机械手实训报告
机械手维护实习报告
实习报告一、实习目的通过机械手维护实习，了解和掌握机械手的基本结构、工作原理和维护方法。
培养安全意识和质量意识，提高动手能力，为以后的专业实习和走上工作岗位打下坚实的基础。
二、实习单位及岗位介绍实习单位为某自动化设备有限公司，主要从事工业自动化设备的设计、生产和维护。
实习岗位为机械手维护工程师，负责机械手的日常维护和故障排除。
三、实习内容1. 学习机械手的基本结构和工作原理。
通过观察和分析，了解机械手的各个部件的功能和相互关系，理解机械手的工作原理和操作流程。
2. 学习机械手的维护方法。
掌握机械手的日常维护流程，包括清洁、润滑、调整和检查等。
学习机械手的故障排除方法，能够快速定位和解决问题。
3. 参与机械手的维修和改造项目。
通过实际操作，掌握机械手的维修和改造技巧，提高实际操作能力。
4. 学习机械手的安全操作规范。
了解和遵守机械手的安全操作规范，确保个人和他人的安全。
四、实习收获1. 掌握了机械手的基本结构和工作原理，了解了各个部件的功能和相互关系，理解了机械手的工作原理和操作流程。
2. 学习了机械手的维护方法，掌握了日常维护流程，包括清洁、润滑、调整和检查等。
学习了一些故障排除方法，能够快速定位和解决问题。
3. 参与了机械手的维修和改造项目，通过实际操作，掌握了一些维修和改造技巧，提高了实际操作能力。
4. 学习了机械手的安全操作规范，了解和遵守了机械手的安全操作规范，确保了个人和他人的安全。
五、实习总结通过机械手维护实习，我学到了很多关于机械手的知识和技能。
我了解了机械手的基本结构和工作原理，掌握了日常维护流程和故障排除方法。
我还参与了机械手的维修和改造项目，提高了实际操作能力。
同时，我也学习了机械手的安全操作规范，确保了个人和他人的安全。
这次实习让我对机械手的维护工作有了更深入的了解，也让我意识到机械手在工业生产中的重要性和应用前景。
我相信这次实习对我以后的专业发展和工作有很大的帮助。
机械手动作模拟实训报告
一、实训背景随着工业自动化技术的不断发展，机械手作为一种重要的自动化设备，广泛应用于工业生产、物流搬运、医疗康复等领域。
为了提高学生对机械手动作原理及控制方法的理解，本次实训选择了机械手动作模拟作为实训内容，旨在通过模拟实验，让学生掌握机械手的运动规律、编程方法以及控制策略。
二、实训目的1. 理解机械手的基本结构、工作原理及运动规律。
2. 掌握机械手的编程方法，能够根据实际需求设计机械手的动作程序。
3. 熟悉机械手控制系统的调试与优化方法。
4. 培养学生动手实践能力和团队合作精神。
三、实训内容1. 机械手基本结构及工作原理本实训所采用的机械手为气动机械手，主要由气缸、气动阀、气管、连接件、机械臂等组成。
气缸作为动力源，通过气动阀控制气缸的伸缩，实现机械臂的弯曲和伸展。
机械臂的运动轨迹可通过编程进行控制，完成搬运、装配、焊接等操作。
2. 机械手编程本实训所采用的编程软件为PLC编程软件，通过编写梯形图或指令语句实现对机械手的控制。
编程步骤如下：（1）根据实际需求，确定机械手的运动轨迹和动作顺序。
（2）在PLC编程软件中，绘制梯形图或编写指令语句，实现机械手的动作控制。
（3）对编程程序进行调试，确保机械手按照预定动作运行。
3. 机械手控制系统的调试与优化在机械手动作模拟过程中，可能存在以下问题：（1）机械手运动轨迹不准确。
（2）机械手动作速度不稳定。
（3）机械手动作存在抖动现象。
针对以上问题，可通过以下方法进行调试与优化：（1）调整机械臂的连接件，确保运动轨迹准确。
（2）调整气缸的气压，使机械手动作速度稳定。
（3）调整机械臂的支撑结构，减少动作过程中的抖动。
四、实训过程1. 准备工作（1）安装机械手及气动设备。
（2）连接气管、气管接头等。
（3）安装PLC编程软件。
2. 编程（1）根据实际需求，确定机械手的运动轨迹和动作顺序。
（2）在PLC编程软件中，绘制梯形图或编写指令语句，实现机械手的动作控制。
（3）对编程程序进行调试，确保机械手按照预定动作运行。
机械手实训报告心得
一、前言机械手作为自动化生产中的一种重要设备，具有操作简便、高效、精准等优点。
在本次实训中，我有幸接触并学习了机械手的基本操作、编程以及故障排除等技能。
以下是我对机械手实训的心得体会。
二、实训过程1. 理论学习实训开始前，我们首先进行了机械手相关理论的学习，了解了机械手的基本结构、工作原理、分类、应用领域等。
通过学习，我对机械手有了初步的认识，为后续实践操作打下了基础。
2. 实践操作（1）组装与调试在老师的指导下，我们亲自动手组装机械手，并对其进行调试。
组装过程中，我们学会了如何识别各个零部件，掌握其功能，了解其安装位置。
调试过程中，我们学会了如何调整机械手的运动轨迹、速度等参数，使其满足生产需求。
（2）编程与仿真在掌握了机械手的基本操作后，我们开始学习机械手的编程与仿真。
通过学习，我们了解了编程软件的使用方法，掌握了编写机械手程序的基本技巧。
在仿真过程中，我们学会了如何设置机械手的运动轨迹、速度等参数，并对程序进行优化。
（3）实际应用在完成编程与仿真后，我们将机械手应用于实际生产中。
在老师的带领下，我们学会了如何将机械手与生产线进行连接，并对其进行调试。
在实际应用过程中，我们遇到了一些问题，如机械手运行不稳定、程序出错等。
在解决这些问题时，我们学会了如何分析故障原因，排除故障。
三、心得体会1. 理论与实践相结合本次实训让我深刻体会到理论与实践相结合的重要性。
在学习机械手理论知识的同时，我们通过实践操作，将所学知识应用于实际生产中，使我对机械手有了更深入的了解。
2. 团队合作在实训过程中，我们学会了如何与他人合作，共同完成一项任务。
在组装、调试、编程等环节，我们分工明确，相互协作，共同解决问题。
这种团队合作精神使我受益匪浅。
3. 严谨细致机械手作为一种精密设备，对操作和编程的要求较高。
在实训过程中，我学会了如何严谨细致地对待每一个环节，确保机械手正常运行。
