mpc调参技巧

mpc调参技巧
MPC（模型预测控制）是一种先进的控制策略，其调参技巧对于其性能和
效果至关重要。

以下是几个关键的调参技巧：
1. 选择合适的预测时长：预测时长远大于系统的时间常数，可以使得系统的动态性能更好。

但是，预测时长也不宜过长，否则会带来计算量的增加。

2. 选择合适的控制周期：控制周期是MPC控制器进行一次优化的时间间隔。

控制周期的选择应该使得系统的动态性能和计算性能之间达到平衡。

3. 选择合适的优化算法：MPC的优化算法有很多种，如内点法、外点法、
混合梯度法等。

选择合适的优化算法可以提高MPC的收敛速度和计算效率。

4. 选择合适的代价函数：代价函数是MPC优化的目标函数，其选择直接影响到MPC的性能。

常见的代价函数包括跟踪代价函数、预测代价函数、滚
动代价函数等。

5. 参数调整：对于MPC控制器中的一些参数，如控制权重、约束权重等，需要进行调整，以使得系统达到最佳的控制效果。

6. 在线调整与离线优化相结合：在实际应用中，可以在线调整一些参数，如预测时长、控制周期等，以更好地适应系统的变化；同时，也可以进行离线优化，如对系统模型、代价函数等进行优化，以提高MPC的性能。

7. 考虑系统的安全性和稳定性：在调参过程中，需要确保系统的安全性和稳定性，避免过度的控制导致系统的不稳定。

以上是几个关键的MPC调参技巧，需要根据具体的应用场景和系统特性进行选择和调整。