机械手的组装与调试
气动机械手的安装与调试教案
项目二气动机械手的安装与调试一、设计思路本项目是以天煌THMSCL-1柔性自动化检测生产线实训系统为平台，以电气专业相关知识为基础，以项目教学为主导，工作任务为驱动，通过学案导学，小组合作，科学评价，从而实现预定的教学目标。
二、教学目标（一）知识与技能目标1.通过气动机械手装置电路的安装与调试，学生能够说明传感器的作用及调试方法。
2.通过气动机械手装置气路的安装与调试，学生能够阐述气管的连接及气缸的调试方法。
3.通过编程调试气动机械手，学生能够说出机械手的动作顺序，并根据技巧进行气动机械手的调试。
（二）过程与方法目标1．学生能通过制定计划，分解细化任务，实施操作完成任务，形成分析问题，解决问题的思维习惯。
2．学生能通过小组合作，相互配合，协作学习，借助学案制定计划、合理分工并进行实践操作，形成学生主动探究问题，相互学习的习惯。
（三）情感与态度目标1．通过理实一体化教学学生产生学习专业课程的兴趣2．养成做事严谨、科学的作风，提供“7S”管理意识3．小组成员相互协作学习，学会交流，相互合作，增强团队意识三、教学重点和难点（一）教学重点按照要求完成气动机械手装置气路和电路的安装（二）教学难点协调各小组成员，编程完成气动机械手的调试四、学情分析1．中职学生喜欢实践操作，缺乏理论学习的兴趣，逻辑思维能力较弱，学习的主动性较弱。
2．通过前期的学习，学生已有一定的编程基础，对于电路和气路连接的有所了解，但是缺乏整体的把握，联机调试排除故障的能力也较差。
五、教学方法设计（一）游戏激趣，结合多种教学手段，变抽象为具体以游戏的方式导入教学，激发学生的学习兴趣，通过播放视频，学生直观的了解任务，并明确了自己的任务，利用系统的触摸屏工具，帮助学生完成调试，学生在学习的过程中不仅体会到了学习的乐趣，同时也接触了新的技术，新的方法，为以后学生的学习打开了思路。
（二）明确分工，分解任务，学案导学本次项目共分成10个小组，每组4人，各方面知识较为全面的同学担任组长，根据学生特质分组，明确每位学生的任务，甲负责气路安装与调试，乙负责传感器的安装与调试，丙负责编程，丁负责画流程图协调丙完成编程，共同完成气动机械手的安装和调试。
电子教材-搬运机械手系统安装与调试概要(汇编)
任务七搬运机械手系统的安装与调试设计的难度，使控制程序复杂化。
为方便控制三菱FX系列PLC专门配备了专用的方便指令，运用该指令能自动进行操作方式的输入分配，规定各种操作方式的起始状态元件号，使系统控制程序大大简化。
本节将通过机械手控制系统介绍运用专用的方便指令设计多操作方式步进控制程序的方法。
1．控制要求机械手控制系统的示意图如图7-1-1所示,其主要任务是将工件从A点搬运至B点，各动作通过控制电磁阀完成，控制要求如下:图7-1-1 机械手控制系统示意图（1）要求系统具有手动、自动、回原点、单步运行和单周期运行五种不同的操作方式；机械手必须在原点位置时才能启动，原点位置在机械手的左上角。
（2）手动操作方式要求按相应按钮后机械手能手动完成夹紧、放松、上升、下降、左移和右移动作。
（3）自动操作方式要求按启动按钮后机械手按“下降→夹紧→上升→右移→下降→放松→上升→左移→下降……”的顺序连续运行，直至停止或改变工作方式。
（4）回原点运行方式要求按回原点按钮后机械手自动回归原点。
（5）单周期运行方式要求按启动按钮后机械手运行完一个周期后停止。
（6）单步运行方式要求按一次启动按钮，机械手按自动运行的顺序单步运行。
机械手详细动作示意图如图7-1-2所示。
图7-1-2 机械手控制详细动作图图7-1-2中数字序号表明了机械手动作的先后顺序，SQ1～SQ4四个位置开关用来检测机械手是否到位。
2．控制任务分析本控制系统同样是一个顺序控制系统，可方便地运用步进指令进行程序设计，但该系统要求采用多种操作方式，若用前面学过的步进程序设计方法进行程序设计，会使设计工作凌乱复杂，并影响程序的可读性。
为此可采用三菱FX系列PLC的方便类指令IST（FUN 60），对系统进行置初始状态，并自动分配状态和输入，以减小程序设计的工作量，增强程序的可读性。
