工业机械手的应用 毕业设计
五自由度机械手毕业设计
五自由度机械手毕业设计简介毕业设计项目是基于五自由度机械手的设计与调试。
机械手作为一种重要的自动化设备，被广泛应用于各种工业场景中。
本项目旨在设计和实现一个五自由度机械手，以达到特定的工作任务，并对其进行调试和性能优化。
设计目标本项目的设计目标如下：1.组装一台五自由度机械手，包括底座、前臂、手臂和手爪等组成部分。
2.实现机械手的运动控制和精确定位，以可靠地完成给定的任务。
3.进行机械手的调试和性能优化，以提高其准确性和灵活性。
设计流程步骤一：机械手构建首先，需要根据机械手的设计要求，选择合适的机械结构和零件。
设计一个稳定的底座来支持机械手的运动。
然后，设计前臂和手臂以实现机械手的五自由度运动。
最后，设计一个手爪用于抓取目标物体。
步骤二：运动控制系统设计一个运动控制系统，用于实现机械手的精确定位和运动控制。
可以使用传感器来获取机械手当前的位置和姿态信息，并使用控制算法来计算和控制机械手的运动。
可以选择合适的传感器和控制器来实现这个功能。
步骤三：系统调试完成机械手的组装和运动控制系统的搭建之后，需要进行系统的调试和测试。
在调试过程中，可以逐步验证机械手的各个自由度的运动是否准确，并优化运动控制系统的参数以提高机械手的运动准确性和稳定性。
步骤四：任务实现完成机械手的调试之后，可以设计和实现一系列的任务来验证机械手的性能和应用能力。
可以设计一些基础任务，如抓取、放置和搬运物体等。
还可以设计更复杂的任务，如拧螺丝、组装零件等，以验证机械手在复杂环境中的运动控制和应用能力。
预期成果通过完成本毕业设计项目，预期实现以下成果：1.完整的五自由度机械手，包括底座、前臂、手臂和手爪等组成部分。
2.可靠的运动控制系统，能够实现机械手的精确定位和运动控制。
3.调试和优化完毕的机械手，具有较高的运动准确性和稳定性。
4.完成的任务实现，验证机械手的性能和应用能力。
时间计划本项目的时间计划如下：•第一周：项目立项和需求分析•第二周：机械结构设计和零件采购•第三周：机械手组装和基本运动控制实现•第四周：运动控制系统调试和优化•第五周：任务实现和性能测试•第六周：项目总结和报告编写结论通过本毕业设计项目，将能够全面了解五自由度机械手的设计和调试过程，掌握机械手的运动控制原理和实现方法，并对机械手的性能和应用能力进行验证和提升。
工业机械手毕业设计
工业机械手毕业设计毕业设计题目：基于工业机械手的智能装配生产线设计1.概述在现代制造业中，自动化和智能化已经成为发展的趋势。
工业机械手作为自动化生产线的关键设备之一，具有高精度、高速度、高可靠性以及灵活性等优点，被广泛应用于各个行业的生产过程中。
本设计旨在基于工业机械手设计一条智能装配生产线，提高装配效率和质量。
2.设计目标（1）提高装配效率：通过引入工业机械手自动进行装配操作，可大大提高装配效率，减少人力资源的投入。
（2）提高装配质量：工业机械手具备高精度和高可靠性，可以有效避免人为因素对装配质量的影响，保证产品质量的稳定性和一致性。
（3）降低生产成本：自动化装配生产线能够减少人员的参与，降低劳动成本，并且能够提高生产线的利用率，降低生产成本。
（4）提高生产线的灵活性：工业机械手具有灵活的操作能力，可以根据产品的不同需求进行灵活调整，提高生产线的适应性。
3.设计步骤（1）需求分析：根据装配产品的要求和生产线的布局要求，明确生产线所需工业机械手的功能和性能。
（2）机械手选择：根据需求分析结果，选择适合的工业机械手，并进行性能测试和验证。
（3）系统设计：设计生产线的布局和工业机械手的运输路径，确定机械手的动作控制方式和装配过程中的传感器安装位置。
（4）装配过程规划：根据产品的装配流程，设定机械手的装配动作序列和时间参数。
（5）动作控制编程：根据装配过程规划，编写机械手的动作控制程序，并对程序进行调试和测试。
（6）系统集成与优化：将工业机械手与其他相关设备进行集成，并进行系统整体测试和性能优化。
（7）安全保障与故障排除：设计合理的安全保护装置，制定故障排除方案，确保生产线的安全性和稳定性。
4.设计效果与意义（1）装配效率提高：通过自动化装配生产线的引入，能够大幅提高装配效率，减少装配时间，提高生产效率。
（2）装配质量提升：工业机械手具备高精度和高可靠性的优点，能够减少人为因素对装配质量的影响，提高产品的一致性和稳定性。
机械手毕业设计论文设计
机械手设计摘要工业机械手是近几十年开展起来的一种高科技自动化生产设备。
工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。
它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其表现了人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的开展前景。
本文设计了一个机械手行走小车，以完成行走，抓取，翻转等功能，对应分别要有行走机构，抓取机构，提升机构，翻转机构等来实现。
该小车是由步进电机驱动，由各特征点运动的合成形成小车的各种运动。
整个小车的机械设计是以所学机构方面的理论知识为理论根底的，参考小车的组成机构，同事兼顾使用场合的环境，以“模块化〞的设计思想完成了几个运动模块的设计。
关键词：机械手智能运动模块引言0.1 机械手简介 (1)0.2 机械手的组成 (3)0.3 应用机械手的意义 (5)第一章总体技术方案与系统组成1.1 原始数据 (7)1.2 工作要求 (7)1.3 系统组成 (8)1.4 总体技术方案 (8)第二章机械手的液压局部2.1 液压系统的工作原理 (10)2.2 液压传动的工作特征 (10)2.3 液压系统的组成 (10)2.4 液压系统的优、缺点 (11)第三章回转装置的总体组成与结构设计3.1 回转装置的组成 (13)第四章机械传动方案的设计与计算4.1 小车的主要组成局部 (15)4.2 同步带传动方式优缺点 (15)4.3 驱动动力源 (15)4.4 机械传动方案的设计计算 (16)第五章零件加工编程5．1数控车床加工程序编制根底 (22)5．2程序编制 (23)设计小结 (30)谢辞 (31)参考文献 (32)机械手首先是从美国开始研制的。
1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。