这种严谨细致的态度对于今后的工作具有重要意义。
机械手控制系统实训报告
一、实训目的通过本次机械手控制系统实训，使学生了解机械手控制系统的基本原理、组成及工作流程，掌握机械手控制系统的调试、运行和维护方法，提高学生对自动化控制系统的实际操作能力。
二、实训内容1. 机械手控制系统概述机械手控制系统是自动化生产中常用的一种控制系统，主要由机械手本体、传感器、执行机构、控制器和电源等组成。
本实训主要围绕PLC（可编程逻辑控制器）控制系统展开。
2. 机械手控制系统硬件组成（1）机械手本体：包括机械手框架、关节、手爪等部分。
（2）传感器：包括位置传感器、接近传感器、压力传感器等，用于检测机械手运动状态和工件状态。
（3）执行机构：包括电机、减速器、气缸等，用于实现机械手的运动。
（4）控制器：采用PLC作为控制器，实现对机械手运动的控制。
（5）电源：为整个控制系统提供电源。
3. 机械手控制系统软件组成（1）PLC程序：根据控制要求，编写PLC程序实现对机械手的控制。
（2）上位机软件：用于监控机械手运行状态，调整参数等。
4. 机械手控制系统工作流程（1）初始化：启动PLC程序，设置机械手初始位置。
（2）检测：传感器检测机械手位置和工件状态。
（3）控制：根据检测到的信息，PLC程序计算控制信号，驱动执行机构实现机械手运动。
（4）反馈：传感器检测机械手运动状态，反馈给PLC程序。
（5）调整：根据反馈信息，PLC程序调整控制信号，实现精确控制。
三、实训过程1. 熟悉机械手控制系统硬件组成，了解各部件功能。
2. 学习PLC编程软件，熟悉编程环境。
3. 根据控制要求，编写PLC程序，实现对机械手的控制。
4. 上位机软件设置，实现监控和参数调整。
5. 联动调试：将PLC程序和上位机软件与机械手本体、传感器、执行机构等连接，进行整体调试。
6. 运行测试：验证机械手控制系统运行是否满足要求。
四、实训结果与分析1. 成功实现机械手控制系统的硬件和软件搭建。
2. 编写PLC程序，实现对机械手的精确控制。
气动机械手指实训报告
一、实训目的本次实训旨在通过实际操作和理论学习，使学生了解和掌握气动机械手指的结构、工作原理及操作方法。
通过实训，使学生能够熟练地运用气动机械手指进行简单的抓取、放置等操作，提高学生的实际动手能力和综合素质。
二、实训内容1. 气动机械手指的组成及工作原理（1）组成气动机械手指主要由以下几个部分组成：1）气动元件：包括气源、气管、减压阀、电磁阀等。
2）机械结构：包括手指主体、手指关节、手指末节等。
3）控制系统：包括控制器、传感器、执行器等。
（2）工作原理气动机械手指的工作原理是利用压缩空气作为动力，通过气压控制手指的运动。
当压缩空气进入手指内部时，手指关节和末节会产生相应的运动，实现抓取、放置等功能。
2. 气动机械手指的操作方法（1）连接气源1）将气管连接到气源。
2）调节减压阀，使气压稳定在设定值。
（2）安装手指1）将手指主体安装在适当的位置。
2）根据手指的形状和大小，调整手指关节和末节的相对位置。
（3）调试手指1）打开控制器，检查手指的运动是否顺畅。
2）根据实际需求，调整手指关节和末节的运动范围。
3. 气动机械手指的实训操作（1）抓取操作1）将手指放置在目标物体上方。
2）通过控制器控制手指关节和末节的运动，使手指夹紧目标物体。
3）将手指移动到指定位置，释放目标物体。
（2）放置操作1）将手指放置在目标物体上方。
2）通过控制器控制手指关节和末节的运动，使手指放松。
3）将手指移动到指定位置，完成放置操作。
4. 气动机械手指的维护与保养（1）定期检查气动元件，确保气源、气管、减压阀、电磁阀等部件正常工作。
（2）定期清洁手指关节和末节，防止灰尘和杂物进入。
（3）定期检查控制系统，确保控制器、传感器、执行器等部件正常工作。
三、实训心得通过本次实训，我对气动机械手指有了更深入的了解，以下是我的一些心得体会：1. 气动机械手指在工业生产中具有广泛的应用前景，能够提高生产效率，降低劳动强度。
2. 气动机械手指的操作相对简单，但需要掌握一定的技巧，才能实现高效的抓取和放置操作。
机器人机械手臂实训报告
一、实训背景与目的随着工业自动化和智能化水平的不断提升，机器人机械手臂作为工业自动化的重要装备，其在工业生产、医疗、科研等领域中的应用越来越广泛。
为了更好地了解和掌握机器人机械手臂的基本原理、操作方法和应用技术，我们开展了为期一周的机器人机械手臂实训。
本次实训的主要目的是：1. 熟悉机器人机械手臂的结构、组成和功能。
2. 掌握机器人机械手臂的操作方法和编程技巧。
3. 了解机器人机械手臂在工业生产中的应用案例。
4. 培养团队协作能力和创新思维。
二、实训内容本次实训主要分为以下几个部分：1. 理论学习在实训初期，我们学习了机器人机械手臂的基本概念、发展历程、分类和结构组成。
通过学习，我们了解到机器人机械手臂是一种能够模拟人类手臂进行抓取、搬运、装配等操作的自动化机械装置。
根据结构形式的不同，机器人机械手臂可分为多关节机械手臂、直角坐标系机械手臂、球坐标系机械手臂等。
2. 实操训练在理论学习的基础上，我们进行了实操训练。
实操内容包括：（1）机器人机械手臂的组装与调试我们按照实训指导书的要求，完成了机器人机械手臂的组装。
在组装过程中，我们学会了如何使用扳手、螺丝刀等工具，掌握了组装步骤和注意事项。
组装完成后，我们对机器人机械手臂进行了调试，确保其能够正常运行。
（2）机器人机械手臂的基本操作我们学习了机器人机械手臂的基本操作方法，包括移动、抓取、放置等。
通过实际操作，我们掌握了如何控制机器人机械手臂的运动轨迹和速度，以及如何进行精确的抓取和放置。
（3）机器人机械手臂的编程我们学习了机器人机械手臂的编程方法，包括示教编程和离线编程。
通过示教编程，我们学会了如何通过手动操作来设定机器人机械手臂的运动轨迹和动作；通过离线编程，我们掌握了如何使用计算机软件来编写机器人机械手臂的程序。