2. 通过分析任务，结合现场实物勘察，选定合理的自动化解决方案，完成控制系统结构设计。
学习活动1 机械手控制系统安装与调试明确工作任务
学习活动1 明确工作任务学习目标：1、通过阅读“机械手安装与调试”工作任务单和现场勘察，明确工时、工作内容和任务要求.2、通过现场勘察，了解现场实际情况，准确描述现场特征。
3、通过查阅资料和现场勘察，了解机械手的作业流程、技术参数及配套设备和元器件的型号和参数等。
4、填写设备任务分工单，明确各项任务责任人及任务要求.建议学时：4学时学习过程：一：阅读工作任务单工作任务联系单是施工作业中的基本单据，其中明确了该项工作的工作内容、时间要求、相关责任人等信息，维修电工在进行施工作业前，必须读懂工作任务联系单，准确获取该项工作的基本信息。
阅读工作任务单，说出本次任务的工作内容、时间要求及交接工作的相关负责人等信息，并根据实际情况补充完整。
汇能电气有限公司工作任务单编号： HC/YL/0021、机械手控制系统安装与调试在什么地点进行？2、此次任务的工期多长？3、你认为完成该项目需要哪些专业知识储备？二、在对工作任务了解清楚后，还应到工作现场进行实地勘察，检查现场是否具备施工条件，记录相关技术参数，为后续开展施工做好准备。
1、查阅相关资料，举例说明机械手的应用范围。
2、查阅资料，说说常用机械手有哪几类？3、描述目前现场的机械手搬运机构的组成及其动作情况。
4、绘制现场机械手工作示意图：5、根据机械手示意图，绘制机械手控制系统主回路图（继电器-接触器控制方式）6、根据机械手示意图，绘制机械手控制回路图（继电器-接触器控制方式）7、为何要使用PLC实现机械手的控制？8、观察机械手控制线路，涉及到哪些元器件？请将其型号和参数等信息记录在下表。
9、说一说在现场施工时需要设置哪些安全标识及做什么防护措施？三、评价：学习活动1评价表。
关于工业机械人的安装和调试的全面方案
关于工业机械人的安装和调试的全面方案1. 简介本文档旨在提供关于工业机械人安装和调试的全面方案，以确保安装和调试过程的顺利进行。
工业机械人的安装和调试是整个生产线的关键环节，因此需要小心谨慎地进行。
2. 安装方案2.1 确定机械人位置在安装机械人之前，需要仔细选择机械人的安装位置。
考虑到生产线的布局和机械人的操作需求，选择一个合适的位置是非常重要的。
2.2 安装机械臂安装机械臂是安装过程中的关键步骤。
根据机械臂的规格和要求，确保机械臂正确地安装在支架上，并固定好。
2.3 连接电源和控制系统在安装过程中，确保将机械人正确地连接到电源和控制系统。
检查电源线和控制线的连接是否牢固，以避免电气问题。
2.4 安装末端执行器根据具体的工作需求，安装末端执行器。
确保末端执行器与机械臂的连接稳固可靠，并进行必要的校准。
3. 调试方案3.1 软件调试在机械人安装完成后，进行软件调试是必要的。
确保机械人的控制软件正确安装，并进行相应的配置和校准。
3.2 动作测试进行机械人的动作测试，检查机械臂和末端执行器的运动是否符合预期。
如果发现异常，及时调整和校准。
3.3 系统整合测试将机械人与整个生产线的其他设备进行整合测试。
确保机械人与其他设备之间的通讯和协调工作正常。
3.4 安全检查在调试过程中，进行安全检查是非常重要的。
确保机械人的安全装置和紧急停止功能正常运作。
4. 结束语通过本文档提供的全面方案，您可以顺利地进行工业机械人的安装和调试工作。
请在操作过程中小心谨慎，并根据实际情况进行相应的调整和改进。
实习报告-机械手的安装与调试
2012年12月17日，我来到了大连 X X X X 科技有限公司进行为期10周的实习培训。
大连 X X 电气科技有限公司是大连 X X 集团旗下集科研开发、生产制造、销售服务于一体的现代化装备制造企业，主要从事矿山设备、工业自动化产品、自动化物流设备的研发与生产。
大连 X X 电气自动化物流产业立足于现代化物流技术，提供自动化立体仓库、搬运机械手、自动化货架、自动化输送系统、各种物料搬运助力机械手设备、全自动机械手设备、生产流水线设备的设计与制造。
公司主要从事助力机械手，工业机器人的研发、生产与销售。
