Na.vi VS DK近乎相同的阵容,不一样的结果
【Fnatic：一个王朝的背影】一个王朝的背影
北京时间2010年12月8日，瑞典。
全世界见证了这样一个事实――富贵军团fnatic的三名成员fOrest、GeT_RiGhT以及Gux突然离队，其中forest和GeT_RiGhT跳槽至fnatic的死对头SK战队。
于此同时，fnatic官方宣布瑞典当红新星Delpan和Xizt成为俱乐部新成员，本年度CS界最大的转会事件就此诞生。
在过去的几年时间里，fnatic可以说是一个庞然大物，当了2年多世界CS 界的老大，长期占据世界排名的头把交椅，力压同门SK成为瑞典CS的象征，也是全世界CS粉丝所景仰的偶像。
现在无可奈何花落去，fnatic的突然重组，无疑宣告了一个“王朝”的终结。
初出茅庐和德国俱乐部SK一样，同样以拥有一支强大的瑞典CS队伍而闻名的fnatic 俱乐部也不是瑞典本土俱乐部，fnatic的注册公司位于澳大利亚，并在英国和荷兰设有办事处。
2005年6月25日，在war3、Quake4等领域颇有成就的fnatic 首度涉猎CS，招入原SSV Lehnitz瑞典分队作为他们的反恐精英CS战队。
在还没有凑齐5个人的情况下，fnatic就已经迫不及待的决定参加CPL2005夏季锦标赛。
传奇巨星XeqtR作为救火队员随fnatic参加了本次比赛，最终他们获得了第7名的成绩。
在CPL2005夏季锦标赛结束后的几个星期后，他们参加了CPL2005新加坡站反恐精英的比赛。
在那里，凭借代替Rihai上场的临时队员dsn的出色发挥，fnatic在比赛中势如破竹赢得了最后的冠军，而dsn也顺理成章的顶替Rihai成为fnatic正式队员。
dsn是世界上一位极其出色的狙击手，他的预瞄判断非常强大，在很多关键的时刻都能够给对手致命一击。
在fnatic打法不断变化的这些年中，dsn展现了他的全面性，无论是长枪突破、狙击还是补枪收拾残局，他都能够完美胜任。
事实证明俱乐部对dsn的信任是非常正确的，正是此人在接下来的几年里亲手开启了fnatic的王朝时代。
DotA人物简介
[1]Dota以对立的两个小队展开对战，通常是5v5，正如该游戏名称所表现的，游戏目的是守护自己的远古遗迹（近卫方的世界之树、天灾方的冰封王座），同时摧毁对方的远古遗迹。
为了到达对方的远古遗迹，一方英雄必须战胜对方的部队、防御建筑和英雄。
玩家可以通过杀死对方小兵或者在战斗中杀死对方，获得金钱和经验来使自己的英雄升级，通过破坏对方防御塔也可以获取大量金钱。
更多的经验能使英雄的技能增强或属性增加，而金钱则能在商店中购买更具威力的装备。
地图中分布着各色的中立怪物，英雄杀死野怪可获得金钱和经验，野怪等级不同，英雄所获得的金钱和经验也不一样。
与常规的魔兽争霸3对战游戏不同的是，每个玩家仅需要选择一个英雄，了解其技能的长处与短处，通过控制该英雄来赢得胜利，这也是DOTA的地图特色之一。
玩家可以基于局域网、Battle-net（战网，简称BN）或者个人服务器进行联网对战，在Dota AllStars系列中，玩家也可以通过设置变量，与电脑AI进行单机对战。
中国玩家主要的Dota 平台有VS，浩方，QQ，BN，GG，强袭，掌门人，九九，妖妖⑾对战平台等，尤其是在Battle-net 上，DOTA也已成为最流行的一款对战地图。
编辑本段主要特色系统设计对于所有竞技游戏来说，平衡性在其可玩性中占据着举足轻重的分量。
DotA如今有多达108个各式各样的英雄（dota 6.73版本），基本DotA v6.63 载入页面涵盖了其他游戏中所能遇到的各种人物类型，更有像屠夫与炸弹人这样让人过目不忘的特色单位，颇具想象力的技能却又不失章法。
DotA还有别于其他RPG地图的一些明显特征，例如没有真正意义上的无敌和魔免，代价高昂并且可以提供一次复活的“不朽之守护”，随机出现在河道的神符，在别的RPG里无限风光的吸血类技能或物品在dota中也比较平衡，这些都让游戏充满了变数。
英雄在DotA中并不是以一当百的角色，英雄三项属性作用颇为平均，无论是力量，敏捷还是智力，都有着非常重要的作用，不存在哪一项过于强大的问题，也不会达到一个变态的数值，每一点属性都有可能影响胜败。
常用网址后缀的含义
常用网址后缀的含义在许多网站的网址中都有“com”、“net”这样的后缀，你知道这些后缀的含义吗？其实，这些后缀名就是国际顶级域名区分不同单位的方法。
下面就介绍几个常用的域名。
com 是company的缩写，代表商业组织。
gov是goverment的缩写，代表政府部门。
net 是network的缩写，代表主要网络支持中心，提供网络服务业务。
int是international的缩写，代表国际组织。
edu是education的缩写，代表教育部门。
mil 是military的缩写，代表军事部门。
org 是organization的缩写，代表社会组织，多为非赢利性的。
================================================== 网址中常见英文缩写的含义汇编表ST 股票前“ST”是特别处理的英文“special treatment”的缩写FAQ Frequently Asked Questions 的简写。
常问问题的问答集。
WWW World Wide Web的缩写，也有人戏称为World Wide Wait。
edu education 教育IP (Internet Protocol) 网际协议ISP 网络服务提供者ISO 国际标准化组织（ISO,International Organization for Stan-dardization缩写）。
IT 是指信息技术，即英文Information Technology 的缩写.EC Electronic Commerce 或E-commerce电子商务源于英文Biz business 经济缩写Com commerce 商务缩写Info infomation信息缩写Cn China 中国缩写OK okay 好的VC Venture Capital 风险资金BBS Bulletin Board System 电子公告版DnsDomainNameSystem域名系统Vip Very Important Person 贵宾Nic NETWORK INFORMATION CENTER 网络信息中心URL Uniform Resource Location 统一资源定位符BT 是一种P2P共享软件，全名叫"BitTorrent",中文全称:"比特流"又名"变态下载"DIY 是每个电脑爱好者熟悉的新名词，是英文Do It Yourself的首字母缩写,自己动手制作的意思,硬件爱好者也被俗称DIYer.OEM 是英文Original Equipment Manufacturer的缩写，意思是原设备制造商。
ChuaN别了,职业生涯最辉煌一站
ChuaN别了,职业生涯最辉煌一站在刚刚结束的转会期里，重磅交易并不多。
ChuaN从iG转投Newbee，算是一个。
从2011年iG组建开始，ChuaN 便在队中效力。
他伴随iG一起登上过巅峰，也一起经历过低谷。
在为iG效力了4年之后，他在这个转会期中选择离开。
告别时刻你心情是怎样的？面对本刊记者的这个问题，ChuaN没能给出答案。
的确，在离开了自己效力长达4年的iG之后，简单的语言根本无法形容ChuaN的心情。
从iG.ChuaN 到Newbee. ChuaN，我们唯有祝福。
全明星之队诞生2011年，中国DOTA迎来了史上最为动荡的一年。
继上半年的转会浪潮之后，国内首富王健林之子王思聪又在下半年宣布强势进军将要整合电竞。
校长出手必然会有大动作，随着CCM被收购以及LGD四人投奔，iG.Z和iG.Y两支队伍先后成立。
作为当时LGD的核心之一，ChuaN也离队拉开了自己在iG职业生涯的序幕。
在这里，ChuaN迎来了职业生涯中最为辉煌的一段旅程。
大手笔并不见得能够立刻取得成绩，这个定律放在所有竞技项目中都非常适用，电子竞技同样如此。
虽然王校长连续祭出大手笔成立了iG.Z和iG.Y，但两支队伍在之后一段时间的表现却并没有达到他的预期。