它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。
机械手毕业设计
机械手毕业设计
机械手毕业设计
机械手是一种能够模拟人类手臂运动的机器人系统。
它可以用于工业生产线上的装配、搬运和包装等任务，也可以用于医疗手术、危险环境作业等领域。
在本次毕业设计中，我将设计一个基于六自由度的机械手系统。
首先，我会进行机械手的结构设计。
根据需要，我选择六自由度机械手，这种类型的机械手可以模拟人类手臂的运动。
我将使用铝合金材料制作机械手的结构，这种材料轻便且耐用。
接下来，我将选择适合的电机和传感器系统。
电机是机械手运动的驱动力，传感器用于感知环境信息和机械手的轨迹位置。
为了确保机械手的精确性和稳定性，我会选择高精度的步进电机和光电编码器作为驱动和反馈装置。
然后，我将设计机械手的控制系统。
控制系统是机械手的大脑，负责将输入信号转化为电机动作并监控机械手的状态。
我打算使用单片机作为控制系统的核心，编写相应的控制程序以实现机械手的运动和任务完成。
最后，我会进行机械手的实验验证。
我将制作一个小型的实验平台，用于测试机械手的运动范围、负载能力和精确度等性能指标。
同时，我还会开发相应的控制软件，以便于对机械手进行控制和调试。
通过这次毕业设计，我希望能够深入了解机械手的原理和设计方法，提高自己的技术能力。
同时，我也希望通过设计一个可实际应用的机械手系统，为工业自动化和机器人技术的发展做出一点贡献。
机械手总体方案毕业设计
机械手总体方案毕业设计引言：机械手是一种能够模拟人手动作的自动化装置，广泛应用于工业生产、医疗领域、科研实验等。
本总体方案旨在设计一台能够实现多自由度运动、具备灵活性和精确性的机械手。
一、设计目标：1.实现多自由度运动：机械手设计应具备足够的关节自由度，能够在不同方向和角度进行运动，适应不同工作场景的需求。
2.提高操作灵活性：机械手应具备灵活的手指和手腕，能够适应各种尺寸和形状的物体抓取，而不会因为形变而导致抓取失败。
3.实现精确控制：机械手的运动应具备高精度，并能够实现准确定位和精确操控。
4.提高安全性：机械手设计应考虑安全性，具备防护装置和自动停机等功能，确保操作人员的安全。
二、机械结构设计：1.关节设计：机械手应由多个关节组成，每个关节由电动机驱动，实现灵活的运动。
关节设计应具备足够的承载能力和稳定性，以确保机械手长时间运行的可靠性。
2.手指设计：机械手手指应具备可调节的灵活性，能够适应不同尺寸和形状的物体抓取。
手指可以采用弹性材料或具有可伸缩性的结构，以增加抓取的稳定性。
3.手腕设计：机械手腕部分应具备多自由度运动，既能够实现水平方向的旋转，又能够实现垂直方向的上下移动，以适应不同工作场景的需求。
4.传动系统设计：机械手的传动系统应选择合适的传动方式，如齿轮传动、链条传动等，以确保精确的位置控制和运动控制。
三、控制系统设计：1.电路设计：机械手的控制系统应包括电源、电机驱动器和数据传输装置。
电路设计应考虑供电稳定性、电磁干扰等因素，以确保机械手的正常运行。
2.传感器设计：机械手应搭载合适的传感器，用于感知物体的位置、形状和力度等参数，以实现对物体的准确抓取和操控。
3.控制算法设计：机械手的控制算法应具备实时性和精确性，能够根据传感器信息实现对机械手的准确控制。
常见的控制算法包括PID控制、模糊控制等。
4.用户界面设计：机械手的控制系统应提供友好的用户界面，使操作人员能够方便地操作机械手，并获取相关信息。
机械手毕业设计
机械手毕业设计机械手毕业设计在现代工业领域中，机械手作为一种重要的自动化设备，广泛应用于各个领域。
它能够完成各种复杂的操作任务，如装配、搬运、焊接等，极大地提高了生产效率和质量。
因此，机械手的设计和研发成为了许多工程师和学生的热门课题之一。
在本文中，我将分享我在大学期间进行的机械手毕业设计的经历和心得。
首先，我选择了一个六自由度的机械手作为我的毕业设计项目。
这个机械手由六个关节组成，能够模拟人手的动作，实现精准的抓取和放置。
为了完成这个设计，我进行了大量的研究和学习。
我深入了解了机械手的结构和工作原理，学习了相关的机械设计和控制理论。
通过阅读专业书籍和论文，我逐渐掌握了机械手的设计和控制方法。
接下来，我开始进行机械手的具体设计。
我使用了CAD软件进行三维建模，并进行了强度和运动学分析。
通过这些分析，我能够确定机械手的结构参数和关节运动范围，以确保其能够满足设计要求。
在设计过程中，我还考虑了机械手的可制造性和可维修性，以提高其实用性和可靠性。
在机械手的设计完成后，我开始进行控制系统的设计。
我选择了基于微控制器的控制方案，使用编程语言编写了相应的控制程序。
通过传感器和编码器的反馈，我能够实时监测机械手的位置和力量，并进行相应的控制。
为了提高机械手的控制精度和稳定性，我还进行了PID控制器的调试和优化。
在整个设计过程中，我遇到了许多挑战和困难。
例如，机械手的关节运动范围和力量要求的平衡，以及控制系统的稳定性和响应速度等。
为了解决这些问题，我进行了大量的实验和测试。
通过不断地调整和改进，我最终成功地完成了机械手的设计和调试。
通过这个毕业设计项目，我不仅学到了许多机械设计和控制理论，还提高了自己的问题解决和团队合作能力。
在整个设计过程中，我与我的导师和同学们进行了积极的讨论和交流，从他们的经验和建议中受益匪浅。
此外，我还学会了如何进行科学研究和实验，如何撰写科技论文和报告等。
总结起来，机械手毕业设计是一项充满挑战和乐趣的任务。
机械手毕业设计
机械手毕业设计引言机械手是一种能够模拟人手运动的机械装置，可广泛应用于工业、医疗等领域。
本文将介绍一个关于机械手的毕业设计项目。
该项目旨在设计和制造一台具有灵活性和精确性的机械手，以满足特定的应用需求。
设计目标该毕业设计项目的设计目标如下：1.制造一台灵活性高的机械手，能够模拟人手的多种运动。
2.实现机械手的自动化控制，能够根据预设任务进行精确的运动。
3.提高机械手的工作效率和生产能力，以适应特定应用场景的需求。
设计方案为实现上述设计目标，我们将采用以下设计方案：1. 机械结构设计机械手的结构设计是整个项目的基础。
我们将使用材料强度高、重量轻的合金材料，以保证机械手的稳定性和灵活性。
机械手的结构将采用多关节并联结构，以模拟人手的运动。
此外，我们还将引入软体机械手的设计概念，以提供更加柔软和灵活的运动能力。