公司不仅拥有来自日本公司的博士、硕士等高级技术团队，还拥有世界最先进的生产设备，技术实力雄厚。
公司还具有多项技术专利，与世界领先机器人厂家都有着良好的合作关系。
我的实习岗位销售助理，主要的工作内容是了解机器人的应用技术，熟练操作，安装，协助销售人员的工作，有时也会起草文件，合同等。
1、安全培训进入公司第一周，首先是一些公司介绍和安全培训，因为我们的销售对象是一些重工业的工厂，对于机械手的安装操作必须规范，避免带来人员损伤，所以关于安全方面主要注意的有：调整取出位置时要拔掉高压气管，以避免碰坏模具和机器，碰伤人，所有固定螺丝必须打紧，机械手运转中，人不可站在机械手落下或作动的范围内，也不可把收或其他的物体伸入机械手作动的安全范围内，在生产中要注意机械手运转是否异常，如有异常响声或滑动不顺，应立即停止进行检测，另外平时应对机械手固定螺丝进行点检看是否松动和滑丝，不使用时一定要切断机械手电源，操作盘不可随意乱放，在不使用机械手的情况下，必须要把机械手臂置于安全位置，以防机器震动是机械手臂掉落损坏。
2、助力机械手的安装经过一些助力机械手基础知识的培训，接下来就要接触助力机械手的安装。
首先了解一下安装模块，有真空发生器，夹具，油污分离器，气源线，机械手臂翻转气缸和翻转装置还有一些小的气缸控制阀等。
，因为一般助力机械手的高度都在一米以上，所以先要把机械手臂安装好，首先要在机械手臂上安装一个大的气缸，气缸旁边是一个油污分离器，这是机械手控制气源的中心，所以一定要用一个机盒保护好，然后是夹具的安装，夹具正常要符合工件的翻转角度，所以夹具一定要与机械手臂在一条直线，还有在机械手臂另一边要安装一个控制面板，因为要适合操作者的喜好，一定不能安反了，造成安全隐患。
5.2项目五任务二 机械手PLC控制系统的安装与调试
5.2任务二机械手PLC控制系统的安装与调试一、复习旧知分析用功能指令实现广告牌饰灯的PLC控制。
二、引入新课能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置都称之为机械手。
机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
本任务以机械手的PLC控制系统为例，学习PLC控制系统设计的内容、步骤和方法。
三、讲解新知(一)顺序控制设计法1.顺序控制设计法概述顺序控制就是按照生产工艺预先规定的顺序，在各个输入信号的作用下，根据内部状态和时间的顺序，在生产过程中各个执行机构自动地有秩序地进行操作。
顺序控制设计法最基本的思想是将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的阶段，这些分阶段称为步（Step），并用编程元件（例如内部辅助继电器M和状态继电器S）来代表各步。
步是根据输出量的状态变化来划分的。
顺序控制设计法用转换条件控制代表各步的编程元件，让它们的状态按一定的顺序变化，然后用代表各步的编程元件去控制PLC的各输出位。
2、顺序控制设计法设计的基本步骤及内容BCD变换指令将源元件中的二进制数转换为BCD码送到目标元件中。
对于16位或32位二进制操作数，若变换结果超出0~9999或0~99999999的范围就会出错。
BCD指令常用于将PLC中的二进制数变换成BCD码输出以驱动LED显示器。
2.BIN变换指令BIN变换指令将源元件中的BCD码转换为二进制数送到目标元件中。
常数K不能作为本指令的操作元件。
如果源操作数不是BCD码就会出错。
BIN指令常用于将BCD数字开关的设定值输入PLC中。
3.使用BCD、BIN指令时的注意事项（1）源操作数可取KnK、KnY、KnM、KnS、T、C、D、V和Z，目标操作数可取KnY、KnM、KnS、T、C、D、V和Z。
典型机电设备安装与调试(西门子)( 第3版)课件：机械手搬运机构的组装与调试
施工任务
实施任务
设备改造
施工前准备
1．识读设备图样及技术文件（3）PLC相关指令
1．识读设备图样及技术文件