2011年11月23日，iG俱乐部官方宣布旗下两支队伍合并，Zhou、430、YYF、ChuaN 和Faith组成全新的iG。
在当时的情况下，iG的这一阵容堪称豪华，5位明星选手的聚首让他们成为了真正意义上的全明星队。
但由于大家之前在各自队中都是担任大哥位，ChuaN只能从核心转型变为辅助。
“当时我们磨合了一段时间，发现我打4号位的胜率高一点，所以我就转型打辅助了，大家都在为队伍做出贡献，能赢比赛就行。
”对于自己的转型，ChuaN并不在意。
在他看来，无论自己打什么位置，只要队伍能够一直赢就可以了。
由于位置的转变以及需要时间来彼此适应，iG的磨合期非常之久。
在合并之后将近半年的时间里，iG除了收获SMM2011这个颇有分量的冠军之外，在其他大赛中他们再无建树。
Na.vi VS DK 近乎相同的阵容,不一样的结果
Na.vi VS DK 近乎相同的阵容,不一样的结果第一场阵容及分路首先看一下前面一场比赛，BP和分路的情况如图：阵容分析：DK战队的第一轮Ban人分别Ban掉了陈(圣骑士)、骨法(遗忘法师)、WR(风行者)。
读者朋友们，当你们看到这三个英雄时，脑海中应该会浮现这样一个词――推进。
是的，DK战队第一轮的Ban人，意图已经很明显。
这把咱们不玩推进了，就打Gank和团战!天灾方第一轮Ban人，分别Ban掉了蝙蝠、狼人、卡尔。
这个版本胜率最高的后期狼人是必Ban的。
从6.70就很抢手的卡尔虽然经过IceFrog(dota地图作者)的各种削弱。
但一直到现在，还是在每场比赛中非Ban即选。
我们在这里重点说T蝙蝠，确切的说，应该是DK_rotk的蝙蝠。
DK_rotk，这个ID大家可能不太熟悉。
但是XB这个lD相信大家的印象很深吧。
对，他就是有“怒吼天尊”之称的DK战队的3号位。
他打的蝙蝠一向是比赛中敌人最头疼的一个点。
强势的线上能力，曾经在游港杯的比赛上，让ChuaN神的蜘蛛只能用W补兵。
而且XB的蝙蝠出跳刀的速度是很快，在前几天刚刚结束的ECL总决赛中，XB的蝙蝠只用了10分钟就出到了关键的跳刀。
而且在抓人和团战时，都能利用跳刀控制住对方关键的英雄。
可以说XB的蝙蝠是笔者在近期的比赛中看到的最好的蝙蝠了。
第一轮的选人DK 首先拿到了艾瑞达，这个英雄的IMBA之处在笔者以前写的战报中都有提到，这里就不详说了。
天灾方则是拿了Uch(巫妖)和Br(蜘蛛)。
巫妖是为了让己方的线上打出小优势，而选择Br的目的则是为了利用他的推进能力牵制―下对方。
近卫方看到对面拿出Br，果断拿了比较克制Br的兔子(黑暗贤者)。
又拿出了无论是Gank，还是团战都非常强势的牛头。
天灾方则是把推进进行到底，拿出了小鹿。
接下来是第二轮的Ban人阶段。
DK先Ban掉TPuck，Ban掉Puck这个点是很不错的。
首先，天灾方在第一轮选人中只拿了一个团战英雄――Lich。
张宁的三重身份:选手、丈夫和儿子
张宁的三重身份：选手、丈夫和儿子左子扬【期刊名称】《电子竞技》【年(卷),期】2018(000)015【总页数】12页(P68-79)【作者】左子扬【作者单位】【正文语种】中文问：除了TI4以外，职业生涯中哪个比赛印象最深刻？xiao8：记忆最深刻的我觉得就是我第一次打职业，进入战队一两个星期就出国比赛了。
我们当时训练成绩，包括整体实力都是很不错的。
那时候国内最强的是EHOME，我们跟EHOME训练有来有回，所以就信心满满地就去泰国比赛了，当时也没出过国。
结果我们过去就被一支不知名的战队，在八强以外BO1直接一轮了，然后我们几个队友一起到酒店就哭了，印象很深刻。
问：您在参加TI4之前，包括您个人，心理有没有一个对于成绩的预设？xiao8：预设就是去夺冠军的。
因为在去TI的前一天，我们跟VG训练了十把，当时我们打了他们一个10∶0。
所以我们去参加TI的时候是非常信心满满的。
当时小组赛的情况就是VG在那边直接前二出线进入六强，而我们在死亡边缘游离着，输的比较多，就是最低迷的时候，感觉落差很大。
问：当时小组赛队伍是一个什么样的状况？xiao8：当时我记得小组赛第一天还不错，第一天是一个3-2的成绩，表现还中规中矩。
当时大家也看别人比赛，就一起讨论，觉得别的队伍这个战术也不错，那个战术也不错。
第二天的时候，我们尝试着改变自己的战术去模仿了一下别人，结果成绩就比较的不好。
当时大家都很着急，睡也睡不好、吃也吃不好，心里很焦虑。
最后一天我们一起开会讨论，总结了一下为什么会打成这样，主要还是盲目地去看别人打的东西，忘记了自己队伍的体系。
最后还是要打回自己比较厉害的东西，自己的一些战术。
其实我们当时打得比较主动，进攻性比较强。
通过一些线上，包括进攻性取得优势，然后再开始慢慢地推进、压制、碾压对面。
问：当时TI4冒泡赛第一场，打Titan第三把，狗哥（Sansheng）说偷肉山，当时是怎么讨论的？xiao8：当时其实第一把我们是碾压它了，第二把我们也是一个大优势的翻盘，我记得是Hao个人的一个失误，我们跟他沟通了，说过这一波有人在这里会拉你，然后导致了一波团灭以后我们被翻盘了，我印象很深刻。
bilibili题目答案
bilibili部分题目答案#1下列哪种立体匹配算法不是全局匹配算法？BP SSD 动态规划图割B#2 以下哪个声优不是游戏《starry sky》的声优绿川光小野大辅宫野真守森川智之D#3 命运石之门中，助手2CH上的ID是什么孙悟饭与龟波功栗悟饭与龟派气功孙悟饭与龟派气功栗悟饭与龟波功#4 负责动画制作中背景部分的画面质量、效果的检验与调控的职务是______？美术监督背景监督色彩设定作画监督A#5 幽灵行军不是谁的固有结界白骑士布拉德梵·斐姆斯菲尔丁B#6 最终幻想VIII中登场的女主角为：蒂法莉诺雅尤娜雷霆B#7 《幸运星》中常和此方一起玩网游的是唯姐小镜此方爸老师D#8 USB3.0 的插口通常为何种颜色？紫蓝橙黑B#9 下列出自东方project的角色中，种族为人类的是？红美铃帕秋莉·诺蕾姬蓬莱山辉夜十六夜咲夜#10 以下哪名聲優沒有出演過高達駕駛員的角色？鈴村健一宮野真守保志總一朗杉田智和#11 “只要杀了他，雪忆随便你搞”出自？雾之本境雪之本境森之本境雨之本境A#12 庵野秀明曾经在吉卜力动画工作时参与过哪部动画的设计？《风之谷》《黑猫警长》《蓝猫淘气三千问》《千与千寻》A#13 下列哪种物质是典型的Lewis酸五氟化锑一氧化碳氨氰离子C#14 暴漫中“荆轲刺秦王”的下一句是小孩纸不要看暴漫两条毛腿肩上扛从此荆轲上班不再迟到小菊花傲娇B#15 bilibili视频缓冲的时候会看到一个抖动的——？电脑电冰箱电视电扇C#16 以下哪个是《某科学的超电磁炮》《黑子的篮球》《潜行吧！奈亚子》的共同点篮球黑子的声优黑子炮姐C#17 千反田爱瑠最常说的一句话是什么？私は気になります！どうしよう！そうなんですか～折木さん違いますよ～A#18 《DOTA》中哪个英雄拥有的技能最多？地卜师影魔召唤师（祈求者）光之守卫D#19 动画《银魂》中Hata王子来自哪个星球？翠星多古拉星耻球央国星D#20 《中二病也要谈恋爱》中富樫勇太妄想时的设定是？Black Flame Master Deep Dark Fantasy Dark Frame Master Dark Flame MasterDark Frame Master#21 《魔法少女小圆》的导演是谁？新海诚虚渊玄宫崎骏新房昭之D#22 《生化危机》系列中曾经说过“我的工资高到不行”的男主角是?克里斯吉尔里昂威斯克C#23 “世界已完蛋”来自于哪部作品OP的空耳？中二病也要谈恋爱幸运星日常潜行吧奈亚子D#24 神乐没有追上黄泉，黄泉独自一人走远的ED画面是从第_话开始的5 7 9 11#25 油淋鸡回锅肉棒棒鸡是哪个声优说的神谷浩史福山润宫野真守小野大辅#26 《星际牛仔》于2001年推出的剧场版名为《星际牛仔：天堂之戟》《星际牛仔：天朝之墙》《星际牛仔：天上人间》《星际牛仔：天国之扉》D#27 圣斗士星矢的原作者是谁？井上雄彦鸟山明车田正美藤子·F·不二雄C#28 以下不属于轻小说改编的动画凉宫春日的忧郁钢之炼金术师刀剑神域龙与虎B#29 北斗神拳里的南斗水鸟拳—雷伊必杀技奥义名字为下列哪个飞翔白丽飞鸟水丽飞鸟白丽飞翔冰丽A#30 『clannad』中的主题曲「团子大家族」是由什么歌曲改编的？