2. 传感器与执行器选择机械手的感知能力和执行能力对于实现自动化控制至关重要。
我们将选择适合项目需求的传感器和执行器。
例如，使用力传感器可以实现机械手对物体的触觉感知，使用步进电机和伺服电机可以实现机械手的运动控制。
3. 控制系统设计控制系统是机械手的大脑，用于实现机械手的运动控制和任务执行。
我们将设计一个基于嵌入式系统的控制系统，通过编程实现机械手的自动化控制。
同时，我们还将考虑通信接口的设计，以便与其他设备或系统进行连接和数据交换。
4. 软件开发在控制系统设计完成后，我们将进行软件开发，实现机械手的运动规划和控制算法。
这将包括运动学和动力学建模、路径规划和轨迹生成等方面的工作。
我们还将开发用户界面，以便用户能够轻松地操作和控制机械手。
5. 实验验证与性能优化完成机械手的制造和软件开发后，我们将进行实验验证和性能优化。
通过对机械手的功能、精度和稳定性进行测试和调试，迭代改进，以达到设计目标。
时间计划完成机械手毕业设计项目需要一定的时间和资源。
根据上述设计方案，我们制定了以下时间计划：1.机械结构设计：2个月2.传感器与执行器选择：1个月3.控制系统设计：1个月4.软件开发：2个月5.实验验证与性能优化：1个月预期成果完成机械手毕业设计项目后，我们将获得以下预期成果：1.一台具有灵活性和精确性的机械手原型。
机械手毕业设计 (2)
机械手毕业设计1. 引言机械手，也称为机器手臂，是一种用于辅助、自动执行一系列工业任务的机械装置。
随着科技的不断发展，机械手在生产制造领域得到了广泛应用。
本文旨在介绍一个关于机械手的毕业设计项目，包括设计背景、目标、可行性分析，以及具体的设计方案和实施计划。
2. 设计背景目前，各个行业的生产制造过程中都需要使用机械手来完成繁重、危险或精密的工作。
为了提高工作效率和质量，设计与开发一个高效、精确的机械手成为迫切需求。
3. 设计目标本毕业设计旨在设计一个具有以下特点的机械手：•稳定性：机械手必须能够在不同工作环境下保持稳定，并且能够承受合适的负荷。
•灵活性：机械手需要具备足够的灵活性和适应性，能够完成不同种类的任务。
•精度：机械手在执行任务时需要具备较高的定位精度，以确保工作的准确性。
•自动化：机械手需要具备一定的自主决策和自动化能力，能够根据任务需要进行自主操作。
4. 可行性分析在设计过程中，我们进行了可行性分析来评估设计方案的可行性。
可行性分析包括以下几个方面：•技术可行性：通过相关的技术研究和实验，我们确定设计方案具备可行性。
•经济可行性：我们评估了设计和制造机械手所需要的成本，并进行了成本效益分析，确认项目的经济可行性。
•时间可行性：我们制定了详细的项目计划，并评估了完成设计和制造所需要的时间，确认项目的时间可行性。
基于可行性分析的结果，我们确定了毕业设计的可行性，并继续进行了后续工作。
5. 设计方案基于设计目标和可行性分析的结果，我们提出了下面的设计方案：•选择适当的机械结构：根据任务的特点和要求，我们选择了合适的机械结构，包括关节式和平行式机械手臂。
•配置合适的传感器：为了提高机械手的反馈控制能力，我们配置了合适的传感器，例如位置传感器、力传感器和视觉传感器等。
•开发控制系统：我们设计和开发了机械手的控制系统，包括硬件和软件部分。
控制系统能够实现机械手的运动控制、力控制和视觉控制等功能。
工业机械手的应用毕业设计
关于机械手的设计方案摘要机械手是模仿着人手的部分动作，按照给定程序、轨迹和要求能实现自动抓取、搬运的自动机械装置。
在工业生产中应用的机械手叫做“工业机械手”。
在实际生产中，应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产。
尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境下，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。
随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，在机械加工、冲压、锻、铸、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等领域得到了越来越广泛的应用。
关键词：PLC，机械手目录1绪论 (3)1.1机械手的概述 (3)1.1.1 机械手的简介 (3)1.1.2 机械手的发展 (3)1.2 气动机械手的的发展状况 (4)2 可编程控制器 (6)2.1 可编程控制器的系统组成 (6)2.2 可编程控制器的工作原理 (8)2.3 SIEMENS S7-300可编程控制器 (8)3 机械手总体方案的设计 (10)3.1 机械手的工作过程及控制要求 (10)3.1.1 机械手的基本结构 (10)3.1.2 机械手的控制要求 (12)3.3 机械手软件的选择 (13)4 系统硬件的设计 (14)4.1气动伺服阀 (14)4.2 气动执行机构的应用及选择 (14)4.2.1 执行气缸 (14)4.2.2 执行气爪 (16)4.3 低速电机的选型 (17)4.3.1低速电机结构原理与应用 (17)4.3.2低速电机选型 (18)4.4 光电开关 (19)4.4.1 光电开关的工作原理 (19)4.4.2 光电开关的分类 (20)4.4.3 光电开关的特点 (21)4.4.4光电开关的选型 (22)4.5 PLC模块的选型 (22)5 PLC程序的设计与调试 (24)致谢 (26)参考文献 (27)1绪论1.1机械手的概述1.1.1 机械手的简介机械手是模仿着人手的部分动作，按照给定程序、轨迹和要求能实现自动抓取、搬运的自动机械装置。
机械手毕业设计说明书
机械手毕业设计说明书一、设计目的本毕业设计旨在设计一种机械手，能够根据预先设定的程序自动执行各种操作。
通过该设计，可以提高工作效率，减少人力成本，同时具备高精度和高可靠性。
二、设计背景近年来，随着工业自动化的不断发展，机械手在工业生产中的应用越来越广泛。
机械手凭借其高速、高精度、高可靠性等优势，成为工厂生产线上的重要设备之一。
因此，设计一种功能强大的机械手对于工业生产的提升具有重要意义。
三、设计内容1.机械结构设计本设计采用七自由度机械手结构，包括基座、旋转关节、摇摆关节、剪切关节以及爪子等部分。
结构设计中要考虑刚性、稳定性以及重量平衡等因素，确保机械手能够准确地执行各种操作。