3. 应用案例学习在实训过程中，我们还学习了机器人机械手臂在工业生产中的应用案例。
通过学习，我们了解到机器人机械手臂在焊接、喷涂、装配、搬运等领域的应用，以及其在提高生产效率、降低劳动强度、保证产品质量等方面的优势。
大学生机械手实训报告总结
一、前言随着我国经济的快速发展，制造业对自动化、智能化生产的需求日益增长，机械手作为自动化生产的重要组成部分，其应用越来越广泛。
为了提高大学生的实践能力和就业竞争力，我们学校开设了机械手实训课程。
经过一段时间的实训，我对机械手有了更深入的了解，现将实训总结如下。
二、实训目的1. 熟悉机械手的基本结构和工作原理；2. 掌握机械手的编程和操作技能；3. 培养团队合作精神和解决实际问题的能力；4. 为今后从事自动化生产相关领域的工作打下基础。
三、实训内容1. 机械手基本知识学习（1）机械手的基本结构：机械手主要由机械本体、控制系统、执行机构和传感器等组成。
（2）机械手的工作原理：机械手通过控制系统对执行机构进行控制，实现物品的抓取、搬运、放置等操作。
2. 机械手编程与操作（1）编程软件学习：使用机械手编程软件进行编程，掌握编程的基本语法和操作方法。
（2）编程实践：根据实训要求，编写机械手的控制程序，实现对物品的抓取、搬运、放置等操作。
（3）操作实践：按照编程要求，操作机械手进行物品的抓取、搬运、放置等操作。
3. 团队合作与问题解决（1）团队协作：在实训过程中，同学们互相帮助、共同完成任务，培养了团队协作精神。
（2）问题解决：在实训过程中，遇到各种问题，通过查阅资料、讨论和请教老师，学会了如何分析和解决实际问题。
四、实训收获1. 理论知识与实践相结合：通过实训，将课堂上所学的理论知识与实际操作相结合，加深了对机械手原理的理解。
2. 编程与操作技能提升：掌握了机械手的编程和操作技能，为今后从事自动化生产相关领域的工作打下了基础。
3. 团队合作与沟通能力提高：在实训过程中，学会了与团队成员有效沟通、协作，提高了团队协作和沟通能力。
4. 解决问题的能力增强：在实训过程中，学会了如何分析和解决实际问题，提高了自己的应变能力。
五、实训体会1. 实践是检验真理的唯一标准：通过实训，我深刻体会到实践的重要性，只有将理论知识与实践相结合，才能真正掌握知识。
机电综合实训报告机械手
一、前言随着科技的飞速发展，自动化技术在工业生产中的应用越来越广泛。
机械手作为自动化设备的重要组成部分，其应用范围也在不断扩大。
为了提高自身实践能力和对机电一体化技术的认识，我们选择了机械手作为本次实训项目。
以下是本次实训的报告。
二、实训目的1. 熟悉机械手的基本组成和结构。
2. 掌握机械手的操作方法和调试技巧。
3. 学习机械手编程和控制技术。
4. 培养团队协作和解决问题的能力。
三、实训内容1. 机械手基本组成和结构机械手是一种能够模仿人手动作，进行抓取、搬运、装配等操作的自动化设备。
它主要由以下几部分组成：（1）机械臂：机械臂是机械手的主要部分，负责完成各种动作。
（2）控制系统：控制系统是机械手的“大脑”，负责对机械手进行控制。
（3）驱动系统：驱动系统为机械手提供动力，使机械臂能够进行各种动作。
（4）传感器：传感器用于检测机械手的位置、速度、力等参数，为控制系统提供反馈。
2. 机械手操作方法（1）机械手启动：首先，打开电源开关，然后启动控制系统。
（2）机械手定位：通过控制系统调整机械臂的位置，使其达到预定位置。
（3）机械手抓取：根据需要，调整机械手的夹具，使其能够抓取物体。
（4）机械手搬运：将抓取到的物体搬运到指定位置。
（5）机械手释放：将物体放置到指定位置后，释放夹具。
3. 机械手调试技巧（1）调整机械臂长度：根据实际需求，调整机械臂的长度，使其能够完成各种动作。
（2）调整机械臂角度：通过控制系统调整机械臂的角度，使其能够达到预定位置。
（3）调整夹具：根据抓取物体的形状和大小，调整夹具的形状和力度。
4. 机械手编程和控制技术（1）编程语言：机械手的编程语言通常为PLC（可编程逻辑控制器）语言。
（2）编程步骤：首先，设计程序流程图；其次，编写PLC程序；最后，上传程序到控制系统。
（3）控制方式：机械手可以通过多种方式控制，如手动控制、自动控制、远程控制等。
四、实训成果1. 成功组装和调试了一台机械手。
组态王机械手实训报告
一、引言随着工业自动化技术的不断发展，工业机器人逐渐成为现代工业生产中不可或缺的自动化设备。
机械手作为工业机器人的一种，具有操作灵活、精度高、效率高等特点，广泛应用于机械制造、汽车制造、电子组装等领域。
组态王作为一款功能强大的工业组态软件，能够为机械手控制系统提供便捷的开发与调试环境。
本文将针对组态王机械手实训进行详细阐述，包括实训目的、实训内容、实训过程、实训结果及分析等方面。
二、实训目的1. 掌握组态王软件的基本操作和功能；2. 熟悉机械手控制系统的工作原理；3. 培养实际动手能力，提高编程和调试能力；4. 了解机械手在工业生产中的应用价值。
三、实训内容1. 组态王软件的安装与配置；2. 机械手控制系统硬件选型与接线；3. 机械手控制系统软件设计；4. 机械手控制系统调试与运行；5. 机械手控制系统性能测试与优化。
四、实训过程1. 组态王软件的安装与配置（1）下载并安装组态王软件；（2）配置硬件设备，包括PLC、传感器、执行器等；（3）建立项目，配置项目参数。
2. 机械手控制系统硬件选型与接线（1）根据实际需求选择合适的PLC型号；（2）根据机械手控制需求选择传感器、执行器等硬件设备；（3）按照电路图进行接线，确保线路连接正确。
3. 机械手控制系统软件设计（1）创建机械手控制系统画面，包括主界面、报警界面、操作界面等；（2）配置数据变量，包括传感器信号、执行器信号、中间变量等；（3）编写控制逻辑，实现机械手各个动作的协调与控制；（4）编写脚本程序，实现复杂逻辑控制和用户自定义功能。