小小的心灵小小的手心大大的手心大大的心灵B#31 动漫（雪之少女）泽渡真琴，的口头禅是什么啊呜啊呀啊唔啊哦A#32 EVA中，明日香的母亲叫什么？赤木直子恭子·齐柏林绫波唯碇唯B#33 《暗黑破坏神》的开发商是哪家？Blizzard W-inds 嵐晴天小猪A#34 动画<天使的心跳>英文缩写是AB CF BF AGA#35 下面四个动漫角色中不属于钉宫四萌的是哪一个三千院凪逢坂大河夏娜神崎·H·亚里亚D#36 《高达seed》基拉大和最初机体是哪架？强袭嫣红高达强袭高达强袭自由自由高达B#37 以下哪个女性角色和凌波丽的声优是同一人天上欧蒂娜菲·瓦伦丁拉克丝·克莱因木之本樱B#38 木之本樱被称为初代是因为？初代魔法少女网友的入宅作CLAMP初代作品初代萌王D#39 被称为“生化危机之父”的人是？三上真司三下真司三右真司三左真司A#40 T-34坦克Mod1939配备的主炮口径多大75.5mm 76mm 85mm 76.2mm#41 御坂妹妹内裤的颜色黑白蓝白黄白红白B#42 在第5次圣杯战争中本不应该出现的，规则外的英灵是：弓兵基尔迦美什狂战士吕布奉先复仇者安拉·曼纽暗杀者佐佐木小次郎A#43 下列不是暴雪公司所制作的游戏的是哪一项？星际争霸极品飞车暗黑破坏神魔兽世界B#44 下列哪种语言在语言学文法分类上属于多式综合语？切罗基语萨米语泰米尔语巴布亚皮钦语A#45 以下哪位CV还未在银魂中来毁过？关俊彦平野绫关智一川澄绫子#46 美树沙耶加所爱的人是谁？上条美琴上条恭介上条诗菜上条当麻B#47 刀剑神域中莉法是桐人的什么人？妻子姐姐女儿妹妹D#48 1986年随FC一同发售了3款游戏，《大金刚》、《大金刚JR》、《大力水手》那么这3款游戏的制作来源正确的是由本社另行开发 .与其他公司共同开发从本公司的街机游戏移植其他厂商代为开发A#49 以下哪部动画不是京阿尼的作品？轻音少女冰菓我女友与青梅竹马的惨烈修罗场玉子市场C#50 CLANNAD的原作出自？KEY社京阿尼骨头社型月社A#51 东方Project正作中某紫发魔女被她的吸血鬼朋友称为？帕秋莉爱妃帕琪姆Q！D#52 金坷垃不能辅助农作物吸收哪种元素？钾钙磷氮B#53 常陆院光通常头发是左分还是右分？右分中分左分齐刘海！C#54 小鸟游六花的姐姐全名是什么？小鸟游十花小鸟游九花小鸟游七花小鸟游八花A#55 德国四号坦克有几个成员3个5个6个4个#56 天朝手机号是几位数字8位12位10位11位D#57 夏亚的机体被称为什么红色有角三倍速白色有角三倍速白色独角三倍速红色独角三倍速A#58 动画《code geass 叛逆的鲁路修》的监督是谁？谷口悟朗山本宽宫崎吾朗新房昭之A#59 银魂里面的万事屋的白色的、巨型的狗的名字是什么？大白定春小白球球#60 以下选项中,哪个不是对网游《坦克世界》中S系坦克歼击车704工程顶级炮的称呼？季老师基佬十百合⑩ BL-10C#61 《蝉鸣之时》中“男人变态没什么不好的!男人就要变态!”是谁的台词？入江京介富竹次郎大石藏人前田圭一#62 《逆境无赖开司》中伊藤开司通过什么游戏赢了利根川幸雄？D卡A卡C卡E卡D#63 以”你是我的自慰对象“来表白的行为，出自？恋爱随意链接中二病也要谈恋爱刀剑神域樱花庄的宠物女孩A#64 IBM5100的CPU型号？P-II P-0 P-I P-IIID#65 “今天的风儿好喧嚣啊”的出处？AIR 男子高中生的日常中二病也要谈恋爱空之境界B#66 K-ON中平泽唯说琴吹紬的眉毛是什么?红萝卜三角板腌萝卜量角器C#67 化学中，苦味酸是___超盐酸三硝基苯酚三硝基乙苯过二硫酸B#68 动漫刀剑神域游戏sao到第几层才通关的？76层75层100层74层B#69 下面哪个是国外运动品牌？阿迪达斯阿迪王阿迪宙斯阿迪雷斯A#70 黄金圣斗士中是谁的手中藏有女神赐予的圣剑双子座水瓶座魔蝎座双鱼座C#71 魔兽世界中，下列技能中哪个需要消耗连击点？伏击剔骨影袭杀戮盛宴A#72 《JoJo的奇妙冒险》第五部中福葛的替身英文名是King Crimson The World Mister President Purple HazeD#73 人妻声优門脇舞以的马甲是？杏子御津桃子御津橘子御津梨子御津#74 TV动画《Air》神尾观铃喜欢喝的蜜桃果汁浓缩度是多少？200% 400% 300% 500%#75 Skip Beat是由谁创作的？仲村佳树高屋奈月CLAMP 矢泽爱A#76 《魔笛MAGI》主角是谁阿里嘛嘛阿里巴巴阿里爸爸阿里妈妈B#77 KID公司的无限轮回系列三部曲不包括以下哪个？REMENBER11 EVER17 NEVER7 FOEVER9D#78 日本动画staff中的“监督”是什么意思？监制编剧制片人导演D#79 “galgame”是指哪一类游戏?破密游戏角色扮演游戏第一人称射击游戏恋爱冒险游戏D#80 《兽的演奏者艾琳》中的里岚是雄性还是雌性？雌雄同体雄性雌性人妖C#81 石头门TV版里世界线最后一次跳动到了哪里呢？10086 1.048596 1024 3.141592653#82 《中二病也要谈恋爱！》中的女主角是谁？丹生谷森夏富樫梦叶小鸟游六花巫部风铃C#83 高达史上第一只哈罗是谁设计制作的？刹那·F·清英基拉·大和阿姆罗·雷多蒙·卡修C#84 下列不属于生物化学范畴的是药物与生物体的关系遗传物质的分子基础生物体组成的鉴定生物体分子结构A#85 胸不平何以平天下的下一句是？乳不巨何以聚人心乳不丰何以封人心乳不大何以聚人心乳不巨何以小韩奶A#86 坂田银时的配刀叫什么洞爷湖胧村正逆刃刀斩月A#87 《孤岛危机2》中的主角是谁？Prophet Alcatraz Physco CephC#88 以下哪项不属于诺贝尔奖的范畴？化学数学物理医学B#89 以下墨镜男哪位不是《银魂》中的人物？长谷川松田阵平松平片栗虎河上万齐#90 动画《GOSICK》中，少女绑架拍卖案子中，最后和蓝蔷薇放在一个玻璃柜里的是什么水晶帽子银杯戒指#91 动漫地狱少女中女主角阎魔爱的配音是谁？田中理惠能登麻美子钉宫理惠花泽香菜B#92 《银魂》里哪位不是170组成员？桂小太郎冲田总悟神威高杉晋助#93 《魔法的禁书目录》中的特殊能力是什么？气功魔法和超能力查克拉霸气C#94 《c》中“冰菓”一词的真实含义是Ice cream I scream 冰镇的水果冰激凌的日式叫法A#95 《蜡笔小新》中的阿呆喜欢什么东西？汽水植物石头鞋子C#96 《化物语》中男主人公“阿良良木历”那广为流传的绰号是什么？阿垃垃圾君阿萝萝莉控阿良良木健阿变变态狂A#97 金，木，水，火，___土士十王A#98 请问《七龙珠》的作者是？鸡山明鸟山明鸭山明乌山明B#99 《家庭教师》的作者是？天野明天野暗南遥武若丸A#100 薛定谔因某个著名假说而获得了一下哪个外号？虐猫狂人虐蛇狂人虐狗狂人虐兔狂人T-34坦克Mod1939配备的主炮口径多大76.2mm以下哪一部游戏作品不属于Galgame？刺客信条动画《神奇宝贝》中基拉祈多少年醒来一次，并且每次醒来只维持多少天？1000, 7《暗黑破坏神2》中，1秒由多少帧组成？25烧红镍球放入水中会有什么现象有奇妙的声音“夜阑卧听风吹雨，铁马冰河入梦来”是谁的诗句？陆游《名侦探柯南》中服部平次是哪里人？大阪与宫崎骏常年合作的著名音乐家是谁？久石让IS中的铃是哪国人？中国人物语系列中忍野忍所拥有的妖刀名号是？心渡俺はGandom（我就是高达）这句话是谁说的？刹那·F·清英灼眼的夏娜中女主角的刀名字叫？贽殿遮那《摇曳百合》中京子喜爱的冰淇淋口味是什么？朗姆酒葡萄干命运石之门男主角的网名是凤凰院凶真以下哪部游戏中没出现东风谷早苗？东方神灵庙《CLANNAD》中的冈崎朋也的配音是谁？中村悠一《火影忍者》中的第五代火影是谁？千手纲手桂木桂马的协助者是谁？艾露西琉妮杀手47的后脑勺上有什么条形码psycho pass里最美警花是谁? 宜野座伸元《数码兽大冒险》中第八位被选召的孩子是？八神光/八神嘉儿雾雨魔理沙的口癖是？DA☆ZE切丝papa的生日在几月几日？11.11为动画《魔法少女小圆》中佐仓杏子一角配音的声优是？