的目标位置。
在实际应用中，当需要机器人精确地沿着直线轨迹进行操作时，“MoveL”指令就派上了用场。
ABB机器人高级编程指令
Name:
數據名稱 (num)
應用﹕
在一個數字數據的值上加1﹐可以用賦值 指令替代﹔一般用於產量計數﹔
實例﹕
Incr reg1; 等同於 reg1:=reg1+1;
2019/8/4
計數指令-Decr
Decr Name;
Name:
數據名稱 (num)
應用﹕
在一個數字數據的值減1﹐可以用賦值指 令替代﹔一般用於產量計數﹔
2019/8/4
運動控制指令-SingArea
限製﹕ 以下情況機器人將自動恢復默認值
SingArea\Off -機器人冷啟動 -系統重新載入新的程序 -系統重置(Start From Beginning)
2019/8/4
運動控制指令-PathResol
PathResol PathSampleTime;
實例﹕
MoveL p10,v100,fine,tool1;
P10,外軸不動
ActUnit track_motion; MoveL p20,v100,z10,tool1;
P20,外軸聯動
DeactUnit track_motion;
Track_motion
ActUnit orbit_a; MoveL p30,v100,z10,tool1;
應用﹕ 對機器人運行姿態進行限製與調整﹐程序運行 時﹐使機器人運行姿態得到控制﹐系統默認值 為﹕ConfL\On;
實例﹕ ConfL\On; ….. ConfL\Off;
限製﹕ 機器人冷啟動﹐新程序載入與程序重置後﹐系統
自動設置為默認值
2019/8/4
運動控制指令-SingArea
SingArea[\Wrist] [\Off]; [\Wrist]: 啟動位置方位調整 (switch) 機器人運動時﹐為了避免頻繁死機﹐位置點 允許其方位值有些許改變﹐例如﹕在五軸零 度時﹐機器人四六軸平行﹔ [\Off]: 關閉位置方位調整 (switch) 機器人運動時﹐不允許位置點方位改變﹐是 機器人的默認狀態﹔
ABB机器人高级编程指令
2019/1/2
運動控制指令-ConfL
應用﹕ 對機器人運行姿態進行限製與調整﹐程序運行 時﹐使機器人運行姿態得到控制﹐系統默認值 為﹕ConfL\On; 實例﹕ ConfL\On; ….. ConfL\Off; 限製﹕ 機器人冷啟動﹐新程序載入與程序重置後﹐系統 自動設置為默認值
2019/1/2
2019/1/2
計數指令-Clear
Clear Name: (num) 應用﹕ 將一個數字數據的值歸零﹐可以用賦值指 令替代﹔ 實例﹕ Clear reg1; 等同於 reg1:=0 Name; 數據名稱
2019/1/2
計數指令-Incr
Incr Name: (num) 應用﹕ 在一個數字數據的值上加1﹐可以用賦值 指令替代﹔一般用於產量計數﹔ 實例﹕ Incr reg1; 等同於 reg1:=reg1+1; Name; 數據名稱
2019/1/2
運動控制指令-SingArea
應用﹕ 當前指令通過對機器人位置點姿態進行些 許改變﹐可以絕對避免機器人運行時死機﹐ 但是﹐機器人運行路徑會受影響﹐姿態得不 到控制﹐通常使用與通過複雜姿態點﹐絕對 不能作為工作點使用﹔ 實例﹕ SingArea\Wrist; ….. SingArea\Off;
2019/1/2
運動控制指令-PathResol
實例﹕ MoveJ p1,v1000,fine,tool1; PathResol 150; 機器人在臨界運動狀態(重載﹑高速﹑路徑變化 複雜情況下接近最大工作區域)﹔增加路徑控制 值﹐可避免頻繁死機﹔外軸以很低的速度與機器 人聯動﹐增加路徑控制值﹐可避免頻繁死機﹔ 機器人進行高頻率擺動弧焊時﹐需要很高的路徑 采樣時間﹐需要減小路徑控制值﹔機器人進行小 範圍複雜運動時﹐需要很高的精度﹐需要減小路 徑控制值﹔
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2020/7/3
運動控制指令-VelSet
實例﹕ VelSet 50,800; MoveL p1,v1000,z10,tool1;
MoveL p2,v1000\v:=2000,z10,tool1; MoveL p3,v1000\T:=5,z10,tool1; VelSet 80,1000; MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v5000,z10,tool1; MoveL p3,v1000\v:=2000,z10,tool1; MoveL p4,v1000\T:=5,z10,tool1;
2020/7/3
運動控制指令-SingArea
應用﹕ 當前指令通過對機器人位置點姿態進行些 許改變﹐可以絕對避免機器人運行時死機﹐ 但是﹐機器人運行路徑會受影響﹐姿態得不 到控制﹐通常使用與通過複雜姿態點﹐絕對 不能作為工作點使用﹔
實例﹕ SingArea\Wrist; ….. SingArea\Off;