4. 机械手控制系统调试与运行（1）对机械手控制系统进行功能测试，确保各个功能模块正常运行；（2）对控制系统进行性能测试，如响应速度、精度等；（3）根据测试结果对控制系统进行优化，提高控制效果。
5. 机械手控制系统性能测试与优化（1）测试机械手控制系统在负载条件下的稳定性和可靠性；（2）测试机械手控制系统在不同工作模式下的性能表现；（3）针对测试结果对控制系统进行优化，提高整体性能。
机械手专业综合实训报告
一、实训背景随着工业自动化技术的不断发展，机械手在制造业中的应用越来越广泛。
为了更好地掌握机械手的设计、安装、调试及维护技能，提高自己的综合素质，我参加了机械手专业综合实训。
二、实训目的1. 熟悉机械手的基本结构、工作原理及性能特点；2. 掌握机械手的安装、调试及维护方法；3. 培养动手操作能力和团队协作精神；4. 提高解决实际问题的能力。
三、实训内容1. 机械手基本知识学习（1）机械手的基本结构：了解机械手的各个组成部分，如关节、驱动器、控制器、传感器等。
（2）机械手的工作原理：学习机械手的运动控制、轨迹规划、坐标变换等基本原理。
（3）机械手的性能特点：掌握机械手的负载能力、运动精度、速度、重复定位精度等性能指标。
2. 机械手的安装与调试（1）机械手的安装：学习机械手的安装步骤、注意事项及调试方法。
（2）机械手的调试：了解机械手的调试工具、调试步骤及调试方法。
3. 机械手的维护与保养（1）机械手的维护：学习机械手的定期检查、清洁、润滑、更换零部件等维护方法。
（2）机械手的保养：了解机械手的保养周期、保养内容、保养方法。
4. 机械手的应用案例（1）学习机械手在制造业中的应用案例，如装配、搬运、焊接、喷涂等。
（2）分析案例中的机械手选型、安装、调试及维护等方面的问题。
四、实训过程1. 第一阶段：理论学习通过查阅资料、课堂讲解等方式，学习机械手的基本知识、安装、调试及维护方法。
2. 第二阶段：实践操作（1）安装与调试：在指导老师的带领下，进行机械手的安装、调试操作，熟悉各个步骤。
（2）维护与保养：学习机械手的维护保养方法，进行实际操作。
3. 第三阶段：案例分析（1）收集机械手在制造业中的应用案例，进行分析讨论。
（2）针对案例中的问题，提出解决方案。
五、实训成果1. 掌握了机械手的基本结构、工作原理及性能特点；2. 熟悉了机械手的安装、调试及维护方法；3. 培养了动手操作能力和团队协作精神；4. 提高了解决实际问题的能力。
机械实训报告心得体会 机械手实训报告心得体会(实用19篇)
机械实训报告心得体会机械手实训报告心得体会(实用19篇)（经典版）编制人：__________________审核人：__________________审批人：__________________编制单位：__________________编制时间：____年____月____日序言下载提示：该文档是本店铺精心编制而成的，希望大家下载后，能够帮助大家解决实际问题。
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抓取机械手拆装实习报告
实习报告一、实习目的本次实习的主要目的是让我们更好地理解并掌握抓取机械手的结构、工作原理和拆装方法，提高我们的动手能力、团队合作能力和问题解决能力。
通过实习，我们希望能够熟练地完成抓取机械手的拆卸和组装工作，并对其结构和性能有更深入的了解。
二、实习时间20XX年XX月XX日～20XX年XX月XX日三、实习地点XX学院实验室四、实习内容本次实习的主要内容是抓取机械手的拆装。
实习过程中，我们按照指导老师的安排，分步骤、分阶段地完成了抓取机械手的拆卸和组装工作。
1. 拆卸阶段在拆卸阶段，我们首先了解了抓取机械手的基本结构，包括机身、手臂、手腕、抓取器等部分。
然后，我们按照拆卸顺序，逐步拆下了抓取机械手的各个部件。
在拆卸过程中，我们注意观察并记录了各个部件的结构和连接方式，对各个部件的性能也有了更深入的了解。
2. 组装阶段在组装阶段，我们根据拆卸时记录的信息，逐步组装起了抓取机械手。
在组装过程中，我们注意保持了各个部件的顺序和连接方式的正确性，确保了抓取机械手的性能。
在组装完成后，我们对抓取机械手进行了调试，确保其能够正常工作。
五、实习总结通过本次实习，我们不仅掌握了抓取机械手的结构和工作原理，还学会了如何进行拆装。
在实习过程中，我们遇到了一些问题，但通过团队合作和请教指导老师，我们成功地解决了这些问题。
这次实习让我们对机械设计有了更深入的认识，也提高了我们的动手能力和问题解决能力。
六、对母校教学实习工作的建议1. 增加实习机会：让学生有更多机会进行实践操作，提高动手能力。
2. 加强师资队伍建设：提高指导老师的专业水平和实践经验，以便更好地指导学生实习。
3. 改进实习教学方式：结合实际情况，采取更加灵活、多样的实习教学方式，提高实习效果。
4. 增加实习设备：购买更多的实习设备，满足学生实习的需求。
5. 加强实习安全管理：确保实习过程中的安全，预防意外事故的发生。
总之，本次实习让我们收获颇丰，不仅提高了我们的实践能力，还增强了我们的团队合作意识。
压力机机械手编程实训报告
一、实训目的本次实训旨在使学生了解和掌握压力机机械手的基本结构、工作原理及编程方法，提高学生运用所学知识解决实际问题的能力。
通过实训，使学生能够熟练操作压力机机械手，并具备一定的编程能力。
二、实训内容1. 压力机机械手基本结构及工作原理（1）压力机机械手基本结构：压力机机械手主要由机械臂、驱动装置、控制系统、传感器等组成。
（2）压力机机械手工作原理：压力机机械手通过机械臂实现工件的抓取、搬运、放置等功能。
驱动装置为机械臂提供动力，控制系统负责控制机械臂的运动轨迹，传感器用于检测工件的位置和姿态。
2. 压力机机械手编程方法（1）编程软件：使用PLC编程软件进行压力机机械手的编程。
（2）编程步骤：①创建项目：在编程软件中创建一个新的项目，并设置项目名称、设备参数等。
②添加设备：将压力机机械手添加到项目中，设置设备参数，如机械臂关节数、关节角度范围等。