野中蓝“月有阴晴圆缺”，用科学的观点看待这件事，原因是？地球绕太阳转动，月球绕地球转动，两者转速不一样，出现偏角，使地球掩住了月球的一部分《我的朋友很少》中，井上麻里奈为哪个角色配音？三日月夜空游戏《生化危机1》的第一女主角是谁？吉尔·瓦伦蒂安回转企鹅罐中一共有多少个ED？出了多少个OST 10，8身为纯爷们，绝对从不回头看什么爆炸以下哪一位不是《最终幻想：零式》的CV 钉宫理惠《大航海时代2》阿兰的特长是什么？会计？钢之炼金术师FA中角色张梅身边总跟着一只什么动物熊猫Fate stay night中，士郎击杀Berserker所投影的武器叫？Caliburn石中剑幽灵行军不是谁的固有结界幽灵行军初音未来的音源提供者是哪个声优？藤田咲【绝对是猜的著名电子游戏《上古卷轴》是由哪家公司开发的？Bethesda石蕗惠汰,羽濑川小鹰,须贺京太郎,大路饼藏四人的共同点[不]包括都是男孩子？在Mugen中，最高的人物等级是？论外？圣斗士星矢的看家技能是？天马流星拳魔兽世界里的联盟英雄吉安娜是什么职业法师谁被称为日本动画界的黑泽明？宫崎骏世界已完蛋”来自于哪部作品OP的空耳？潜行吧奈亚子炮姐的最爱是？呱太美少女战士的作者是哪位漫画家的夫人？富坚义博陈坤在微博向大家推荐了哪部动画得到群众热烈反应？《Fate/Zero》在FATE STAY NIGHT 中阿尔托莉雅的职介是什么Saber正面上我啊是哪个人物的名台词御坂美琴【出自HKG字幕组，大战后炮姐被黑子正面上了。
TI4冠军Newbee：新兵无畏
以两个 2:0 分别战胜 DK 和 LGD，一局未失地取得了冠军。 下一轮比赛的末班车。只剩下十支队伍，除了前两名也就
那以后，他们更是取得了对全明星阵容的 DK 六战全胜的 是 VG 和 EG 战队高枕无忧，另外八支开启了下面的冒泡
战绩。
赛。
冒泡赛的赛制至今还是一个让玩家们津津乐道的赛
出征 TI4 悬崖边上的救赎
关注他们的不止粉丝，也包括在大洋彼岸的 V 社。TI4 开 次关键先手秒掉 Hao 的大哥让 Newbee 陷入被动，过于
赛在即，Newbee 成为了直邀队伍中的一支。另外十五支 依赖潮汐大招的阵容也很容易被 Titan 抓住节奏。最终苦
一同参赛的豪强，都是各地区的 DOTA 精英。“邀请我 战了 55 分钟，Newbee 最后一路高地被 Titan 攻陷，无
初生牛犊不怕虎，既然已在悬崖边，倒不如殊死一搏。
舰 DK，以及其他国内传统强队，让这个比赛含金量十足。 赛前 Newbee 没放出什么豪言壮语，却不代表他们没有豪
谁也没想到的是，这支新兵在比赛中连战连捷，直接拿到 情壮志。与 LGD 和 Mouz 的加赛，Newbee 再一次分别
小组第一。在之后的四强单败淘汰赛中，更是干脆利落地 战胜对手，完成了第一次悬崖边的自我救赎，搭上了通往
回避的短板。初到西雅图，电影里充满魅力的城市让这支 用 18 分钟就被破三路，打出 GG。Newbee 这一次彻底
新兵度过了许多不眠之夜——小组赛，Newbee 三连胜之 离开了悬崖边，因为哪怕下一场比赛输了，他们依然可以
后迎来了四连败，状态的起伏不定似乎意味着他们的首次 进入到季后赛的败者组之中。
40
而谁也没想到，这场比赛之后，Newbee 再也没有 输掉大分——冒泡赛他们一路战胜了 TI1 冠军 Na’Vi 和 TI2 冠军 iG，晋级到季后赛胜者组；季后赛他们先将小组 赛 12 胜 3 负、状态火热的 VG 打入败者组，又战胜了战 绩仅次于 VG 的 EG，在胜者组冠军的位置以逸待劳。
lol考试题
lol考试题LOL（英雄联盟）是一款风靡全球的多人在线游戏，以竞技性和团队合作为核心。
近年来，随着游戏的普及和竞技环境的激烈，越来越多的人开始将LOL作为一项重要的考试内容。
本文将围绕LOL考试题展开讨论，并介绍一些常见的考试题型和答题技巧。
一、英雄选择与搭配题1. 以下哪个英雄不属于ADC（远程物理输出）角色？A. 寒冰射手B. 日女C. 慎D. 男刀答案：C. 慎解析：慎是一名坦克型英雄，虽然有较高的生存能力，但他的输出能力相对较低，不适合承担ADC角色的任务。
2. 在LOL的五人排位模式中，常见的打野英雄有哪些？A. 剑魔、狮子狗、蛮族之王B. 盲僧、蜘蛛女皇、科技枪手C. 女坦克、女刺客、机器人D. 赏金猎人、大树、影流之主答案：D. 赏金猎人、大树、影流之主解析：打野英雄通常是团队中的游走/控制角色，负责为队友制造机会或抓住敌方的失误。
赏金猎人和影流之主属于刺客类英雄，擅长单挑和快速击杀，大树是一名坦克型英雄，具备很高的生存能力。
二、地图认知题3. LOL游戏地图中，每个队伍的基地叫做什么？A. 对塔B. 水晶C. 守卫D. 暗黑堡垒答案：B. 水晶解析：每个队伍的基地中都有一座守护水晶，摧毁对方水晶即可获得胜利。
4. 在SR（召唤师峡谷）地图中，龙坑位于地图的哪个位置？A. 上半部分B. 中间位置C. 下半部分D. 无法确定答案：C. 下半部分解析：龙坑位于河道下方，靠近下方野区入口，击杀龙可为己方团队带来各种增益效果。
三、游戏机制题5. LOL游戏中，击杀一个敌方英雄可以获得多少金币？A. 200B. 300C. 450D. 视情况而定答案：D. 视情况而定解析：击杀敌方英雄的金币奖励取决于多个因素，包括敌方英雄的等级、玩家的击杀/助攻次数等。
6. 在比赛中，击杀小兵可以获得经验值吗？A. 是B. 否答案：A. 是解析：击杀小兵可以获得经验值和金币，经验值可以提升英雄的等级和技能强度。
战略点悬赏机制到底有没有问题
战略点悬赏机制到底 有没有问题文 凌 婕“小哥哥，小哥哥，我想请问一下，为什么经济领先就有优势呢？”这句《陪你到世界之巅》的台词以前会被大家用于调侃那些看不懂比赛的“云玩家”或者比赛被翻盘的战队，但在今年英雄联盟春季赛开始后，它被大家用作反讽，指向的是战略点悬赏机制。
一支队伍明显落后于对方时，地图会出现双方可见的为劣势方提供悬赏的战略点，当劣势方拿下这一战略点，悬赏就会平分给五位选手。
这是去年11月18日英雄联盟11.23版本更新带来的新机制，将近两个月的时间里并未引起大家的讨论，直到LPL春季赛第六天LNG vs RA的第三局比赛后。
傻子都能看出均势还给战略点。
““打优势只能靠自己，被追平它还会额外给对方吐钱“感觉降低了翻盘的含金量。
“““这场比赛进行到14分20秒，战略点悬赏出现在地图上，此时RA经济领先四千，到了27分10秒，双方经济差只剩一千多，战略点悬赏才逐渐消失。
而在EDG与TT 的第二局比赛中，战略点悬赏却出现在双方经济差达到七千的时候。
战略点悬赏究竟如何触发，成为大家讨论的焦点。
11.23版本的公告只提到战略点悬赏基于经验值差距、金币差距、巨龙差距以及防御塔差距四个因子，并未给出明确的计算公式。
大家猜测LNG下路不吃经济而全给中上，对位经济差拉大，才使战略点悬赏早早出现，甚至部RA能在领先的情况下掉四个塔，非说是战略点的问题。
““真正骂的是战略点机制的判定条件。
““Copyright©博看网. All Rights Reserved.77观 点Viewpoint分观众做起了分析师的活儿，通过统计各场比赛的数据来计算四个因子的权重。
在社区评论里，大家讨论的不只是触发战略点悬赏条件的不明确，还有这一机制对于比赛优劣势判断的不准确。
除了这四个因子，阵容选择同样会影响比赛局势。
英雄联盟比赛有前期阵容与后期阵容之分，前期阵容在前期表现强势而在后期伤害不足，后期阵容会在前期做出兵线、巨龙以及防御塔的让步是很自然的战略决策。
考虑不确定性多智能体系统的分布式容错控制