2.传感器系统设计为了使机械手具备自主感知能力，本设计将配备多种传感器，如力传感器、视觉传感器等。
通过传感器系统的设计，机械手可以根据实时的反馈信息进行运动控制，提高操作的准确性和安全性。
3.运动控制系统设计运动控制系统是机械手的核心部分，本设计将采用PLC （可编程逻辑控制器）作为控制器，结合伺服驱动器实现机械手的精确定位和协调运动。
通过编写程序，机械手可以根据预先设定的路径和信号执行各种操作。
四、设计过程1.需求分析针对机械手的应用场景和功能需求，进行需求分析。
确定机械手所需执行的任务类型、速度要求、负载能力等。
2.机械结构设计根据需求分析，设计机械手的结构，包括基座、旋转关节、摇摆关节、剪切关节和爪子等。
进行力学分析和模拟，确保结构设计的合理性和可靠性。
3.传感器系统设计根据需求分析，确定机械手所需的传感器类型和数量。
选择合适的传感器并安装在机械手上，设计传感器的接口电路和数据处理算法。
4.运动控制系统设计选择合适的PLC和伺服驱动器，进行硬件选型和连接。
编写控制程序，实现机械手的位置控制、速度控制和力控制等功能。
5.整体集成与测试将机械结构、传感器系统和运动控制系统进行整体集成。
进行系统测试，检验机械手的功能和性能是否满足设计要求。
机械手的设计毕业论文
机械手的设计毕业论文机械手的设计引言：机械手作为一种重要的工业自动化设备，广泛应用于各个领域。
其设计的优劣直接影响到生产效率和产品质量。
本文将探讨机械手的设计原理、结构和应用，以及面临的挑战和未来发展方向。
一、机械手的设计原理机械手的设计原理主要包括运动学和动力学两个方面。
运动学研究机械手的运动规律和轨迹规划，动力学则研究机械手的力学特性和运动控制。
通过对机械手的运动学和动力学进行分析，可以确定机械手的结构参数和控制策略，从而实现精确的运动和灵活的操作。
二、机械手的结构设计机械手的结构设计涉及到机械臂、末端执行器和控制系统等多个方面。
机械臂是机械手的核心部件，其结构复杂，需要考虑刚度、质量和稳定性等因素。
末端执行器根据具体应用需求设计，可以是夹具、吸盘或者其他形式。
控制系统则负责机械手的运动控制和感知反馈，需要考虑实时性和稳定性等因素。
三、机械手的应用领域机械手广泛应用于制造业、物流和医疗等领域。
在制造业中，机械手可以完成装配、焊接、喷涂等工序，提高生产效率和产品质量。
在物流领域，机械手可以实现货物的搬运和分拣，减少人工劳动和提高作业效率。
在医疗领域，机械手可以辅助手术和康复训练，提高医疗水平和治疗效果。
四、机械手面临的挑战机械手在应用过程中面临着一些挑战。
首先是精度和稳定性的要求，特别是在高精度装配和微创手术等领域。
其次是灵活性和适应性的要求，不同的应用场景需要机械手具备不同的功能和特性。
此外，机械手的成本和可靠性也是制约其应用的因素，需要在设计和制造过程中加以考虑。
五、机械手的未来发展方向随着科技的不断进步，机械手在未来将呈现出一些新的发展趋势。
首先是智能化和自主化的发展，机械手将更加智能化地感知和决策，并具备自主学习和适应能力。
其次是柔性化和模块化的发展，机械手将更加灵活地适应不同的应用需求，并具备快速组装和调整的能力。
此外，机械手与人类的协作也将成为未来的一个重要方向，实现机器人与人类的无缝衔接和共同工作。
毕业设计机械手
毕业设计机械手毕业设计机械手一、引言在现代工业生产中，机械手的应用越来越广泛。
机械手作为一种能够代替人工完成重复性、危险性工作的设备，已经成为许多企业提高生产效率和降低成本的重要工具。
本文将探讨毕业设计中机械手的设计与应用。
二、机械手的基本原理机械手是一种能够模拟人手运动的机械装置。
它由机械结构、传动系统、控制系统等组成。
机械结构通常包括臂、手、指等部分，通过传动系统实现各个部分的运动，而控制系统则负责控制机械手的运动。
三、机械手的设计要点1. 结构设计：机械手的结构设计需要考虑其使用环境和工作要求。
例如，如果机械手需要在狭小空间内操作，那么需要设计紧凑的结构；如果机械手需要进行重载操作，那么需要设计强度较高的结构。
2. 传动系统设计：机械手的传动系统通常采用电机、减速器、传动链等组成。
在设计传动系统时，需要考虑传动效率、精度和可靠性等因素。
同时，还需要根据机械手的运动范围和工作负载选择合适的电机和减速器。
3. 控制系统设计：机械手的控制系统通常采用微处理器或PLC进行控制。
在设计控制系统时，需要考虑机械手的运动规划、路径规划和力控制等功能。
同时，还需要根据机械手的工作环境选择合适的传感器，如力传感器、位置传感器等。
四、机械手的应用领域1. 工业生产：机械手在工业生产中的应用非常广泛。
它可以代替人工完成重复性、危险性工作，提高生产效率和质量。
例如，在汽车制造中，机械手可以完成焊接、喷涂、装配等工作。
2. 医疗领域：机械手在医疗领域的应用也日益增多。
它可以用于手术辅助、康复训练等方面。
例如，机械手可以辅助医生进行微创手术，提高手术的精确度和安全性。
3. 空间探索：机械手在空间探索中也发挥着重要作用。
例如，机械手可以用于卫星的维修和组装，以及行星探测器的采样和分析等任务。
五、机械手设计的挑战与展望随着科技的不断进步，机械手设计面临着许多挑战。
例如，如何提高机械手的精度和稳定性，如何实现机械手的智能化和自主化等。
机械手毕业设计
机械手毕业设计篇一：机械手结构设计毕业论文1.绪论1.1工业机械手设计的意义1、熟悉机械手的应用场合及有关机械手设计的步骤；2、机械手可以提高生产过程中的自动化程度，减轻人力，便于有节奏的生产；3、结合机械手设计这方面的知识，在设计过程中学会怎样发现问题、研究问题、解决问题。
1.2国外的机械情况现代工业机械手起源于20世纪50年代初，是基于示教再现和主从控制方式、能适应产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化。
机械手首先是从美国开始研制的。
1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。
他的结构是：机体上安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。
1962年，美国机械铸造公司在上述方案的基础之上又试制成一台数控示教再现型机械手。
商名为Uni-mate(即万能自动)。