③创建程序：根据实际需求，创建一个新的程序。
④编写程序：使用编程语言编写程序，实现压力机机械手的运动控制。
⑤调试程序：将程序下载到压力机机械手，进行调试，确保程序运行正常。
三、实训过程1. 理论学习：了解压力机机械手的基本结构、工作原理及编程方法。
2. 实操练习：在老师的指导下，操作压力机机械手，熟悉其操作流程。
3. 编程实践：使用PLC编程软件进行压力机机械手的编程，完成以下任务：（1）编写一个简单的抓取、搬运、放置工件的程序。
（2）根据实际需求，编写一个复杂的应用程序，实现工件的自动搬运。
4. 调试与优化：将编写好的程序下载到压力机机械手，进行调试，确保程序运行正常。
根据调试结果，对程序进行优化。
四、实训结果通过本次实训，学生掌握了压力机机械手的基本结构、工作原理及编程方法，具备了一定的编程能力。
具体表现在以下方面：1. 熟悉压力机机械手的操作流程，能够熟练操作压力机机械手。
2. 能够使用PLC编程软件进行压力机机械手的编程，完成简单的抓取、搬运、放置工件的程序。
机械手调试实训报告格式
一、实训名称机械手调试实训二、所属课程名称机械电子工程三、学生姓名、学号、合作者及指导教师学生姓名：张三学号：20230001合作者：李四指导教师：王老师四、实训日期和地点实训日期：2023年11月1日 - 2023年11月10日实训地点：XX工业大学机械电子工程实验室五、实训目的1. 理解机械手的基本结构和工作原理。
2. 掌握机械手的调试方法，包括硬件调试和软件编程。
3. 提高实践操作能力和故障排除能力。
4. 了解工业自动化在制造业中的应用。
六、实训原理机械手是一种自动化执行机构，主要由机械本体、控制系统和执行机构组成。
机械手通过控制系统接收指令，控制执行机构进行抓取、放置、旋转等动作，实现物料的自动化搬运和加工。
七、实训内容1. 机械手结构认识2. 机械手控制系统操作3. 机械手硬件调试4. 机械手软件编程5. 机械手综合调试八、实训环境和器材1. 实训环境：XX工业大学机械电子工程实验室2. 器材：- 机械手1套- 控制系统1套- 编程软件1套- 电源1套- 工具1套九、实验步骤1. 机械手结构认识- 观察机械手的各个组成部分，了解其功能。
- 学习机械手的工作原理，掌握其运动规律。
2. 机械手控制系统操作- 学习控制系统的基本操作，包括启动、停止、速度调节等。
- 熟悉控制面板上的各个按钮和指示灯的功能。
3. 机械手硬件调试- 检查机械手各部件的连接是否牢固。
- 调试机械手的运动轨迹，确保其运行平稳。
- 检查机械手的传感器是否正常工作。
4. 机械手软件编程- 学习编程软件的使用方法，包括变量定义、函数调用等。
- 编写机械手的控制程序，实现抓取、放置、旋转等动作。
- 调试程序，确保其正常运行。
5. 机械手综合调试- 将机械手放置在实际工作环境中，进行综合调试。
- 调整机械手的运动轨迹，使其适应实际工作需求。
- 测试机械手的性能，包括速度、精度、稳定性等。
十、实训结果与分析1. 机械手结构认识- 通过观察和了解，掌握了机械手的基本结构和工作原理。
机械手臂送料实训报告
一、实训背景随着工业自动化程度的不断提高，机械手臂在制造业中的应用越来越广泛。
为了更好地了解机械手臂的工作原理和应用，提高自身的实践能力，我们进行了机械手臂送料实训。
二、实训目的1. 熟悉机械手臂的结构和组成；2. 掌握机械手臂的基本操作方法；3. 熟悉机械手臂送料系统的调试与维护；4. 培养团队合作精神和动手能力。
三、实训内容1. 机械手臂结构及组成机械手臂主要由伺服电机、驱动器、控制器、传感器、机械臂本体等部分组成。
其中，伺服电机负责提供动力，驱动器将电信号转换为机械运动，控制器根据预设程序控制机械手臂的运动，传感器用于检测机械手臂的运动状态，机械臂本体则是实现各种运动功能的主体。
2. 机械手臂基本操作（1）机械手臂的启动与停止：通过控制器上的启动按钮启动机械手臂，停止按钮停止机械手臂。
（2）机械手臂的定位：通过控制器上的移动按钮控制机械手臂到达指定位置。
（3）机械手臂的速度调节：通过控制器上的速度调节按钮调节机械手臂的运动速度。
（4）机械手臂的动作编程：通过控制器上的编程功能，编写机械手臂的运动轨迹和动作顺序。
3. 机械手臂送料系统调试与维护（1）送料系统的安装：根据机械手臂的尺寸和需求，安装合适的送料装置。
（2）送料系统的调试：调整送料装置的位置和参数，确保送料精度和效率。
（3）送料系统的维护：定期检查送料装置的磨损情况，及时更换磨损部件。
四、实训过程1. 实训前期准备（1）了解机械手臂的基本知识，熟悉实训设备。
（2）分组，明确分工，制定实训计划。
2. 实训过程（1）安装机械手臂，连接控制器和传感器。
（2）按照实训计划，进行机械手臂的基本操作训练。
（3）学习机械手臂送料系统的调试与维护。
（4）进行实际送料操作，提高送料效率和精度。
3. 实训总结（1）总结实训过程中的收获和不足。
（2）提出改进措施，为后续实训提供参考。
五、实训体会1. 通过本次实训，我对机械手臂的结构、组成和操作有了更深入的了解。
安装机械手臂实训报告
一、实训目的本次实训旨在让学生了解机械手臂的基本结构、工作原理以及安装过程，提高学生对机械手臂的实际操作能力，培养团队协作精神和创新意识。
二、实训时间与地点实训时间：2022年10月10日至2022年10月14日实训地点：XX职业技术学院机械工程系实训室三、实训内容1. 机械手臂概述（1）机械手臂的分类：按照运动形式，机械手臂可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节型等。
（2）机械手臂的组成：机械手臂主要由机械本体、控制系统、传感器、执行器等部分组成。
2. 机械手臂安装步骤（1）安装机械本体①根据设计图纸，确定机械本体的安装位置；②将机械本体放置在安装位置，调整水平；③安装固定螺栓，确保机械本体牢固固定。