第４５卷第５期２０２３年９月沈 阳 工 业 大 学 学 报ＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｈｅｎｙａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＶｏｌ ４５Ｎｏ ５Ｓｅｐ ２０２３收稿日期：２０２２－０８－３０．基金项目：河南省高校科技创新团队计划项目（１７ＩＲＴＳＴＨＮ０１０）；河南省中原科技创新领军人才项目（２０４２００５１００２１）．作者简介：王艳丽（１９７５－），女，河南南阳人，实验师，硕士，主要从事计算机应用与智能控制等方面的研究．ｄｏｉ：１０．７６８８／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００－１６４６．２０２３．０５．１８考虑不确定性多智能体系统的分布式容错控制王艳丽１，孙利娟２（１ 河南科技大学软件学院，河南洛阳４７１００３；２ 开封文化艺术职业学院计算机学院，河南开封４７５０００）摘 要：针对多智能体系统中存在的不确定性、参数摄动和执行器故障等问题，设计了分布式容错控制方法．建立了包含不确定性的多智能体系统乘性和加性故障数学模型，在领导者和领域内智能体状态量的基础上，通过引入参数自适应律和符号函数设计出分布式容错控制律，采用Ｌｙａｐｕｎｏｖ定理证明了设计的容错控制系统的稳定性．通过对无人机编队的仿真结果表明，所提控制方法与自适应协同容错控制方法相比表现出了更优的稳定性、准确性和快速性，速度和航迹角的最大误差分别仅为０ ３ｃｍ／ｓ和０ １°，表现出了优良的容错性能．关 键 词：多智能体系统；不确定性；执行器故障；参数自适应律；分布式；容错控制律；符号函数；稳定性中图分类号：ＴＰ２７３ 文献标志码：Ａ 文章编号：１０００－１６４６（２０２３）０５－０５８２－０５Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄｆａｕｌｔ ｔｏｌｅｒａｎｔｃｏｎｔｒｏｌｆｏｒｍｕｌｔｉ ａｇｅｎｔｓｙｓｔｅｍｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｉｅｓＷＡＮＧＹａｎｌｉ１，ＳＵＮＬｉｊｕａｎ２（１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＳｏｆｔｗａｒｅ，ＨｅｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｌｕｏｙａｎｇ４７１００３，Ｃｈｉｎａ；２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒ，ＫａｉｆｅｎｇＶｏｃａｔｉｏｎａｌＣｏｌｌｅｇｅｏｆＣｕｌｔｕｒｅａｎｄＡｒｔ，Ｋａｉｆｅｎｇ４７５０００，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｓｏｆｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｙ，ｐａｒａｍｅｔｅｒｐｅｒｔｕｒｂａｔｉｏｎａｎｄａｃｔｕａｔｏｒｆａｉｌｕｒｅｉｎｍｕｌｔｉ ａｇｅｎｔｓｙｓｔｅｍ，ａｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄｆａｕｌｔ ｔｏｌｅｒａｎｔｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ａｍｕｌｔｉｐｌｉｃａｔｉｖｅａｎｄａｄｄｉｔｉｖｅｆａｕｌｔｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｍｏｄｅｌｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｉｅｓｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｔｈｅｎａｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄｆａｕｌｔ ｔｏｌｅｒａｎｔｃｏｎｔｒｏｌｌａｗｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｂｙｉｎｔｒｏｄｕｃｉｎｇｔｈｅｐａｒａｍｅｔｅｒａｄａｐｔｉｖｅｌａｗａｎｄｔｈｅｓｙｍｂｏｌｆｕｎｃｔｉｏｎ，ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｓｔａｔｅｓｏｆｌｅａｄｅｒａｎｄｎｅｉｇｈｂｏｒａｇｅｎｔ．Ｉｎａｄｄｉｔｉｏｎ，ｔｈｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅａｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄｆａｕｌｔ ｔｏｌｅｒａｎｔｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｗａｓｐｒｏｖｅｄｂｙＬｙａｐｕｎｏｖｔｈｅｏｒｅｍ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｏｆｕｎｍａｎｎｅｄａｅｒｉａｌｖｅｈｉｃｌｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅａｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｈａｓｂｅｔｔｅｒｓｔａｂｉｌｉｔｙ，ａｃｃｕｒａｃｙａｎｄｒａｐｉｄｉｔｙｔｈａｎｔｈｅａｄａｐｔｉｖｅｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｆａｕｌｔ ｔｏｌｅｒａｎｔｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄ，ａｎｄｔｈｅｍａｘｉｍｕｍｅｒｒｏｒｓｏｆｖｅｌｏｃｉｔｙａｎｄｔｒａｃｋａｎｇｌｅａｒｅｏｎｌｙ０ ３ｃｍ／ｓａｎｄ０ １°，ｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ，ｓｈｏｗｉｎｇａｎｅｘｃｅｌｌｅｎｔｆａｕｌｔｔｏｌｅｒａｎｃｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｍｕｌｔｉ ａｇｅｎｔｓｙｓｔｅｍ；ｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｙ；ａｃｔｕａｔｏｒｆａｕｌｔ；ｐａｒａｍｅｔｅｒａｄａｐｔｉｖｅｌａｗ；ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎｔｙｐｅ；ｆａｕｌｔ ｔｏｌｅｒａｎｔｃｏｎｔｒｏｌｌａｗ；ｓｙｍｂｏｌｆｕｎｃｔｉｏｎ；ｓｔａｂｉｌｉｔｙ 多智能体系统中的每个单体都有相对独立的行为能力，通过信息交互实现类似于生物体的群集活动，多智能体系统是目前研究的热点之一［１－２］，广泛应用于无人机编队［３］、机器人编队［４］、卫星编队和智能交通［５］等领域．在建立智能体模型时，往往会出现未建模动态，而且随着工作环境和条件的变化，智能体的系统参数也会发生摄动．另外，由于多智能体在工作时，通常处于长时和高频振动的状态中，增大执行器发生故障的概率．这些不确定性会对多智能体系统的一致性控制带来困难［６－７］．刘自理等［８］为解决多智能体系统的通信时延和数据丢失问题，引入队列机制设计了分布式Copyright ©博看网. All Rights Reserved.输出反馈控制算法，实现了多智能体系统的协同工作；刘秀华等［９］设计了一种分布式观测器，其可以准确地估计出多智能体系统状态和执行器故障，但是该方法没有涉及容错控制；曹伟等［１０］设计了基于离散时间迭代学习的控制方法，但是该算法的收敛条件比较严格；刘凡等［１１］利用干扰观测器估算出智能体的状态，实现了多智能体系统的一致鲁棒控制．通过以上分析可发现，针对包含有未建模动态和参数摄动不确定性以及执行器故障的多智能体系统的研究成果较少．因此，本文针对不确定条件下的多智能体系统，在领导者和领域内智能体状态量的基础上，设计了包含参数自适应律的分布式容错控制方法．１ 多智能体系统模型首先将多智能体系统之间的通信和队形拓扑关系通过有向图表示［１２］，然后假设系统包括１个领导者和Ｎ个跟随者，并分别用Ｍ０和Ｍ１，Ｍ２，…，ＭＮ来表示，Ｍ０的状态描述为ｘ０（ｔ）＝Ａｘ０（ｔ）＋ｖ０（ｔ） （１）式中：ｘ０（ｔ）为Ｍ０的状态向量；Ａ为系统矩阵；ｖ０（ｔ）为Ｍ０的控制输入，用来确保ｘ０≤珔ｘ０．