运动系统仿造坦克炮塔，臂回转、俯仰，用液压驱动；控制系统用磁鼓最存储装置。
不少球坐标式通用机械手就是在这个基础上发展起来的。
同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司（Unimaton）,专门生产工业机械手。
1962年美国机械铸造公司也试验成功一种叫Versatran机械手，原意是灵活搬运。
该机械手的中央立柱可以回转，臂可以回转、升降、伸缩、采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。
虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。
1978年美国Uni-mate公司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制一种Uni-mate型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于±1毫米。
美国还十分注意提高机械手的可靠性，改进结构，降低成本。
如Uni-mate公司建立了8年机械手试验台，进行各种性能的试验。
准备把故障前平均时间（注：故障前平均时间是指一台设备可靠性的一种量度。
它给出在第一次故障前的平均运行时间），由400小时提高到1500小时，精度可提高到±0.1毫米。
德国机器制造业是从1970年开始应用机械手，主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业。
机械手毕业设计论文
机械手毕业设计论文机械手毕业设计论文引言：机械手作为一种重要的工业自动化装备，广泛应用于制造业、医疗领域和科学研究等多个领域。
本篇论文将探讨机械手的设计和应用，以及在毕业设计中的具体应用案例。
一、机械手的设计原理和结构机械手的设计原理基于机械、电气和控制等多学科的知识。
机械手的结构通常包括机械臂、末端执行器和控制系统。
机械臂由多个关节连接而成，通过电机驱动实现运动。
末端执行器可以是夹爪、吸盘或其他形式的装置，用于完成具体的任务。
控制系统通过传感器获取环境信息，并通过算法和控制器实现对机械手的控制。
二、机械手在制造业中的应用机械手在制造业中扮演着重要的角色。
它可以代替人工完成重复性、危险或繁琐的任务，提高生产效率和产品质量。
例如，在汽车制造过程中，机械手可以完成零件的搬运、焊接和喷涂等工作。
在电子产品制造中，机械手可以完成元件的装配和检测等工作。
机械手的应用不仅提高了生产效率，还减少了人力成本和劳动强度。
三、机械手在医疗领域中的应用机械手在医疗领域中的应用也日益广泛。
它可以用于手术辅助、康复治疗和医疗器械的研发等方面。
例如，在微创手术中，机械手可以通过微小的切口进入人体，完成精确的手术操作，减少手术创伤和恢复时间。
在康复治疗中，机械手可以模拟人体运动，帮助患者进行康复训练。
机械手在医疗领域的应用为患者提供了更安全、准确和有效的治疗手段。
四、机械手在科学研究中的应用机械手在科学研究中也发挥着重要的作用。
它可以用于实验室中的样品处理和实验操作，提高实验的自动化程度和准确性。
例如，在生物学研究中，机械手可以自动完成细胞培养、药物筛选和基因测序等实验操作。
在物理学研究中，机械手可以用于材料测试和器件制备等实验。
机械手的应用为科学研究提供了更高效、精确和可重复的实验手段。
结论：机械手作为一种重要的工业自动化装备，广泛应用于制造业、医疗领域和科学研究等多个领域。
通过对机械手的设计和应用进行论述，可以看出机械手在提高生产效率、改善医疗治疗和推动科学研究等方面具有重要的意义。
四轴机械手毕业设计
四轴机械手毕业设计【篇一：机械工程及自动化专业毕业设计论文-四轴简易机械手的设计】1前言1.1 设计的目的和意义机械手自问世以来，经过了40多年的发展，已广泛应用于各个领域。
机械手最早应用于汽车制造工业，常用于喷漆、焊接、搬运和上下料。
机械手可代替人从事危险、有毒、有害、高温、高压、重载、噪音、粉尘和低温等恶劣环境中的工作；代替人完成单调重复和繁重的劳动，不仅减少了人力资源的浪费，减轻了劳动强度，而且大大改善了工人的劳动条件，提高了生产效率和生产自动化水平。
目前机械手主要用于以下几个方面。
在核工业中，核反应堆内具有较强的放射性，为了人员的安全，经常需要机械手来完成相关的清理工作，另外在压铸、冲压、热处理、锻造、喷漆车间以及有强烈紫外线照射的电弧焊等危险领域的作业中也经常需要用到机械手。
目前研制出了搬运机械手、码垛机械手、汽车座椅装配机械手、点胶机械手等各类工业机械手，主要用于生产上实现自动化。
如当末端夹持焊枪时，可以对汽车或摩托车的车体进行点焊或弧焊作业；当末端安装喷枪时可以进行喷涂作业；当末端安装手钳时，可以给压铸机或成型机进行上下料作业或者用来装配机械零部件。
目前我国已经建成的自动生产线有很多，如沈阳水泵厂的环类深井泵轴承体加工自动线、上海动力机厂的箱体类气缸盖加工自动线、大连电机厂的轴类4号和5号电动机轴加工自动线、上海拖拉机齿轮厂的盘类齿坯加工自动线等等[1]。
在一些极地探索、火山探险、空间探索、深海探密等领域经常要用到机器人去探索，目前研制出了螃蟹机器人，用于水下勘测任务操作，它的身体结构接近于螃蟹，能够完成指定的指令，也可以用于海洋搜寻及石油天然气的勘测。
还有用于国际空间站的机器人，可以对空间站的外外表进行检测。
目前研制出了太阳能农用机器人，他可以找到隐藏在农作物中的杂草，这主要依赖于它的视觉系统，当发现有别于农作物的植物时，它便利用数据库提供的植物的特性与目标植物加以比较，当确定为杂草时，就会用机械手隔断杂草，同时还可以喷洒除草剂。
机械手毕业设计
引言：机械手是一种可以代替人工完成各种动作的设备，广泛应用于工业生产、医疗服务、物流配送等领域。
机械手的设计和研发是机械工程专业学生毕业设计的重要内容之一。
本文将详细介绍机械手毕业设计的相关内容，包括设计目标、设计流程、设计方法和设计考虑因素等方面的内容。
概述：机械手毕业设计的主要目标是设计出一种能够完成特定任务的机械手，并考虑到其性能、精度、稳定性、安全性等因素。
设计流程一般包括问题分析、需求制定、方案设计、模型制作、系统调试和性能评估等阶段。
在设计过程中，需要综合考虑机械结构、传动系统、控制系统等多个方面的因素，并充分利用现代技术手段进行辅助设计和分析。