（2）安装控制系统①将控制系统放置在合适的位置；②连接控制系统与机械本体之间的电缆；③检查电缆连接是否牢固，确保信号传输畅通。
（3）安装传感器①根据设计要求，确定传感器安装位置；②将传感器固定在机械本体上；③连接传感器与控制系统之间的电缆。
（4）安装执行器①将执行器放置在合适的位置；②连接执行器与控制系统之间的电缆；③检查电缆连接是否牢固，确保信号传输畅通。
3. 机械手臂调试与运行（1）调试机械手臂①检查机械手臂的各个部件是否正常；②调整机械手臂的参数，确保运动轨迹符合设计要求；③测试机械手臂的运动速度和精度。
（2）运行机械手臂①输入控制指令，使机械手臂按照预定轨迹运动；②观察机械手臂的运动状态，确保运动平稳、准确；③记录机械手臂的运动数据，分析运行效果。
四、实训体会1. 通过本次实训，我对机械手臂的基本结构、工作原理以及安装过程有了更加深入的了解。
2. 实训过程中，我学会了如何根据设计图纸进行机械手臂的安装，掌握了机械手臂的调试与运行方法。
3. 在团队协作方面，我学会了与他人沟通、协调，共同完成实训任务。
4. 通过本次实训，我认识到实际操作与理论知识相结合的重要性，提高了自己的动手能力和实践能力。
专业机械手拆装实训报告
一、实训背景随着我国工业自动化水平的不断提高，机械手作为一种重要的自动化设备，在制造业中得到了广泛应用。
为了使学生深入了解机械手的结构、原理和拆装方法，提高学生的实践操作能力，我们进行了专业机械手拆装实训。
二、实训目的1. 熟悉机械手的基本结构和工作原理；2. 掌握机械手的拆装方法及步骤；3. 提高学生的动手能力、团队协作能力和问题解决能力；4. 培养学生严谨的工作态度和良好的职业素养。
三、实训内容1. 机械手简介机械手是一种模拟人手操作的自动化设备，主要用于搬运、装配、焊接、喷漆等生产环节。
根据其结构和工作原理，机械手可分为关节式、串联式、并联式等类型。
2. 机械手拆装步骤（1）拆卸机械手主体1）断开电源，确保安全；2）松开机械手主体上的螺丝，取下防护罩；3）拆卸机械手手臂，注意顺序，防止丢失零件；4）拆卸机械手关节，注意保持各关节的连接顺序。
（2）拆卸机械手末端执行器1）断开电源，确保安全；2）松开末端执行器与机械手的连接螺丝；3）取下末端执行器，注意观察连接方式，以便重新装配。
（3）拆卸机械手控制系统1）断开电源，确保安全；2）拆卸机械手控制系统与机械手的连接线；3）取下控制系统，注意保持线缆的连接顺序。
3. 机械手装配步骤（1）装配机械手主体1）按照拆卸顺序的反方向进行装配；2）注意检查各连接部位的紧固程度；3）安装防护罩。
（2）装配机械手末端执行器1）按照拆卸顺序的反方向进行装配；2）检查末端执行器与机械手的连接是否牢固。
（3）装配机械手控制系统1）按照拆卸顺序的反方向进行装配；2）检查控制系统与机械手的连接线是否正确。
四、实训心得1. 通过本次实训，我对机械手的基本结构和工作原理有了更深入的了解，认识到机械手在工业生产中的重要作用。
2. 在拆装过程中，我学会了如何正确使用工具，掌握了机械手的拆装方法及步骤，提高了自己的动手能力。
3. 在团队合作中，我学会了与同学相互配合，共同解决问题，培养了团队协作能力。
机械手拆装实训报告总结
一、实训背景随着工业自动化程度的不断提高，机械手作为一种重要的自动化设备，在制造业中的应用越来越广泛。
为了提高学生的实践操作能力和动手能力，我们机械专业组织了一次机械手拆装实训。
本次实训以我国某知名品牌的机械手为对象，通过拆装、分析、总结等环节，让学生深入了解机械手的工作原理和结构特点。
二、实训目的1. 熟悉机械手的基本结构和工作原理；2. 掌握机械手的拆装方法及步骤；3. 培养学生的动手能力和团队协作精神；4. 提高学生对机械手在实际生产中的应用价值的认识。
三、实训内容1. 机械手的基本结构：机械手由机身、执行机构、控制系统、传感器等部分组成。
机身部分主要包括底座、立柱、横梁、臂等；执行机构部分主要包括手腕、手爪、关节等；控制系统部分主要包括控制器、驱动器、传感器等；传感器部分主要包括位置传感器、力传感器等。
2. 机械手的拆装方法及步骤：（1）拆装前准备：检查机械手各部件是否完好，工具是否齐全；（2）拆卸机身部分：先拆卸横梁，然后拆卸立柱、底座；（3）拆卸执行机构：拆卸手腕、手爪、关节等；（4）拆卸控制系统：拆卸控制器、驱动器、传感器等；（5）检查和清洗：检查各部件是否有损坏，清洗灰尘和油污；（6）组装：按照拆卸的相反顺序进行组装。
四、实训过程及收获1. 实训过程在实训过程中，我们按照实训指导书的要求，分组进行机械手的拆装。
在拆装过程中，我们遇到了一些问题，如零部件的定位、拆卸顺序等。
通过查阅资料、请教老师和同学，我们逐一解决了这些问题。
2. 实训收获（1）熟悉了机械手的基本结构和工作原理，掌握了机械手的拆装方法及步骤；（2）提高了自己的动手能力和团队协作精神；（3）认识到了机械手在实际生产中的应用价值，为今后从事相关工作打下了基础。
五、实训体会1. 实践是检验真理的唯一标准。
通过本次实训，我们深刻体会到理论知识与实际操作相结合的重要性；2. 团队协作是完成任务的保障。
在实训过程中，我们分工合作，互相帮助，共同完成了任务；3. 学会了查阅资料、解决问题。
七轴机械手臂实习报告
一、实习背景随着工业自动化和智能化水平的不断提高，机械手臂在制造业中的应用越来越广泛。
为了更好地理解机械手臂的工作原理和应用，提升自身的实践操作能力，我们选择了七轴机械手臂作为实习对象，进行为期两周的实习。
二、实习目的1. 理解七轴机械手臂的结构和工作原理。
2. 掌握七轴机械手臂的编程和操作方法。
3. 学习机械手臂在工业生产中的应用。
4. 提高自身的动手能力和团队协作能力。
三、实习内容1. 七轴机械手臂的结构七轴机械手臂由七个运动轴组成，分别是肩部旋转轴、肩部俯仰轴、肘部旋转轴、前臂旋转轴、手腕旋转轴、手腕俯仰轴和手腕伸缩轴。
通过这些运动轴的协调运动，机械手臂可以实现复杂的空间运动。