3）顺序控制设计法。应用顺序功能图设计程序的方法称为顺序控制设计法，一般有两种。一种是直接使用顺序功能图，即按照要求画出相应的顺序功能图，直接输入到PLC中，如S7 GRPAH 语言编程。另一种为间接使用顺序功能图。就是用顺序功能图描述PLC要完成的控制。本教材使用间接使用顺序功能图设计法。如图2-7所示，将顺序控制功能图转换成梯形图。
施工任务
实施任务
设备改造
施工前准备
图2-6 顺序控制功能图
1．识读设备图样及技术文件（3）PLC相关指令
②动作。在控制过程中与步对应的控制动作。以步M1.1为例，对应的动作是Q0.1。当步M1.1激活时，驱动Q0.1动作。当步M1.1静止时， Q0.1不动作。③有向连线。将代表各步的方框连接起来的线，称为有向连线，代表着活动的顺序和方向。M1.1与M1.2之间用一根竖线相连，表示当步M1.1工作完成之后，便转移至步M1.2工作，即步M1.2为步M1.1的转移方向。④转换。转换又称转移，用横线表示，是从一个步向另一个步转换的必要条件。以M1.1为例，系统工作至M1.1时，M1.1为活动步，当转移条件I0.1常开触点接通时，系统便从步M1.1转移到步M1.2， M1.2激活为1，由静止步转换为活动步；M1.1自动关闭为0，由活动步转换为静止步。
机械手分拣装置组装与调试项目教学设计
3. 巡回指导、个 别指导，协助分 析、引导完善确 3.聆听点评， 思考。 定最后实施计 划，并签字确认。 4.完善、确定工作 任务实施计划。
Hale Waihona Puke 自主学习 1.知识、技能重组 2.形成性评价，适 时反馈。
巡回指导、个别 学习学材，查找资 指导，协助分析、 料 引导。
2
1 个，机电一体化技术专业书籍书柜 1 个，书柜内存储有《PLC 技术及应用》 、 《传 感器技术及应用》 、 《电气识图与绘图》 、 《气动液压技术应用》等电气专业资料书； 教学区有用于教师示范教学的电脑 1 台，投影一套，黑板一块，学生桌凳 30 套。 （六） 确定工作任务 1．确定教学项目及主要实训内容 根据上述分析确定教学项目为： 机械手分拣装置组装与调试 2. 拟定工作任务书 根据以上分析拟定工作任务书： 机械手分拣装置组装与调试工作任务书见附件一。 机械手分拣装置组装与调试工作任务评价表见附件二。 3.确定主要工作任务内容为： ① 阅读并分析工作任务书。 ② 制定并展示工作任务实施计划。 ③ 阅读并分析机械组装图、查找相关资料，学习学材，复述机械组装步骤。 ④ 重点：完成机械手组装和机械部件整体组装。 ⑤ 重点：连接机械手分拣装置电路、调节好传感器。 ⑥ 重点：连接机械手分拣装置气路、调节好节流阀。 ⑦ 难点：阅读并分析 I/O 分配表、电气控制原理图，查找相关资料，讨论、 复述控制要求、展示编程思路。 ⑧ 难点：编写机械手分拣装置控制程序、完成整体调试，实现任务书上的工 作要求。 ⑨ 做到安全文明施工。 二、 教学策略选择与设计 1.通过教师拟定任务书创设类似工业实际生产的情境，工学结合，提高学习的 兴趣、积极性、主动性，引导学生从“被动学习”向“主动学习”转变。同时，使 学生对任务、项目的实施流程、方法建立具体认识，通过具体的典型工作任务培养 学生典型工作岗位的典型职业技能、职业意识，技能培养具有系统性和整体性。 2.利用任务书的任务驱动、行动导向，使学生对自己要“做什么”有个清楚的 认识；以学生为主体，使用“学材”引导、老师引导、指导、协助、评估、评价等，
ABB机器人安装调试的13个步骤
ABB机器人安装调试的13个步骤下面以ABB码垛机器人为例，给大家介绍下工业机器人安装调试的13个步骤。
1安装机器人在安装机器人之前，首先要检查设备是否缺件，用眼睛观察机器人是否完好无损。
然后安装控制柜，用叉车或吊车吊装机器人本体。
最后连接机器人本体与控制柜，机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。
控制柜2设置语言第一次通电开机时，默认的语言是英语，需要更改为汉语，方便操作。
