CANopen协议NMT管理示例
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NMT 通讯协议
模块控制协议
NMT主端 NMT从端
cs：NMT命令识别符
节点ID：NMT从设备节点ID
1.启动远端节点
cs=1：启动节点
节点ID：NMT从设备节点ID，值为“00”表示启动所有节点
2.停止远端节点
cs=2：停止节点
3.进入预操作
cs=128：进入预操作(16进制的80)
4.重置节点
cs=129：重置节点(16进制的81)
5.重置通讯
cs=130：重置通讯(16进制的82)
错误控制协议
通过错误控制协议可以检查网络中的CANopen设备是否正常。
在对象字典中主索引为0x100C的对象记录了节点的守卫时间，0x100D对象记录了生存时间系数。
节点生存时间=守卫时间*生存时间系数。
设备在收到守卫要求信息以后，便会根据节点守卫时间倒数计时，如果设备在此时间内未再次收到守卫要求信息，设备便对外发送EMCY信息。
t：交替位
使用节点守卫协议的时候，对于NMT从端，每次回复信息的交替位与上一次的不同，第一次回复信息的交替位为0。
s：NMT从端状态
4：停止状态
5：操作状态
127：预操作状态
x：未使用
使用错误控制协议范例
如果节点守卫时间设定为250，生存时间系数设定为4，则节点生存时间为1000ms(守卫时间*生存时间系数=250*4)，CANopen从站使用默认参数。
1.通过SDO下载协议，将对象字典主索引0x100C的值更改为250；
SDO客户端SDO服务端
2. 通过SDO下载协议，将对象字典主索引0x100D的值更改为4；
SDO客户端SDO服务端
3.发送节点守卫要求信息开始节点守卫。
SDO客户端SDO服务端
4.如果CANopen从设备收到节点守卫要求信息超过1s，便会发生生存守卫事件，对外传送EMCY信息。