2. 七轴机械手臂的工作原理七轴机械手臂采用伺服电机驱动，通过编码器反馈实时位置信息，实现精确的运动控制。
其工作原理如下：（1）控制单元接收编程指令，计算出各个运动轴的运动轨迹。
（2）伺服电机根据控制单元的指令，驱动机械手臂各个轴的运动。
（3）编码器实时反馈各个轴的位置信息，控制单元根据反馈信息调整运动轨迹，实现精确控制。
3. 七轴机械手臂的编程实习过程中，我们学习了使用工业机器人编程软件进行七轴机械手臂的编程。
主要内容包括：（1）创建机器人程序：定义机械手臂的运动轨迹、速度、加速度等参数。
（2）编写控制程序：实现机械手臂的启动、停止、急停等功能。
（3）调试程序：调整运动轨迹和参数，确保机械手臂正常运行。
4. 七轴机械手臂的操作实习过程中，我们学习了七轴机械手臂的操作方法，包括：（1）机械手臂的启动和停止。
（2）机械手臂的移动和定位。
（3）机械手臂的抓取和放置。
（4）机械手臂的避障和碰撞检测。
5. 机械手臂在工业生产中的应用七轴机械手臂在工业生产中具有广泛的应用，如：（1）装配生产线：完成精密装配任务。
（2）焊接生产线：完成焊接作业。
（3）喷涂生产线：完成喷涂作业。
（4）搬运生产线：完成物料的搬运。
四、实习收获通过两周的实习，我们取得了以下收获：1. 深入了解了七轴机械手臂的结构、工作原理和编程方法。
机械手毕业实习报告
一、前言随着我国工业自动化水平的不断提高，机械手作为一种高效、智能的自动化设备，在工业生产中的应用越来越广泛。
为了让我更好地了解机械手的相关知识，提高自己的实践能力，我在大学期间选择了机械手毕业实习。
以下是我在实习过程中的心得体会。
二、实习目的1. 熟悉机械手的基本结构、工作原理及操作方法；2. 掌握机械手在工业生产中的应用及调试技巧；3. 培养自己的动手能力和团队协作精神；4. 了解机械手行业的发展现状及趋势。
三、实习时间及地点实习时间：XX年XX月XX日至XX年XX月XX日实习地点：XX市XX公司四、实习内容1. 机械手基本知识学习在实习初期，我首先学习了机械手的基本结构、工作原理及操作方法。
通过查阅资料、参加培训课程，我对机械手的组成部分有了清晰的认识，包括：机械臂、控制器、传感器、执行器等。
同时，我还了解了机械手的分类、应用领域以及常见故障的排除方法。
2. 机械手应用实践在实习过程中，我参与了多个机械手应用项目的实施。
以下列举几个典型项目：（1）某公司自动化装配线改造：我负责协助工程师对原有装配线进行改造，引入机械手进行零件装配。
通过实际操作，我掌握了机械手的编程、调试及故障排除技巧。
（2）某电子厂自动化生产线搭建：我参与了自动化生产线的搭建工作，负责机械手的安装、调试及维护。
在这个过程中，我学会了如何根据生产线需求选择合适的机械手，并对其进行编程和调试。
（3）某汽车零部件厂自动化焊接项目：我参与了汽车零部件焊接自动化项目的实施，负责机械手的编程、调试及维护。
通过该项目，我掌握了机械手在焊接领域的应用技巧。
3. 团队协作与沟通在实习过程中，我深刻体会到团队协作与沟通的重要性。
在与工程师、技术人员及其他实习生的合作中，我学会了如何有效沟通、协调工作，共同解决问题。
五、实习收获1. 知识储备：通过实习，我对机械手的基本知识、应用领域及发展趋势有了深入了解，为今后的工作打下了坚实基础。
2. 实践能力：在实习过程中，我参与了多个项目，掌握了机械手的编程、调试及维护技巧，提高了自己的动手能力。
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光 幕 传紧 感急 器停 输止 出负
紧 急 停 止 信 号
61
63 65 66 67 变频器STF 变频器STR 变频器MRS 64 65 66 67 68 变频器U 变频器V 变频器W
下降电磁阀
手爪张开电磁阀 手爪夹紧电磁阀 前托盘传输 后托盘传输 正转 反转 急停 转角滑台旋转电磁阀 转角电机正转 转角电机反转 转角红灯 转角绿灯
接 线 表
26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39
2
5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21
、 接 线 表
21 22 23
X25 X26 X27
50 51 52
转角滑台左限位 转角滑台右限位 转角来料检测传感器
24
25
Y0
Y1 Y2 Y3 Y4 Y11 Y13 Y12 Y20 Y21 Y22 Y23 Y24 电机U 电机V 电机W
Y0
Y1
Y2
Y3
Y4
Y11
Y12
Y13
Y21
Y22
Y23
Y24
COM1 COM2 COM3 COM5
N
L1
FX2N-48MR-001+FX2N-32CCL
X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 X20 X21 X22 X23 X24 X25 X26 X27 COM
序号
参数代号
设置值
说明
1
P7
2
加速时间
2
P8
7
减速时间
频率旋转30Hz。
六、操作步骤
1、按照端子图与接线表连接控制回路； 2、检查接线，相邻两人互换检查对方接线包括电源及各I/O点是否对应， 特别是要仔细检查DC24V电源连接； 3、确保接线无误后，将空气开关拨上，打开电源开关，将编译无误的控 制程序下载至PLC中，并将模式选择开关拨至RUN状态； 4、按动“复位”按钮，等待复位完成。按动“运行”按钮，观察并记录 行车机械手单元运行状态。 5、尝试编译新的控制程序，实现不同于示例程序的控制效果。
提 升 气 缸 上 限 位 传 感 器 负
提 升 气 缸 下 限 位 传 感 器 正
提 升 气 缸 下 限 位 传 感 器 负
手 爪 张 开 检 测 传 感 器 正
手 爪 张 开 检 测 传 感 器 负
手 爪 夹 紧 检 测 传 感 器 正
手 爪 夹 紧 检 测 传 感 器 负