跟随者Ｍｉ的状态描述为 ｘｉ（ｔ）＝［Ａ＋ΔＡｉ（ｘｉ（ｔ），ｔ）］ｘｉ（ｔ）＋ｕｉ（ｔ）（２）式中：ｘｉ（ｔ）为Ｍｉ的状态量；ｕｉ（ｔ）为Ｍｉ的控制输入；ΔＡｉ（ｘｉ（ｔ），ｔ）为Ｍｉ的未建模动态和参数摄动等不确定性总和，这种不确定性是与系统状态相关的［１３］，满足条件ΔＡｉ（ｘｉ（ｔ），ｔ）≤θ１ｉｘｉ（ｔ）αｉ＋θ２ｉ （３）式中：θ１ｉ，θ２ｉ＞０为未知变量；α为范数值．智能体在长时间、高频率、高强度的工作状态下，执行器容易发生失效乘性故障和偏离加性故障，故障模型可描述为ｕｉ（ｔ）＝［Ｉ＋ΔＫｉ（ｔ）］ｖｉ（ｔ）＋ｄＫｉ（ｔ） （４）式中：ΔＫｉ（ｔ）＝ｄｉａｇ［δｋｉｊ］ｎ×ｎ为失效乘性故障；ｄＫｉ（ｔ）＝［ｄｋｉ１，…，ｄｋｉｊ，…，ｄｋｉｎ］Ｔ为偏离加性故障．包含不确定性和执行器故障的模型描述为ｘｉ（ｔ）＝［Ａ＋ΔＡｉ（ｘｉ（ｔ），ｔ）］ｘｉ（ｔ）＋ ［Ｉ＋ΔＫｉ（ｔ）］ｖｉ（ｔ）＋ｄＫｉ（ｔ）（５）定义跟踪误差ｅｉ（ｔ）＝ｘｉ（ｔ）－ｘ０（ｔ），则误差微分方程为 ｅｉ（ｔ）＝［Ａ＋ΔＡｉ（ｘｉ（ｔ），ｔ）］ｅｉ（ｔ）＋ｄＫｉ（ｔ）＋ ［Ｉ＋ΔＫｉ（ｔ）］ｖｉ（ｔ）－ｖ０（ｔ）（６）２ 容错控制律设计采用参数自适应技术设计分布式容错控制律，其表达式为ｖｉ（ｔ）＝∑Ｎｊ＝１，ｊ≠ｉａｉｊ［ｘｊ（ｔ）－ｘｉ（ｔ）］－ｇ（ｅｉ）Ｋｉ（ｔ）（７）式中：ａｉｊ为Ｍｉ与Ｍｊ的通信链接状态；ｇ（ｅｉ）＝［ｓｇｎ（ｅｉ１），ｓｇｎ（ｅｉ２），…，ｓｇｎ（ｅｉｎ）］，ｅｉｋ为ｅｉ的第ｋ个元素；Ｋｉ（ｔ）可表示为Ｋｉ（ｔ）＝＾ｋ１ｉ（ｔ）＋＾ｋ２ｉ（ｔ）ｅｉ＋ ＾ｋ３ｉ（ｔ）ｅｉ珔α＋＾ｋ４ｉ（ｔ）ｅｉ１＋珔α（８）式中，＾ｋ１ｉ、＾ｋ２ｉ、＾ｋ３ｉ和＾ｋ４ｉ为理论控制系数．将容错控制律式（７）代入，则误差微分方程式（６）转换为 ｅｉ（ｔ）＝［Ａ＋ΔＡｉ（ｘｉ（ｔ），ｔ）］ｅｉ（ｔ）－∑Ｎｊ＝１，ｊ≠ｉβΔｉａｉｊ·［ｅｉ（ｔ）－ｅｊ（ｔ）］－βΔｉｇ（ｅｉ）Ｋｉ＋ｈｉ（ｔ）（９）式中：βΔｉ＝Ｉ＋ΔＫｉ；ｈｉ（ｔ）＝ΔＡｉ（ｘｉ（ｔ），ｔ）ｘ０（ｔ）－ｖ０（ｔ）＋ｄＫｉ（ｔ）．由于ｘ０（ｔ）、ｖ０（ｔ）和ｄＫｉ（ｔ）均有界，则根据式（３）得到ｈｉ（ｔ）≤［θ１ｉｘｉ（ｔ）αｉ＋θ２ｉ］珋ｘ０＋珋ｖ０＝ 珋θ１ｉｘｉ（ｔ）αｉ＋珋θ２ｉ（１０）式中：珋θ１ｉ＝θ１ｉ珋ｘ０；珋θ２ｉ＝θ２ｉ珋ｘ０＋珋ｖ０＋珔ｄｋｉ．通过整理得到误差微分方程为 ｅ（ｔ）＝（Ｉ Ａ＋ΔＡ（ｔ）＋Ｌ）ｅ（ｔ）－ βΔｇ（ｅ）Ｋ（ｔ）＋ｈ（ｔ）（１１）式中：ｅ（ｔ）＝［ｅ１（ｔ），ｅ２（ｔ），…，ｅＮ（ｔ）］Ｔ；ΔＡ（ｔ）＝ｄｉａｇ［ΔＡｉ（ｔ）］；βΔ＝ｄｉａｇ［βΔｉ］；ｇ（ｅ）＝ｄｉａｇ［ｇ（ｅｉ）］；Ｋ（ｔ）＝［Ｋ１（ｔ），Ｋ２（ｔ），…，ＫＮ（ｔ）］Ｔ；ｈ（ｔ）＝［ｈ１（ｔ），ｈ２（ｔ），…，ｈＮ（ｔ）］Ｔ；Ｌ＝－∑Ｎｊ＝１，ｊ≠ｉβΔ２ａ２ｊ…βΔ２ａ２ＮβΔ３ａ３２…βΔ３ａ３ＮβΔＮａＮ２…－∑Ｎｊ＝１，ｊ≠ｉβΔＮａＮｊ．３ 稳定性分析定理１：针对带有不确定性和执行器故障的多智能体系统，设计包含增益和自适应律的分布式容错控制律，能够确保一致性误差收敛到零．证明：构建Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数［１４］为Ｖ（ｔ）＝ｅＴｅ＋∑Ｎｉ＝１ｌ－１ｉ珓ｋ２１ｉ＋∑Ｎｉ＝１ｒ－１ｉ珓ｋ２２ｉ＋ ∑Ｎｉ＝１ｓ－１ｉ珓ｋ２３ｉ＋∑Ｎｉ＝１ｗ－１ｉ珓ｋ２４ｉ（１２）式中：珓ｋ１ｉ＝＾ｋ１ｉ－ｋ１ｉ；珓ｋ２ｉ＝＾ｋ２ｉ－ｋ２ｉ；珓ｋ３ｉ＝＾ｋ３ｉ－ｋ３ｉ；珓ｋ４ｉ＝＾ｋ４ｉ－ｋ４ｉ；ｋ１ｉ、ｋ２ｉ、ｋ３ｉ及ｋ４ｉ为确定的控制系数；３８５第５期 王艳丽，等：考虑不确定性多智能体系统的分布式容错控制Copyright ©博看网. All Rights Reserved.ｌｉ、ｒｉ、ｓｉ、ｗｉ＞０．将式（１２）对时间求导可得 Ｖ（ｔ）＝∑Ｎｉ＝１ｅＴｉ（ＡＴ＋Ａ＋ΔＴＡｉ＋ΔＡｉ）ｅｉ＋ ｅＴ（Ｌ＋ＬＴ）ｅ＋２∑Ｎｉ＝１ｅＴｉｈｉ－２∑Ｎｉ＝１ｅｉ（Ｉ＋ΔＫｉ）ｇ（ｅｉ）Ｋｉ＋∑Ｎｉ＝１２ｌ－１ｉ珓ｋ１ｉ＾ｋ·１ｉ＋∑Ｎｉ＝１２ｒ－１ｉ珓ｋ２ｉ＾ｋ·２ｉ＋∑Ｎｉ＝１２ｓ－１ｉ珓ｋ３ｉ＾ｋ·３ｉ＋∑Ｎｉ＝１２ｗ－１ｉ珓ｋ４ｉ＾ｋ·４ｉ（１３）根据ｅｉ≤ｅｉｇ（ｅｉ）可将式（１３）转换为 Ｖ（ｔ）≤２∑Ｎｉ＝１Ａｅｉ２＋２∑Ｎｉ＝１ΔＡｉｅｉ２＋２ｅＴＬｅ－２∑Ｎｉ＝１ｅｉＫｉ＋２∑Ｎｉ＝１ｅｉΔＫｉＫｉ＋２∑Ｎｉ＝１ｅＴｉｈｉ－２∑Ｎｉ＝１ｅｉ（Ｉ＋ΔＫｉ）ｇ（ｅｉ）Ｋｉ＋∑Ｎｉ＝１２ｌ－１ｉ珓ｋ１ｉ＾ｋ·１ｉ＋∑Ｎｉ＝１２ｒ－１ｉ珓ｋ２ｉ＾ｋ·２ｉ＋∑Ｎｉ＝１２ｓ－１ｉ珓ｋ３ｉ＾ｋ·３ｉ＋∑Ｎｉ＝１２ｗ－１ｉ珓ｋ４ｉ＾ｋ·４ｉ（１４）由矩阵Ｌ的表达式可得到矩阵Ｌ的每一行、列的和都为０，则可得到ｅＴＬｅ≤０ （１５）将式（３）、式（１５）代入式（１４）中，可化简得到 Ｖ（ｔ）≤２∑Ｎｉ＝１（Ａ＋θ１ｉ珋ｘαｉ０＋θ２ｉ＋珋θ１ｉ）ｅｉ２＋２∑Ｎｉ＝１θ１ｉｅｉ２＋αｉ＋２∑Ｎｉ＝１（珋θ１ｉ珋ｘαｉ０＋珋θ２ｉ）ｅｉ＋２∑Ｎｉ＝１珋θ１ｉｅｉ１＋αｉ－２∑Ｎｉ＝１ｅｉ（１－珋δｋｉ）·（＾ｋ１ｉ＋＾ｋ２ｉｅｉ＋＾ｋ３ｉｅｉ珔α＋＾ｋ４ｉｅｉ１＋珔α）＋∑Ｎｉ＝１２ｌ－１ｉ珓ｋ１ｉ＾ｋ·１ｉ＋∑Ｎｉ＝１２ｒ－１ｉ珓ｋ２ｉ＾ｋ·２ｉ＋∑Ｎｉ＝１２ｓ－１ｉ珓ｋ３ｉ＾ｋ·３ｉ＋∑Ｎｉ＝１２ｗ－１ｉ珓ｋ４ｉ＾ｋ·４ｉ（１６）由于式（１６）中的参数都是有界的，则可以定义ｋ１ｉ≥（１－珋δｋｉ）－１（珋θ１ｉ珋ｘ珔α０＋珋θ２ｉ）ｋ２ｉ≥（１－珋δｋｉ）－１（Ａ＋珋θ１ｉ珋ｘ珔α０＋θ２ｉ＋２珋θ１ｉ）ｋ３ｉ≥（１－珋δｋｉ）－１珋θ１ｉｋ４ｉ≥（１－珋δｋｉ）－１θ１ ｉ（１７）进一步可得Ｖ（ｔ）≤－２∑Ｎｉ＝１（１－珋δｋｉ）（＾ｋ１ｉｅｉ＋＾ｋ２ｉｅｉ２＋ ＾ｋ３ｉｅｉ１＋珔α＋＾ｋ４ｉｅｉ２＋珔α）＋∑Ｎｉ＝１２ｌ－１ｉ珓ｋ１ｉ＾ｋ·１ｉ＋∑Ｎｉ＝１２ｒ－１ｉ珓ｋ２ｉ＾ｋ·２ｉ＋∑Ｎｉ＝１２ｓ－１ｉ珓ｋ３ｉ＾ｋ·３ｉ＋∑Ｎｉ＝１２ｗ－１ｉ珓ｋ４ｉ＾ｋ·４ｉ＝０（１８）根据Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性定理可知定理１成立．即包含增益和自适应律的分布式容错控制律能确保多智能体系统的一致性误差收敛到零．４ 实验结果与验证分析为了验证考虑不确定性多智能体容错控制方法的优越性，对无人机编队模型进行Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ仿真验证，无人机动力学模型表示为ｘｉ（ｔ）＝－０ １１３５０[]０－０ １３７９ｘｉ（ｔ）＋ｕｉ（ｔ）（１９）式中，ｘｉ（ｔ）＝［ｖｉ（ｔ），φｉ（ｔ）］Ｔ为表征第ｉ个无人机的速度和航迹角的向量，并可作为多智能体系统的一致性变量进行仿真．４ １ 实验参数设置实验中，选取４架无人机组成多智能体系统，分别记为Ｍ０、Ｍ１、Ｍ２和Ｍ３，包含有向生成树的拓扑结构如图１所示，其中，通信链接ａ１３＝ａ３１＝１，而ａ１２＝ａ２１＝ａ２３＝ａ３２＝０．图１ 多智能体拓扑结构Ｆｉｇ １ Ｍｕｌｔｉ ａｇｅｎｔｔｏｐｏｌｏｇｙ 选取容错控制律中的参数ｒｉ＝６、ｌｉ＝８、ｓｉ＝４、ｗｉ＝１２．初始状态设置为［ｖ０（０），ｖ１（０），ｖ２（０），ｖ３（０）］＝［３０ｃｍ／ｓ，１５ｃｍ／ｓ，３５ｃｍ／ｓ，４０ｃｍ／ｓ］，［φ０（０），φ１（０），φ２（０），φ３（０）］＝［２０°，６°，２８°，３５°］．设置速度指令和航迹角指令分别为３０ｃｍ／ｓ和２０°，整个仿真时间为１０ｓ，期间持续存在不确定性ΔＡｉ．当ｔ＝５ｓ时，执行器发生失效乘性故障ΔＫｉ和偏离加性故障ｄＫｉ，分别设置ΔＡｉ、ΔＫｉ和ｄＫｉ为ΔＡｉ＝－０ ００５ｘｉ１（ｔ）０ ００１ｔ２－０ ００２ｔ０ ０１ｘｉ２（ｔ[]）＋０ ０３ＩΔＫｉ＝０ １ｓｉｎｔ００－０ ２ｃｏｓ（２ｔ[]）ｄＫｉ＝－０ ８５[]０ ６３（２０）４ ２ 速度和误差跟踪与对比文献［１５］利用神经网络来估计未知非线性执行器故障，并与动态面技术相结合，提出了一种４８５沈 阳 工 业 大 学 学 报 第４５卷Copyright ©博看网. All Rights Reserved.