1.点击左上角”ABB”图标2.点击“Control Panel”3.点击“language”4.选择“Chinese”，点击“OK”5.选择“Yes“后等待机器人重启，语言设置就完成了示教器主界面3备份与恢复定期对机器人进行备份，是保证机器人正常工作的良好习惯。
备份文件可以放在机器人内部的存储器上，也可以备份到U盘上。
备份文件包含运行程序和系统配置参数等内容。
当机器人系统出错，可以通过备份文件快速的恢复备份前的状态。
平时在程序更改之前，一定要做好备份。
需要注意的是，备份恢复数据是具有唯一性的，不能将一台机器人的备份数据恢复到另一个机器人上。
4校准ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。
遇到下列情况时，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：1.更新伺服电动机转数计数器电池后2.当转数计数器发生故障，修复后3.转数计数器与测量板之间断开过以后4.断电后，机器人关节轴发生了移动5.当系统警报提示“10036转数计数器未更新”5系统I/O配置及接线以某抓手接线电气原理图来说明。
机器人信号输入部分原理图，其中704位24V+，703位24V-，输入信号由夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好，一共五个。
前三个为气缸磁性开关检测信号，后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为了实现电气隔离，需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平，需要通过继电器来实现。
典型机电设备安装与调试项目二 机械手搬运机构的组装与调试
三、实施任务
5)细化设备调试流程，理清设备调试步骤，保证设备的安全性， 调试流程如图2-31所示。
图2-31 设备调试流程图
三、实施任务
(2)模拟调试 1)PLC静态调试 ① 连接计算机与PLC。 ② 确认PLC的输出负载回路电源处于断开状态，并检查空气压缩 机的阀门是否关闭。 ③ 合上断路器，给设备供电。 ④ 写入程序。 ⑤ 运行PLC，按表2-6所示步骤用PLC模块上的钮子开关模拟PLC 输入信号，观察PLC的输出指示LED，将结果记入表2-6中。
三、实施任务
3)连接PLC的输入信号端子至端子排。 4)通过端子排，将PLC的输入信号端子引至按钮模块。 5)连接PLC的输出信号端子至端子排。 6)连接电源模块中的单相交流电源至PLC模块。 7)电路检查。 8)清理台面，工具入箱。
3.气动回路连接 (1)气路连接前的准备 (2)气路连接步骤 1)连接气源。
三、实施任务
图2-21 固定物料料盘
三、实施任务
11)固定电磁阀阀组。
图2-22 固定电磁阀阀组
12)清理台面，保持台面无杂物或多余部件。
2.电路连接 (1)电路连接
三、实施任务
图2-23 电路连接流程图
三、实施任务
(2)电路连接步骤 电路连接应符合工艺、安全规范要求，所有导线应置于线槽内。 1)连接传感器至端子排。
表2-3 施工计划表
二、施工前准备
2.施工准备 (1)设备清点 检查机械手搬运机构的部件是否齐全，并归类放置。 (2)工具清点 设备组装工具清单见表2-5，施工人员应清点工量具 的数量，并认真检查其性能是否完好。
三、实施任务
表2-4 设备清单
三、实施任务
表2-5 工具清单
机器人的组装调试
机器人的组装调试随着科技的飞速发展，机器人已经逐渐渗透到我们的日常生活之中，为人类带来便利与效益。
然而，要让机器人正常运转，其组装与调试过程显得尤为重要。
机器人的组装是一个复杂的过程，涉及到多个组件的组合和安装。
我们需要将机器人的主要部件，如控制器、马达、传感器等，进行正确的连接和安装。
这需要我们对机器人硬件有深入的了解，并遵循制造商提供的安装指南。
在组装过程中，我们必须保证每一个部件都安装正确，否则机器人可能会出现运行问题。
完成组装后，我们需要对机器人进行调试。
调试是机器人制造过程中非常重要的一环，它涉及到对机器人的各项性能进行测试和调整。
我们需要对机器人的硬件进行检测，确保每一个部件都能正常工作。