下面将分别详细介绍机械手毕业设计的五个大点。
正文：1.机械手的结构设计1.1机械结构的选择1.2关节设计原则1.3机械手的材料选择1.4结构设计的优化方法1.5结构设计的特殊考虑因素2.机械手的传动系统设计2.1传动方式的选择2.2传动比的确定2.3传动装置的选择2.4传动精度和稳定性的考虑2.5传动系统的优化设计3.机械手的控制系统设计3.1控制系统的结构选择3.2控制方式的选择3.3传感器的选取与布局3.4控制算法的设计3.5控制系统的调试与优化4.机械手的安全性设计4.1安全设备的选配4.2急停保护措施4.3碰撞检测与避免4.4负载限制和过载保护4.5安全操作规程的建立5.机械手的性能评估和实验验证5.1性能指标的制定5.2实验方案和数据采集5.3数据分析和性能评估5.4实验结果的验证与比对5.5优化改进和进一步研发的建议总结：机械手毕业设计是机械工程专业学生的重要任务，设计的好坏直接影响到机械手的性能和实际应用效果。
在设计过程中，需要综合考虑机械结构、传动系统、控制系统和安全性等多个因素，采用合适的设计方法和工具进行辅助分析和优化。
还需要通过性能评估和实验验证来验证设计的可行性和有效性，并提出进一步改进的建议。
通过机械手毕业设计的实践，学生不仅可以加深对机械原理和设计方法的理解，还能培养团队合作、问题解决和创新思维等能力，为未来的工作和学习奠定坚实基础。
工业机械手设毕业设计知识
主标题栏
认真回顾有关设计过程及设计内容，进一 步把还不懂的、不甚懂的或尚未考虑到的问题 弄懂、弄透，以便取得更大的收获。充分做好 答辩前的准备工作。
毕业设计答辩采用学生单独答辩的形式进 行。
不参加答辩而由别人代交图纸的一律以不 及格处理。
希望同学们按时进行答辩，并预祝同学们 取得好成绩！
3.毕业设计是学生在校期间所学知识、理论 及各种能力的综合应用与升华,是创新潜能得 到激发的过程，是对专业教学目标、教学过 程、教学管理和教学效果的全面检验
本次毕业设计的任务：工业机械手的设计
二、工业机械手简介
❖ 工业机械手是工业生产发展中的必然产物。它 是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要 求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术 装备。这种新颖技术装备的出现和应用，对实 现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发 展起着重要作用，因而具有强大的生命力，受 到人们的广泛重视和欢迎。
注塑机机械手
❖ 2）组成自动生产线
❖ 在单机自动化的基础上，若采用机械手自动装 卸和输送工件，可使一些单机连接成自动生产 线。目前在轴类和盘类工件的生产线上，采用 机械手来实现自动化生产尤为广泛。如：轴类 加工自动生产线及其上下料机械手、盘类加工 自动生产线及其机械手、齿轮加工机床的上下 料机械手等。
运动名称 伸缩 升降 横移 回转 俯仰
运动名称 回转
上下摆动 左右摆动
横移
表1-1 臂部的运动参数符号 X行程范围（mm或 Nhomakorabea）Z
Y
φ
θ
表1-2 腕部的运动参数
符号 ω
行程范围(mm或°)
θ1 φ1 y1
速度（mm/s或°/s） 速度(mm/s或°/s)
五、设计工作量
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JX175工业机械手毕业设计
目录
第一章引言 1
1.1 机械手的分类 1
1.2 机械手的组成 4
1.3 应用机械手的意义 6
第二章总体技术方案及系统组成 6
2.1 原始数据 6
2.2工作要求： 7
2.3 系统组成 7
2.4 总体技术方案 7
2.4.1 动作分析 8
2.4.2 手部 8
第三章机械手的液压部分 9
3.1 液压系统的工作原理 9
3.2 液压传动的工作特性 10
3.3 液压系统的组成 10
3.4 液压系统的优、缺点 10
第四章回转装置的总体组成及结构设计 12
4.1回转装置的组成 12
4.1.1 执行件 12
4.1.2 传递件 12
4.1.3 驱动件 12
4.1.4 控制系统 13
第五章机械传动方案的设计与计算 13
5.1 小车的主要组成部分 14
5.2 同步带传动方式优缺点 14
5.3 驱动动力源 15
5.4 机械传动方案的设计计算 15
5.4.1设计数据确定 15
5.4.2 同步带结构的设计计算 17
第六章零件加工编程 21
6．1数控车床加工程序编制基础 21
6．2程序编制 22
总结与展望 29
设计小结 30
致谢 31
参考文献 32。
工业机械手的应用与发展 机电一体化专业毕业设计 毕业论文
工业机械手的应用与发展机电一体化专业毕业设计毕业论文天津工业大学毕业设计（论文）工业机械手的应用与发展姓名李岩学院天津工业大学专业机电一体化指导教师职称2010年4 月18 日摘要工业机械手(人)又称通用自动机械手,是一种“独立”的可编程序的自动机械手。
它是在五十年代末期出现,近年来才迅速发展起来的重要自动化装置,现已成为实现工业自动化的一种重要手段。
工业机械手已应用机械制造的多种工艺中以代替人工,并成为机械加工人员所需掌握的生产工具。
机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。
机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
关键词：工业机械手；机械制造；自动化；机械手；AutoCAD；Solidworks；现代传动目录第一章机械手的基本原理 (1)1.1机械手的概述 (1)1.2机械手的特点 (1)1.3机械手分为三类 (2)第二章选择与分析 (2)2.1直角坐标型 (2)2.2平面关节型 (3)第三章执行机构与总体方案 (3)3.1执行机构 (3)3.2总体方案 (4)第四章驱动系统方案选择 (4)4.1 液压驱动………………………………………………………………………44.2气压驱动………………………………………………………………………44.3电动驱动 (4)第五章机械手结构及制作 (5)5.1气动技术及气动机械手的发展过程 (5)5.2气动机械手的应用现状 (6)第六章发展前景及方向 (6)6.1重复高精度 (7)6.2模块化 (7)6.3无给油化 (7)6.4机电气一体化 (7)结论…………………………………………………………………………………8参考文献 (9)谢辞 (14)第一章机械手的基本原理1.1机械手的概述近年来, 气动技术的应用领域迅速拓宽, 尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。