自适应协同容错控制方法．为了验证本文提出的容错控制律的优越性，将其与文献［１５］进行对比，得到多智能体系统的速度跟踪曲线如图２所示，速度误差曲线如图３所示．图２ 速度仿真曲线Ｆｉｇ ２ ｓｐｅｅｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｃｕｒｖｅｓ图３ 速度误差仿真曲线Ｆｉｇ ３ Ｓｐｅｅｄｅｒｒｏｒｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｃｕｒｖｅｓ从图２结果可以看出：在文献［１５］控制方法作用下，Ｍ１、Ｍ２和Ｍ３虽然在２ｓ后能够大致跟踪指令信号，但是响应时间比较长，同时跟踪曲线发生剧烈振荡，当执行器出现故障时，跟踪曲线发生剧烈波动，控制效果较差；而在文本容错控制律的作用下，Ｍ１、Ｍ２和Ｍ３能克服不确定性的影响，在０ ４ｓ时就可达到一致稳定，当执行器发生故障时，跟踪曲线发生微小振荡后，可迅速稳定跟踪速度指令信号，控制效果表现得更好．从图３结果可以看出：在文献［１５］容错控制律的作用下，速度误差持续小幅振荡，２ｓ后减小到０ｃｍ／ｓ附近，而在执行器故障的影响下，持续大幅振荡，控制效果不好；本文设计的控制律能确保Ｍ１、Ｍ２和Ｍ３的跟踪误差在０ ５ｓ减小到０ｃｍ／ｓ，当故障发生时，跟踪误差小幅振荡后，在０ ２ｓ内减小到０ｃｍ／ｓ．４ ３ 航迹角和误差跟踪与对比与４ ２节中速度对比方法相同，得到多智能体系统的航迹角跟踪曲线如图４所示，航迹角误差曲线如图５所示．图４ 航迹角仿真曲线Ｆｉｇ ４ Ｔｒａｃｋａｎｇｌｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｃｕｒｖｅｓ图５ 航迹角误差仿真曲线Ｆｉｇ ５ Ｔｒａｃｋａｎｇｌｅｅｒｒｏｒｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｃｕｒｖｅｓ具体分析方法与图２、３相同，可看出本文容错控制律能够包容不确定性和执行器故障的影响，快５８５第５期 王艳丽，等：考虑不确定性多智能体系统的分布式容错控制Copyright ©博看网. All Rights Reserved.速实现对多智能体系统的一致稳定，控制效果更优．５ 结 论针对多智能体系统中参数摄动不确定性和执行器故障等问题，利用参数自适应技术设计了分布式容错控制律．通过在Ｍａｔｌａｂ中对无人机编队进行仿真实验表明，所设计的容错控制律能够使多智能体在０ ５ｓ内跟踪指令信号，能够包容未建模动态和参数摄动等不确定的影响，实现多智能体系统的一致鲁棒控制；可在０ ５ｓ后使跟踪误差减小到０ｃｍ／ｓ，控制精度较高，也能够克服执行器失效乘性故障和偏离加性故障的影响，实现多智能体系统的一致容错控制．参考文献（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅｓ）：［１］李龙斌．采用超节点协同的多智能体系统一致性算法［Ｊ］．信息与控制，２０１９，４８（６）：６９４－６９９．（ＬＩＬｏｎｇｂｉｎ．Ｎｏｖｅｌａｖｅｒａｇｅｃｏｎｓｅｎｓｕｓａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒｍｕｌｔｉ ａｇｅｎｔｓｙｓｔｅｍｓｖｉａｓｕｐｅｒ ｎｏｄｅｓｃｏｏｐｅｒａｔｉｏｎ［Ｊ］．ＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＣｏｎｔｒｏｌ，２０１９，４８（６）：６９４－６９９．）［２］李媛，张如霞，于忠鑫．时滞非线性Ｔ Ｓ模糊马尔科夫跳变系统的滑模控制［Ｊ］．沈阳工业大学学报，２０２２，４４（２）：２０３－２０８．（ＬＩＹｕａｎ，ＺＨＡＮＧＲｕｘｉａ，ＹＵＺｈｏｎｇｘｉｎ．ＳｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌｆｏｒｎｏｎｌｉｎｅａｒＴ ＳｆｕｚｚｙＭａｒｋｏｖｊｕｍｐｓｙｓｔｅｍｓｗｉｔｈｔｉｍｅｄｅｌａｙ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｈｅｎｙａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２０２２，４４（２）：２０３－２０８．）［３］许丹，王鹏，刘智恒．往复工作路径下Ｌｅａｄｅｒ ｆｏｌｌｏｗｅｒ算法的编队控制研究［Ｊ］．国外电子测量技术，２０１８，３７（３）：６２－６７．（ＸＵＤａｎ，ＷＡＮＧＰｅｎｇ，ＬＩＵＺｈｉｈｅｎｇ．ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＬｅａｄｅｒ ｆｏｌｌｏｗｅｒｆｏｒｍａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｉｎｔｈｅｒｅｃｉｐｒｏｃａｔｉｎｇｔａｓｋｐａｔｈ［Ｊ］．ＦｏｒｅｉｇｎＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２０１８，３７（３）：６２－６７．）［４］易国，毛建旭，王耀南，等．多移动机器人运动目标环绕与避障控制［Ｊ］．仪器仪表学报，２０１８，３９（２）：１１－２０．（ＹＩＧｕｏ，ＭＡＯＪｉａｎｘｕ，ＷＡＮＧＹａｏｎａｎ，ｅｔａｌ．Ｓｕｒｒｏｕｎｄｉｎｇａｎｄｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅｃｏｎｔｒｏｌｏｆｍｏｖｉｎｇｔａｒｇｅｔｓｏｆｍｕｌｔｉ ｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｓ［Ｊ］．ＣｈｉｎｅｓｅＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｃｉｅｎｔｉｆｉｃＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔ，２０１８，３９（２）：１１－２０．）［５］谢光强，吴彦彬，李杨，等．基于多车辆集群的多编队一致性协议［Ｊ］．计算机应用研究，２０２１，３８（１０）：２９４８－２９５３．（ＸＩＥＧｕａｎｇｑｉａｎｇ，ＷＵＹａｎｂｉｎ，ＬＩＹａｎｇ，ｅｔａｌ．Ｍｕｌｔｉｆｏｒｍａｔｉｏｎｃｏｎｓｉｓｔｅｎｃｙｐｒｏｔｏｃｏｌｂａｓｅｄｏｎｍｕｌｔｉ ｖｅｈｉｃｌｅｃｌｕｓｔｅｒ［Ｊ］．ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒｓ，２０２１，３８（１０）：２９４８－２９５３．）［６］茆汉国，张建德．多智能体系统的非震颤固定时间一致性［Ｊ］．计算机工程与应用，２０２０，５６（４）：１５８－１６２．（ＭＡＯＨａｎｇｕｏ，ＺＨＡＮＧＪｉａｎｄｅ．Ｎｏｎｃｈａｔｔｅｒｉｎｇｆｉｘｅｄｔｉｍｅｃｏｎｓｅｎｓｕｓｏｆｍｕｌｔｉ ａｇｅｎｔｓｙｓｔｅｍｓ［Ｊ］．ＣｏｍｐｕｔｅｒＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ，２０２０，５６（４）：１５８－１６２．）［７］叶丹，张天予，李奎．全局信息未知的多智能体自适应容错包容控制［Ｊ］．山东大学学报（工学版），２０１７，４７（５）：１－６．（ＹＥＤａｎ，ＺＨＡＮＧＴｉａｎｙｕ，ＬＩＫｕｉ．Ａｄａｐｔｉｖｅｆａｕｌｔｔｏｌｅｒａｎｔｃｏｎｔａｉｎｍｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌｆｏｒｍｕｌｔｉ ａｇｅｎｔｓｙｓｔｅｍｓｗｉｔｈｕｎｋｎｏｗｎｇｌｏｂａｌｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｈａｎｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ（ＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＳｃｉｅｎｃｅ），２０１７，４７（５）：１－６．）