同时，我们还需要对机器人的软件进行调试，确保它能接收并处理来自传感器的信息，并根据预设的程序做出正确的反应。
在调试过程中，我们需要用到各种工具和技术。
例如，我们可以通过电脑对机器人进行编程，让它执行预设的任务。
我们还可以使用各种测量仪器，如示波器、万用表等，来检测机器人的性能。
机器人的组装调试是一个需要高技能和专业知识的任务。
它需要我们对机器人有深入的了解，并能够熟练地运用各种工具和技术。
随着机器人在各个领域的广泛应用，机器人的组装调试也将变得越来越重要。
收音机的组装与调试实习报告一、实习目的本次实习旨在通过组装和调试收音机，增强我们的实践操作能力和电路分析能力，同时加深我们对电子技术的理解和掌握。
二、实习内容在本次实习中，我们首先需要了解收音机的基本工作原理和组成，然后根据所给的电路板和元件清单，自行选择和装配各个部件，最后对收音机进行调试和测试。
1、收音机的工作原理收音机是利用电磁感应原理，将无线电波信号转换为音频信号的电子设备。
它主要由天线、调谐器、放大器和扬声器等部分组成。
当天线接收到无线电波时，通过调谐器将特定频率的电波选出并放大，然后驱动扬声器发出声音。
2、收音机的组装过程在明确了收音机的工作原理后，我们开始进行组装。
气动机械手的安装与调试教案
项目二气动机械手的安装与调试一、设计思路本项目是以天煌THMSCL-1柔性自动化检测生产线实训系统为平台，以电气专业相关知识为基础，以项目教学为主导，工作任务为驱动，通过学案导学，小组合作，科学评价，从而实现预定的教学目标。
二、教学目标（一）知识与技能目标1.通过气动机械手装置电路的安装与调试，学生能够说明传感器的作用及调试方法。
2.通过气动机械手装置气路的安装与调试，学生能够阐述气管的连接及气缸的调试方法。
3.通过编程调试气动机械手，学生能够说出机械手的动作顺序，并根据技巧进行气动机械手的调试。
（二）过程与方法目标1.学生能通过制定计划，分解细化任务，实施操作完成任务，形成分析问题，解决问题的思维习惯。
2.学生能通过小组合作，相互配合，协作学习，借助学案制定计划、合理分工并进行实践操作，形成学生主动探究问题，相互学习的习惯。
（三）情感与态度目标1.通过理实一体化教学学生产生学习专业课程的兴趣2.养成做事严谨、科学的作风，提供“7S”管理意识3.小组成员相互协作学习，学会交流，相互合作，增强团队意识三、教学重点和难点（一）教学重点按照要求完成气动机械手装置气路和电路的安装（二）教学难点协调各小组成员，编程完成气动机械手的调试四、学情分析1.中职学生喜欢实践操作，缺乏理论学习的兴趣，逻辑思维能力较弱，学习的主动性较弱。
2.通过前期的学习，学生已有一定的编程基础，对于电路和气路连接的有所了解，但是缺乏整体的把握，联机调试排除故障的能力也较差。
五、教学方法设计(一)游戏激趣，结合多种教学手段，变抽象为具体以游戏的方式导入教学，激发学生的学习兴趣，通过播放视频，学生直观的了解任务，并明确了自己的任务，利用系统的触摸屏工具，帮助学生完成调试，学生在学习的过程中不仅体会到了学习的乐趣，同时也接触了新的技术，新的方法，为以后学生的学习打开了思路。
(二)明确分工，分解任务，学案导学本次项目共分成10个小组，每组4人，各方面知识较为全面的同学担任组长，根据学生特质分组，明确每位学生的任务，甲负责气路安装与调试，乙负责传感器的安装与调试，丙负责编程，丁负责画流程图协调丙完成编程，共同完成气动机械手的安装和调试。
工业机器人硬件安装调试
任务一：工业机器人硬件安装调试
二、IRC5控制柜的安装
IRC5为ABB所推出的第五代机器人控制 器，该控制器采用模块化设计概念，配备符 合人机工程学的全新Windows界面装置， 并通过MultiMove功能实现多台(多达4台) 机器人的完全同步控制，为同类产品设立了 最新技术标准。
任务一：工业机器人硬件安装调试
四、机器人本体和控制器连接
2. 清洁工作环境
Clean Room机器人专门设计用于在洁净室环境内工作。设计目标是防止机器 人排放颗粒物。
任务一：工业机器人硬件安装调试