scara机械手毕业设计
scara机械手毕业设计在现代工业生产中，机械手已经成为不可或缺的一部分。
而SCARA机械手作为一种常见的工业机械手，具有高效、精准、灵活等特点，被广泛应用于各个领域。
本文将探讨SCARA机械手在毕业设计中的应用。
首先，我们来了解一下SCARA机械手的基本原理和结构。
SCARA机械手是一种具有两个旋转关节和一个平移关节的机械手臂，其结构类似于人的手臂。
这种结构使得SCARA机械手能够在平面内进行高速、精确的运动。
同时，SCARA 机械手还具有较大的工作空间和较高的负载能力，可以适应不同的生产需求。
在毕业设计中，SCARA机械手可以用于各个领域的研究和实践。
例如，在制造业中，SCARA机械手可以用于自动化生产线的组装、搬运和包装等工作。
通过编写适当的程序，机械手可以根据预设的路径和动作完成各种任务，提高生产效率和质量。
另外，SCARA机械手还可以应用于医疗领域。
例如，在手术中，机械手可以代替医生完成一些精细、繁琐的操作，如缝合伤口、植入手术器械等。
这不仅可以减轻医生的工作负担，还可以提高手术的精确度和安全性。
此外，SCARA机械手还可以用于科研领域的实验和研究。
例如，在材料科学中，机械手可以用于材料的测试和分析。
通过控制机械手的运动和力度，可以模拟不同的力学环境，研究材料的性能和行为。
在毕业设计中，使用SCARA机械手需要进行一系列的设计和实验。
首先，需要对机械手的结构和参数进行设计和优化。
根据具体的应用需求，选择合适的材料和驱动系统，以及确定机械手的工作空间和负载能力等。
同时，还需要编写控制程序，实现机械手的运动和动作。
通过与其他设备的连接和通信，实现机械手的自动化操作。
在实验过程中，需要进行一系列的测试和调试。
通过观察和记录机械手的运动和动作，分析其性能和稳定性。
根据实验结果，进一步优化机械手的设计和控制程序，以提高其工作效率和精确度。
最后，需要进行实际应用和评估。
将设计好的SCARA机械手应用于具体的生产线或实验环境中，观察和评估其性能和效果。
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(2)存储器
PLC内部的存储器有两类:
一类是系统程序存储器，用以存放系统程序。系统程序根据PLC功能的不同而不同。生产厂家在PLC出厂前己将其固化。在只读存储器ROM或PROM中，用户不能更改。另一类是用户存储器，包括用户程序存储区及工作数据存储区。这类存储器一般由随机存取存储器RAM构成，其中的存储内容可通过编程器读出并更改。为了防止RAM中的程序和数据因电源停电而丢失，可用锂电池作为后备电源，一旦交流电源停电，用锂电池维持供电。PLC产品手册中给出的存储器类型和容量是到对用户程序存储器而言的。
1.2 气动机械手的的发展状况
气动技术——这个被誉为工业自动化之“肌肉”的传动与控制技术，在加工制造业领域越来越受到人们的重视，并获得了广泛应用。目前，伴随着微电子技术、通信技术和自动化控制技术的迅猛发展，气动技术也不断创新，以工程实际应用为目标，得到了前所未有的发展。另一方面，气动技术作为“廉价的自动化技术”，由于其元器件性能的不断提高，生产成本的不断降低，被广泛应用于现代工业生产领域。在现代化的成套设备与自动化生产线上，几乎都配有气动系统。
2 可编程控制器
PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可以编制程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。PLC已经广泛应用于钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业，它具有高可靠性、抗干扰能力强、功能强大、灵活，易学易用、体积小，重量轻，价格便宜的特点。该种技术是计算机技术与继电接触控制技术相互结合的产物，其解决了传统控制系统内接线复杂、可靠性低、耗能高以及灵活性较差等缺点，因此近年来被广泛应用于电气自动化中。
要正确、合理地应用PLC去完成机械手的控制任务，首先应了解它的结构特点和工作原理，这对控制系统应用程序的开发设计有着非常重要的作用。
2.1 可编程控制器的系统组成
可编程控制器主要由中央处理单元CPU、存储器、输入输出接口、电源、I/O扩展接口、外部设备接口、编程器等几个主要部分构成。
(1)CPU
CPU作为整个PLC的核心起着总指挥的作用，是PLC的运算和控制中心。它的主要任务是:
毕业设计书
类 别：机电一体化
专业：机电一体化工程技术
班级：JJ0803
姓名：Байду номын сангаас
毕业设计题目：工业机械手的应用
指导教师姓名：
2011年6月20日
关于机械手的设计方案
摘要
机械手是模仿着人手的部分动作，按照给定程序、轨迹和要求能实现自动抓取、搬运的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手叫做“工业机械手”。在实际生产中，应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产。尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境下，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，在机械加工、冲压、锻、铸、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等领域得到了越来越广泛的应用。
机械手的驱动方式有气压传动、液压传动、电气传动和机械传动。气动机械手与其它控制方式的机械手相比，具有价格低廉、结构简单、功率体积比高、无污染及抗干扰性强等特点。因此，气动机械手设备来满足社会生产实践需要也越来越多的受到重视，气动机械手技术已经成为能够满足许多行业生产实践要求的一种重要实用技术。
