一种基于扩张状态观测器的水下机器人滑模控制方法[发明专利]

专利名称：一种基于扩张状态观测器的水下机器人滑模控制方法
专利类型：发明专利
发明人：袁源,王英杰,袁建平
申请号：CN201711289308.2
申请日：20171207
公开号：CN108241292A
公开日：
20180703
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种基于扩张状态观测器的水下机器人滑模控制方法，首先建立惯性坐标系下水下机器人系统模型，即其惯性系下运动方程；然后针对该水下机器人设计三阶扩张状态观测器，并通过求解线性矩阵不等式给出扩张状态观测器的参数；然后设计连续终端滑模控制器对水下机器人进行控制。

该方法鲁棒性强，能够获得更高的控制精度和更快的相应速度，便于工程实现。

申请人：西北工业大学
地址：710072 陕西省西安市碑林区友谊西路127号
国籍：CN
代理机构：西安通大专利代理有限责任公司
代理人：杨博
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