四、机器人本体和控制器连接
3. 安全保护机制
独立控制器有四个安全保护机制，分别为常规模式安全保护停止（GS），自动模式安全保护停止 （AS）、上级安全保护停止（SS）和紧急停止（ES）
图3-1 水平（地面）安装
任务一：工业机器人硬件安装调试
二、IRC5控制柜的安装 1. 安装IRC5 Compact controller
垂直安装的控制器与水平安装基本相同。 如果控制器以右侧朝上的方式安装，那么 可直接将控制器放置在工作台上，还需在控制 器顶部留出50mm的空间，便于适当散热。 如果控制器以左侧朝上的方式安装，那么必 须用支撑构件将控制器抬升50mm，以保持通 风孔与空气相通。
任务一：工业机器人硬件安装调试
四、机器人本体和控制器连接
（2）机器人自动模式下AS安全保护机制应用示例 连接说明：①将第5、第11脚的短接片剪掉；
自动模式停 止信号AS1
自动模式停 止信号AS2
X5端子 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
图3-17 AS急停下X5连接保护示意
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
二、气路元件
摆动气缸
双联气缸
笔型气缸
平行气爪
分类 活塞式
功能
最普通的气缸形式，可分为 单动，双动，差动形式 杆精加工，缸壁不需精加工， 一般只能单向运动 膜片变形驱动活塞杆移动 活塞的单侧有活塞杆 活塞的两侧都有活塞杆
气 缸 的 分 类
按活塞的形式
柱塞式 膜片式 单杆
按活塞杆的形式
双杆
无缓冲
按有无缓冲装置 单侧缓冲 双侧缓冲
手 臂 旋 转 右 限 位 接 近 传 感 器 输 出
手 手 手 手 手 手 爪 爪 臂 臂 臂 臂 提 提 气 气 气 气 升 升 缸 缸 缸 缸 气 气 伸 伸 缩 缩 缸 缸 出 出 回 回 上 上 限 限 限 限 限 限 位 位 位 位 位 位 磁 磁 磁 磁 磁 磁 性 性 性 性 性 性 传 传 传 传 传 传 感 感 感 感 感 感 器 器 器 器 器 器 正 负 正 负 正 负
项目二 机械手的组装与调试
亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置
一.机械手的结构
二.气动元件的介绍 三.传感器的介绍 四.机械手的工作原理
一、机械手的结构名称
1. 摆动气缸 2. 定位螺栓 3. 气动手爪 4、6、9. 磁性开关 5. 标准气缸 7. 节流阀 8. 双联气缸 10. 接近开关 11. 缓冲阀 12. 支架
三、传感器
3、气缸活塞到位检测----磁性开关
原理：带有磁环的气缸活塞到位后，磁性开关内的两 个簧片在磁环磁场的作用下吸合，发出信号。
三、机械手的工作原理
机械手ห้องสมุดไป่ตู้
传感器
气缸 电磁阀 气源处 理组件
IN
PLC
OUT
气源
机械手工作过程演示
端 子 接 线 布 置 图
注：
驱 动 手 爪 抓 紧 双 向 电 控 阀 1 驱 动 手 爪 抓 紧 双 向 电 控 阀 2 驱 动 手 爪 松 开 双 向 电 控 阀 1 驱 动 手 爪 松 开 双 向 电 控 阀 2 驱 动 手 爪 提 升 双 向 电 控 阀 1 驱 动 手 爪 提 升 双 向 电 控 阀 2 驱 动 手 爪 下 降 双 向 电 控 阀 1 驱 动 手 爪 下 降 双 向 电 控 阀 2 驱 动 手 臂 伸 出 双 向 电 控 阀 1 驱 动 手 臂 伸 出 双 向 电 控 阀 2 驱 动 手 臂 缩 回 双 向 电 控 阀 1 驱 动 手 臂 缩 回 双 向 电 控 阀 2 驱 动 手 臂 左 转 双 向 电 控 阀 1 驱 动 手 臂 左 转 双 向 电 控 阀 2 驱 动 手 臂 右 转 双 向 电 控 阀 1 驱 动 手 臂 右 转 双 向 电 控 阀 2 驱 动 推 料 一 伸 出 单 向 电 控 阀 1 驱 动 推 料 一 伸 出 单 向 电 控 阀 2 驱 动 推 料 二 伸 出 单 向 电 控 阀 1 驱 动 推 料 二 伸 出 单 向 电 控 阀 2 驱 动 推 料 三 伸 出 单 向 电 控 阀 1 驱 动 推 料 三 伸 出 单 向 电 控 阀 2 物 料 检 测 光 电 传 感 器 正 物 料 检 测 光 电 传 感 器 负 物 料 检 测 光 电 传 感 器 输 出