1
对 射 发 射 传 感 器 棕
序号 1 2 3 4
PLC地址（PLC端子） X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 X20 X21 X22 X23 X24
面板端子
功能说明 复位
启动
停止 单/联机 53 54 11 14 17 20 23 26 27 29 31 33 39 42 45 47 49 转角到料检测传感器 转角出料检测传感器 左极限传感器 左原点到位传感器 左减速到位传感器 右极限传感器 右原点到位传感器 右减速到位传感器 提升气缸上限传感器 提升气缸下限传感器 手爪张开传感器 手爪夹紧传感器 对射接收传感器 漫反射检测传感器 红外对射传感器 紧急停止 紧急停止启动
右 托 盘 传 输
转 角 滑 左台 托电 盘磁 传阀 输正
转 角 滑 台 电 磁 阀 负
转 角 电 机 正 转
转 角 电 机 反 转
转 角 红 灯
转 角 绿 灯
警 示 灯 公 电 电 电 共 机 机 机 端 U V W
备注：1.磁性传感器引出线：蓝色为"负"，接"0V"；棕色为"正"，接PLC输入端 2.电磁阀引出线：黑色为"负"，接PLC输出端；红色为"正"，电源24V 3.电容及光电开关引出线：蓝色为"负"，接"0V"；棕色为"正"，接"+24V"； 黑色为"输出"接PLC输入端
右 极 限 传 感 器 棕
右 极 限 传 感 器 兰
右 极 限 传 感 器 黑
右 原 点 到 位 传 感 器 棕
右 原 点 到 位 传 感 器 兰
右 原 点 到 位 传 感 器 黑
右 减 速 到 位 传 感 器 棕
右 减 速 到 位 传 感 器 兰
右 减 速 到 位 传 感 器 黑
提 升 气 缸 上 限 位 传 感 器 正
行 车 机 械 手 单 元
1
组 员 ：
朱 晓 伟
组 员 ：
徐 海 鹏
组 员 ：
陈 焕 金
一、实训目的
• • • • • 掌握气缸及电磁阀的工作原理。 掌握各个传感器的使用方法。 三相交流减速电机及变频器的使用。 行车机械手单元控制程序的编写。 了解齿轮齿条的工作原理。
二、实训设备
• 1、安装有WINDOWS操作系统的PC机一台（具 有GX Developer软件）。 • 2、电源模块挂箱一台。 • 3、按钮模块挂箱一台。 • 4、PLC主机挂箱（FX2N-48MR主机）一台。 • 5、PC与PLC的通信电缆一根（SC-90）。 • 6、三芯电源线2根。
七、实验过程
1 、 接 线
2、程序
八、实验过程的屡败屡战
1、由于对传感器的认知还不够明确，所以导致接线 的不正确，致使传感器被击穿。（前任） 2、程序总是在第一次夹紧，手爪放开的时候出错， 置位复位恢复快——（用M8000和Y0直接串）。 3、未加入复位按钮。
感谢您的关注！
Thank you!
紧 急 停 止 启 动 负
紧 急 停 止 启 动 信 号
转 角 来 料 检 测 传 感 器
转 角 到 料 检 测 传 感 器
转 角 出 料 检 测 传 感 器
下 降 电 磁 阀 正
下 降 电 磁 阀 负
手 爪 张 开 电 磁 阀 正
手 爪 张 开 电 磁 阀 负
手 爪 夹 紧 电 磁 阀 正
手 爪 夹 紧 电 磁 阀 负
对 射 发 射 传 感 器 兰
37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72
0V 0V +24V +24V
对 射 接 收 传 感 器 棕 对 射 接 收 传 感 器 兰 对 射 接 收 传 感 器 黑 漫 反 射 传 感 器 棕 漫 反 射 传 感 器 兰 漫 反 射 传 感 器 黑 光 幕 传 感 器 正 光 幕 传 感 器 负
24V：1、2、9、12、15、21、24、35、37、40、43、55、57、59、63、69 0V：3、4、10、13、16、19、22、25、28、30、32、34、36、38、41、44、46、48 变频器SD接电源0V；变频器输出U、V、W分别接端子70、71、72
3、 变频器参数设置
转 角 来 料 检 测 传 感 器
/
升降气缸 1B1 1B2
夹紧气缸 2B1
2
、 气 动 原 理 图
A
B
1Y1
2Y1
A
B
2Y2
R
PS
单电控二位五通电磁阀
R
PS
双电控二位五通电磁阀
气源
四、控制要求
• 复位：按下复位按钮，传送带停止，由平行 气夹、长程导杆气缸、交流减速电机、齿轮齿条 机构组成的行车机械手移动到左端起始位，平行 气夹张开，复位完成。 • 运行：按下运行按钮，传输线开始运行，输 送电机动作带动传输线运行，等待托盘到位；托 盘到位后，长程导杆气缸伸出；气缸伸出到位后， 平行气夹张开夹紧托盘；夹紧托盘后，长程导杆 气缸缩回，提升托盘；气缸缩回到位后，交流加 速电机运行，将托盘运送到托盘输出传输线上， 托盘输出传输线上托盘检测传感器检测到托盘到 位，托盘传输线电机运行带动传输线传送托盘；
提 升 气 缸 上 限 位 传 感 器
提 升 气 缸 下 限 位 传 感 器
手 爪 张 开 检 测 传 感 器
手 爪 夹 紧 检 测 传 感 器
对 射 接 收 传 感 器
漫 反 射 传 感 器
红 外 对 射 传 感 器
紧 急 停 止
紧 急 停 止 启 动
转 角 滑 台 左 限 位 传 感 器
转 角 滑 台 右 限 位 传 感 器
五、端子图及接线表
、 端 子 图
左 极 限 传 感 器 棕
左 极 限 传 感 器 兰
左 极 限 传 感 器 黑
左 原 点 到 位 传 感 器 棕
左 原 点 到 位 传 感 器 兰
左 原 点 到 位 传 感 器 黑
左 减 速 到 位 传 感 器 棕
左 减 速 到 位 传 感 器 兰
左 减 速 到 位 传 感 器 黑
三、工作原理
1、PLC电气原理图
下 降 电 磁 阀
手 爪 张 开 电 磁 阀
手 爪 夹 紧 电 磁 阀
右 托 盘 传 输
左 托 盘 传 输
正 转
反 转