工业自动化技术发展至今，气动定位系统已由传统的两点可靠定位，发展到任意位置定位。传统的气动系统只能在两个机械调定位置可靠定位，并且其运动速度只能靠单向节流阀单一调定的状态，经常无法满足许多设备的自动控制要求。因而电—气比例和伺服控制系统，特别是定位系统得到了越来越广泛的应用。因为采用电—气伺服定位系统可非常方便地实现多点无极定位(柔性定位)和无极调速，此外利用伺服定位气缸的运动速度连续可调性以代替传统的节流阀和气缸端部缓冲方式，可以达到最佳的速度和缓冲效果，大幅度降低气缸的动作时间，缩短工序节拍，提高生产率。原先要设计某一专用机械手时，由于无法做到气缸任意位置上的定位，因此气缸的定位是靠选择它的两个终点位置来实现的。如选用多位气缸，他的定位长度由气缸的行程预先来确定。如果需要增加一个停顿位置，或者要改变其中两个位置之间的距离，原来设计的多位气缸便完全失去功能，如果要求停的位置越多，那么它的滑块导向机构设计就越复杂。也有在其外部设立固定挡块来限制位置定位的(由于受到挡块本身尺寸的限制，两个相邻的位置的距离必须大于挡块的尺寸，且挡块也经不起重载和高速冲击。
国内外对机器人及机械手所作的定义不尽相同。国际标准化组织(ISO)对机器人的定义:“机器人是一种能自动定位、可控的可编程的多功能操作机。这类操作机具有几个轴，在可编程序操作下，能处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。”
美国国家标准(NBS)对机器人的定义:“一种可编程，并在自动化控制下执行某种特定操作和移动作业任务的机械装置。”日本工业机器人协会对工业机器人的定义:“一种装备有记忆装置和最终执行装置，能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。”它又分为以下两种情况来定义:(1)工业机器人:“一种能执行与人的上肢类似动作的多功能机器。”(2)智能机器人:“一种具有感觉和识别能力，并能够控制自身行为的机器。”
(4)电源
PLC的电源是指将外部输入的交流电经过整流、滤波、稳压等处理后转换成满足PLC的CPU、存储器、输入输出接口等内部电子电路工作需要的直流电源电路或电源模块。输入、输出接口电路的电源彼此相互独立，以避免或减小电源间干扰。
(5)编程器
编程器是人与PLC联系和对话的工具，是PLC比最重要的外围设备。用户可以利用编程器来输入、读出、检查、修改和调试用户程序，也可用它监视PLC的工作状态，显示错误代码或修改系统寄存器的设置参数等。除采用手持编程器编程和监控外，还可通过PLC的RS232C外设通讯口(或S422口配以适配器)与计算机联机，并利用PLC生产厂家提供的专用工具软件，来对PLC进行编程和监控。相比起来，利用计算机进行编程和监控往往比手持编程工具更加直观和方便。
机械手可分为专用机械手和通用机械手两大类。专用机械手:它作为整机的附属部分，动作简单，工作对象单一，具有固定(有时可调)程序，使用大批量的自动生产。如自动生产线上的上料机械手，自动换刀机械手，装配焊接机械手等装置。通用机械手:它是一种具有独立的控制系统、程序可变、动作灵活多样的机械手。它适用于可变换生产品种的中小PLC的硬件结构主要分单元式和模块式两种。将PLC的主要部分(包括CPU、 I/O系统、电源等) 体积小，安装方便，全部安装在一个机箱内。
1.1.2 机械手的发展
工业机械手是在第二次世界大战期间发展起来的，始于40年代的美国橡树岭国家实验室的搬运核原料的遥控机械操作手研究，它是一种主从型的控制系统。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的；1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上，又试制成一台数控示教再现型机械手，命名为Unimate(即万能自动)。1962年美国机械铸造公司也实验成功一种叫Versatran机械手，原意是灵活搬运，可作点位和轨迹控制；该机械手的中央立柱可以回转、升降、伸缩，采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。从60年代后期起，喷漆、弧焊工业机器人相继在生产中开始应用。1978年美国Unimate公司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制出一种Unimation-Vic-arm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于±lmm。联邦德国机器制造业是从1970年开始应用机械手，主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业；联邦德国Kuka公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制；日本是工业机器人发展最快，应用国家最多的国家，自1969年从美国引进两种典型机械手后，开始大力从事机械手的研究，目前以成为世界上工业机械手(机器人)应用最多的国家之一。前苏联自六十年代开始发展应用机械手，主要用于机械化、自动化程序较低、繁重单调、有害于健康的辅助性工作。
当PLC投入运行后，其工作过程一般分为三个阶段，即输入采样、用户程序执行和输出刷新三个阶段。完成上述三个阶段称作一个扫描周期。在整个运行期间，PLC的CPU以一定的扫描速度重复执行上述三个阶段。
(1)输入采样阶段 在输入采样阶段，PLC以扫描方式依次地读入所有输入状态和数据，并将它们存入I/O映象区中的相应得单元内。输入采样结束后，转入用户程序执行和输出刷新阶段。在这两个阶段中，即使输入状态和数据发生变化，I/O映象区中的相应单元的状态和数据也不会改变。因此，如果输入是脉冲信号，则该脉冲信号的宽度必须大于一个扫描周期，才能保证在任何情况下，该输入均能被读入。
我国的工业机械手(或第一代机械手)发展主要是逐步扩大其应用范围；在应用专用机械手的同时，相应地发展通用机械手，研制出示教式机械手、计算机控制机械手和组合式机械手等。可以将机械手各运动构件，如伸缩、摆动、升降、横移、俯仰等机构，设计成典型的通用机构，以便根据不同的作业要求，选用不同的典型机构，组装成各种用途的机械手，即便于设计制造，又便于更换工件，扩大了应用范围。