转 盘 电 机 电 负
触 摸 屏 电 源 正
触 摸 屏 电 源 负
手 臂 旋 转 左 限 位 接 近 传 感 器 正
手 臂 旋 转 左 限 位 接 近 传 感 器 负
手 臂 旋 转 左 限 位 接 近 传 感 器 输 出
手 臂 旋 转 右 限 位 接 近 传 感 器 正
手 臂 旋 转 右 限 位 接 近 传 感 器 负
１、传感器引出线 棕色表示“正” 蓝色表 示“负” 黑色表示“输出” ２、电控阀分单向和双向，单向一个线圈 双向两个线圈。图中“１”“２”表示一个 线圈的两个接头
驱 动 启 动 警 示 灯 红
驱 动 停 止 警 示 灯 绿
指 示 灯 信 号 公 共 端
警 示 灯 电 源 正
警 示 灯 电 源 负
转 盘 电 机 电 正
光 纤 传 感 器 一 正
光 纤 传 感 器 一 负
光 纤 传 感 器 一 输 出
光 纤 传 感 器 二 正
光 纤 传 感 器 二 负
光 纤 传 感 器 二 输 出
电机PE
手 爪 提 升 气 缸 下 限 位 磁 性 传 感 器 正
手 爪 提 升 气 缸 下 限 位 磁 性 传 感 器 负
手 爪 磁 性 传 感 器 正
手 爪 磁 性 传 感 器 负
推 料 一 气 缸 伸 出 磁 性 传 感 器 正
推 推 料 料 一 一 气 气 缸 缸 伸 缩 出 回 磁 磁 性 性 传 传 感 感 器 器 负 正
气动元件动作分析
手爪控制示意图
气源处理组件 (油水分离器)
主要由手阀（进气开关）、 压力调节过滤器、弯头组成。
气源处理组件输入气源来自空气压缩机， 所提供的压力为0.6～1.0MPa, 输出压力为0～ 0.8MPa可调。输出的压缩空气送到各工作单元。
三、传感器
1、出料口检测----光电传感器
推 料 一 气 缸 缩 回 磁 性 传 感 器 负
推 料 二 气 缸 伸 出 磁 性 传 感 器 正
推 料 二 气 缸 伸 出 磁 性 传 感 器 负
推 料 二 气 缸 缩 回 磁 性 传 感 器 正
推 料 二 气 缸 缩 回 磁 性 传 感 器 负
推 料 三 气 缸 伸 出 磁 性 传 感 器 正
双线圈电磁阀(双向电磁阀)
双向电磁阀示意图
注：双向电控阀用来控制气缸进气和出气，从而实现气缸的伸 出、缩回运动。电控阀内装的红色指示灯有正负极性，如果极 性接反了也能正常工作，但指示灯不会亮。
单线圈电磁阀(单向圈电磁阀)
单相电磁阀示意图
注： 单向电控阀用来控制气缸单个方向运动，实现气缸的伸出、缩回运动。与 双向电控阀区别在双向电控阀初始位置是任意的可以随意控制两个位置，而单 控阀初始位置是固定的只能控制一个方向。
推 料 三 气 缸 伸 出 磁 性 传 感 器 负
推 料 三 气 缸 缩 回 磁 性 传 感 器 正
推 料 三 气 缸 缩 回 磁 性 传 感 器 负
光 电 传 感 器 正
光 电 传 感 器 负
光 电 传 感 器 输 出
电 感 式 接 近 传 感 器 正
电 感 式 接 近 传 感 器 负
电 感 式 接 近 传 感 器 输 出
原理：发射器发出的检测光照射到被测物体上 后发生漫发射，接收器接收到足够强的反射光， 光电开关动作。
三、传感器
2、左右限位检测----电感式接近开关
PLC
原理：电感式接近开关内振荡器产生一个变交磁场，并 达 到感应距离时，在金属目标内产生涡流，从而导致振荡衰减， 以至停振。 振荡器振荡及停振的变化被后级放大电路处理 并转换成开关信号。
没有缓冲装置
单侧装缓冲装置 两侧装有缓冲装置
二、气路元件
双向电磁阀
节流阀
气源处理组件
气路软管
双联气缸
双活塞式气缸
气动手爪
摆动气缸
叶片式
齿轮齿条式
笔型气缸
注：气缸的正确运动使物料分到相应的位置，只要交换进出气的方向就能改变气缸 的伸出（缩回）运动，气缸两侧的磁性开关可以识别气缸是否已经运动到位。