2020/7/3
運動控制指令-ConfJ
應用﹕ 對機器人運行姿態進行限製與調整﹐程序運行 時﹐使機器人運行姿態得到控制﹐系統默認值 為﹕ConfJ\On;
實例﹕ ConfJ\On; ….. ConfJ\Off;
限製﹕ 機器人冷啟動﹐新程序載入與程序重置後﹐系統
自動設置為默認值
2020/7/3
運動控制指令-ConfL
PathSampleTime : 路徑控制% (num)
應用﹕ 當前指令用於更改機器人主機系統參數;
調整機器人路徑采樣時間﹐從而達到控制 機器人運行路徑的效果﹐通過此指令可以 提高機器人運動精度或縮短循環時間﹐路 徑控制默認值為100%﹐調整範圍為25%-400% 路徑控制百分比越小﹐運動精度越高﹐占用 CPU資源也越多
2020/7/3
運動控制指令-SingArea
限製﹕ 以下情況機器人將自動恢復默認值
SingArea\Off -機器人冷啟動 -系統重新載入新的程序 -系統重置(Start From Beginning)
2020/7/3
運動控制指令-PathResol
PathResol PathSampleTime;
2020/7/3
500mm/s 800mm/s 10s
800mm/s 1000smm/s 1000mm/s 6.25s
運動控制指令-VelSet
限製﹕ 機器人冷啟動﹐新程序載入與程序重置後﹐系
統自動設置為默認值﹔ 機器人使用參變量[\T]時﹐最大運行速度將不
起作用﹔ Override對數據(speeddate)內所有項都起作
運動控制指令-ConfL
應用﹕ 對機器人運行姿態進行限製與調整﹐程序運行 時﹐使機器人運行姿態得到控制﹐系統默認值 為﹕ConfL\On;
實例﹕ ConfL\On; ….. ConfL\Off;
限製﹕ 機器人冷啟動﹐新程序載入與程序重置後﹐系統
自動設置為默認值
2020/7/3
運動控制指令-SingArea
機器人冷啟動﹐新程序載入與程序重置後﹐系統 自動設置為默認值
2020/7/3
運動控制指令-VelSet
VelSet Override,Max;
Override: 機器人運行速度% (num)
Max:
最大運行速度mm/s (num)
應用﹕
對機器人的運行速度進行限製﹐機器人運動 指令中均帶有運行速度﹐在執行運動速度控 制指令VelSet後﹐實際運行速度為運動指令 規定的運行速度乘以機器人運行速率﹐并且 不超過機器人最大運行速度﹐系統默認值 為﹕VelSet 100,5000;
目錄
運動控制指令 計數指令 程序運行停止指令 計時指令 通信指令 程序流程指令 坐標轉換指令
外軸激活指令 輸入輸出指令 例行程序調用指令 中斷指令 中斷運動指令 故障處理指令 運動觸發指令
2020/7/3
運動控制指令
AccSet ConfJ SingArea SoftAct
VelSet ConfL PathReasol SoftDeact
用﹐例如﹕TCP﹑方位及外軸﹐但對焊接參數 welddate與seamdate內機器人運動速度不起 作用﹔ Max只對速度數據(speeddate)內TCP這項起 作用﹔
2020/7/3
運動控制指令-ConfJ
ConfJ[\On] [\Off]; [\On]: 啟動軸配置數據 (switch) 關節運動時﹐機器人移動至絕對ModPos點 ﹐如果無法到達﹐程序將停止運行﹔ [\Off]: 默認H軸配置數據 (switch) 關節運動時﹐機器人移動至ModPos點﹐軸 配置數據默認為當前最接近值﹔
2020/7/3
運動控制指令-AccSet
實例﹕
acceleration
acceleration
acceleration
AccSet 100,100﹐i.e.normal
限製﹕
AccSet 30,100
AccSet 100,30
Time
機器人加速度百分率最小值為20﹐小於20﹐以20 計﹐機器人加速度坡度最小值為10﹐小於10以10 計﹔
SingArea[\Wrist] [\Off]; [\Wrist]: 啟動位置方位調整 (switch) 機器人運動時﹐為了避免頻繁死機﹐位置點 允許其方位值有些許改變﹐例如﹕在五軸零 度時﹐機器人四六軸平行﹔ [\Off]: 關閉位置方位調整 (switch) 機器人運動時﹐不允許位置點方位改變﹐是 機器人的默認狀態﹔
ConfL[\On] [\Off]; [\On]: 啟動軸配置數據 (switch) 直線運動時﹐機器人移動至絕對ModPos點 ﹐如果無法到達﹐程序將停止運行﹔ [\Off]: 默認H軸配置數據 (switch) 直線運動時﹐機器人移動至ModPos點﹐軸 配置數據默認為當前最接近值﹔
2020/7/3
2020/7/3
運動控制指令-AccSet
AccSet Acc,Ramp; Acc: 機器人加速度百分率 (num) Ramp: 機器人加速度坡度 (num) 應用﹕ 當機器人運行速度改變時﹐對所產生的相 應加速度進行限製﹐使機器人高速運行時 更平緩﹐但會延長循環時間﹐系統默認值 為﹕AccSet 100,100;