［８］刘自理，严卫生，张守旭．动态拓扑下时变时延多智能体系统的协同输出调节问题研究［Ｊ］．西北工业大学学报，２０１９，３７（３）：４７９－４８７．（ＬＩＵＺｉｌｉ，ＹＡＮＷｅｉｓｈｅｎｇ，ＺＨＡＮＧＳｈｏｕｘｕ．Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｏｕｔｐｕｔｒｅｇｕｌａｔｉｏｎｐｒｏｂｌｅｍｏｆｍｕｌｔｉ ａｇｅｎｔｓｙｓｔｅｍｓｗｉｔｈｔｉｍｅ ｖａｒｙｉｎｇｄｅｌａｙｕｎｄｅｒｄｙｎａｍｉｃｔｏｐｏｌｏｇｙ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＮｏｒｔｈｗｅｓｔｅｒｎＰｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，２０１９，３７（３）：４７９－４８７．）［９］刘秀华，韩建，魏新江．基于中间观测器的多智能体系统分布式故障估计［Ｊ］．自动化学报，２０２０，４６（１）：１４２－１５２．（ＬＩＵＸｉｕｈｕａ，ＨＡＮＪｉａｎ，ＷＥＩＸｉｎｊｉａｎｇ．Ｉｎｔｅｒｍｅｄｉａｔｅｏｂｓｅｒｖｅｒｂａｓｅｄｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄｆａｕｌｔｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｆｏｒｍｕｌｔｉａｇｅｎｔｓｙｓｔｅｍｓ［Ｊ］．ＡｃｔａＡｕｔｏｍａｔｉｃａＳｉｎｉｃａ，２０２０，４６（１）：１４２－１５２．）［１０］曹伟，孙明．离散时变多智能体系统有限时间一致性迭代学习控制［Ｊ］．控制与决策，２０１９，３４（４）：８９１－８９６．（ＣＡＯＷｅｉ，ＳＵＮＭｉｎｇ．Ｆｉｎｉｔｅ ｔｉｍｅｃｏｎｓｅｎｓｕｓｉｔｅｒａｔｉｖｅｌｅａｒｎｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｏｆｄｉｓｃｒｅｔｅｔｉｍｅ ｖａｒｙｉｎｇｍｕｌｔｉａｇｅｎｔｓｙｓｔｅｍｓ［Ｊ］．ＣｏｎｔｒｏｌａｎｄＤｅｃｉｓｉｏｎ，２０１９，３４（４）：８９１－８９６．）［１１］刘凡，杨洪勇，杨怡泽，等．带有不匹配干扰的多智能体系统有限时间积分滑模控制［Ｊ］．自动化学报，２０１９，４５（４）：７４９－７５８．（ＬＩＵＦａｎ，ＹＡＮＧＨｏｎｇｙｏｎｇ，ＹＡＮＧＹｉｚｅ，ｅｔａｌ．Ｆｉｎｉｔｅ ｔｉｍｅｉｎｔｅｇｒａｌｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌｆｏｒｍｕｌｔｉａｇｅｎｔｓｙｓｔｅｍｓｗｉｔｈｍｉｓｍａｔｃｈｅｄｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｓ［Ｊ］．ＡｃｔａＡｕｔｏｍａｔｉｃａＳｉｎｉｃａ，２０１９，４５（４）：７４９－７５８．）［１２］李辰龙，方勇．基于神经网络的多智能体量化迭代学习控制［Ｊ］．电子测量技术，２０２０，４３（１４）：３９－４４．（ＬＩＣｈｅｎｌｏｎｇ，ＦＡＮＧＹｏｎｇ．Ｍｕｌｔｉ ａｇｅｎｔｑｕａｎｔｉｚａｔｉｏｎｉｔｅｒａｔｉｖｅｌｅａｒｎｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｂａｓｅｄｏｎｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋ［Ｊ］．ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２０２０，４３（１４）：３９－４４．）［１３］查昕昕，王正新，蒋国平．异质多智能体系统的自适应点对点拟一致性控制［Ｊ］．南京邮电大学学报（自然科学版），２０２２，４２（１）：１０１－１１０．（ＺＨＡＸｉｎｘｉｎ，ＷＡＮＧＺｈｅｎｇｘｉｎ，ＪＩＡＮＧＧｕｏｐｉｎｇ．Ａｄａｐｔｉｖｅｎｏｄｅ ｔｏ ｎｏｄｅｑｕａｓｉ ｃｏｎｓｅｎｓｕｓｏｆｈｅｔｅｒｏｇｅｎｅｏｕｓｍｕｌｔｉ ａｇｅｎｔｓｙｓｔｅｍｓ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＰｏｓｔｓａｎｄＴｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ），２０２２，４２（１）：１０１－１１０．）［１４］马丹，张宝峰，王璐瑶．多智能体系统一致性问题的控制器与拓扑协同优化设计［Ｊ］．控制理论与应用，２０１９，３６（５）：７２０－７２７．（ＭＡＤａｎ，ＺＨＡＮＧＢａｏｆｅｎｇ，ＷＡＮＧＬｕｙａｏ．Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒａｎｄｔｏｐｏｌｏｇｙｃｏ ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｆｏｒｃｏｎｓｅｎｓｕｓｏｆｍｕｌｔｉａｇｅｎｔｓｙｓｔｅｍｓ［Ｊ］．ＣｏｎｔｒｏｌＴｈｅｏｒｙ＆Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ，２０１９，３６（５）：７２０－７２７．）［１５］张普，薛惠锋，高山，等．具有混合执行器故障的多智能体分布式有限时间自适应协同容错控制［Ｊ］．系统工程与电子技术，２０２２，４４（４）：１２２０－１２２９．（ＺＨＡＮＧＰｕ，ＸＵＥＨｕｉｆｅｎｇ，ＧＡＯＳｈａｎ，ｅｔａｌ．Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄｆｉｎｉｔｅ ｔｉｍｅａｄａｐｔｉｖｅｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｆａｕｌｔ ｔｏｌｅｒａｎｔｃｏｎｔｒｏｌｆｏｒｍｕｌｔｉ ａｇｅｎｔｓｙｓｔｅｍｓｗｉｔｈｉｎｔｅｇｒａｔｅｄａｃｔｕａｔｏｒｓｆａｕｌｔｓ［Ｊ］．ＳｙｓｔｅｍｓＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ，２０２２，４４（４）：１２２０－１２２９．）（责任编辑：景 勇 英文审校：尹淑英）６８５沈 阳 工 业 大 学 学 报 第４５卷Copyright©博看网. 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2023年B站晋级考核题目及答案
晋级考核#1 以下不属于钉宫理惠配音的动漫角色是？露易丝·法兰西斯·露·布朗·杜·拉·瓦里埃尔哈比happy 逢坂大河凉宫春日#2 6月22日, 下列城市中正午太阳高度角最大的是？漠河堪培拉上海广州#3 下列哪个动画是对的的动画名乃木坂春香的秘密乃木坂冬香的秘密乃木坂秋香的秘密乃木坂夏香的秘密#4 【死神BLEACH】中, 黑崎一护最常用的招式是什么？月牙天冲月牙天刹暗牙天冲炎牙天冲#5 渡边淳一所写的一本小说——遥远的落日其中主人公是谁？野野口英世松尾芭蕉夏目漱石野口英世#6 女装山脉是一款如何的游戏?yooooo cooooo mooooo uooooo#7 NTSC制式的视频帧率是23.976fps 24fps 29.970fps 30fps#8 元首的愤怒: That's why.........！（接后半句）俺悲愤渣渣俺瞧不起你我到河北省来#9 国际标准化组织ISO制定的OSI模型中, 路由器工作在哪一层？数据链路层应用层传输层网络层#10 近月少女的礼仪中小仓朝日的CV是？遥そら北都南青山ゆかり月乃和留都#11 洛克人X系列登场的两位主角中, 红色的思考型机器人叫什么名字？ZORRO ZERA ZELO ZERO#12 战场原荡漾在前两集多重3kg 5kg 1kg 7kg#13 质能方程的公式？F=Ma E=MC² W=FS P=MV#14 动画《进击的巨人》由那家公司出品？studio DEEN Hal Film Maker Wit Studio sunrise#15 樱井孝宏经常被叫做？老哥考哥我编不下去了孝哥#16 《刀剑神域》最初的原作是？网络游戏轻小说漫画动画#17 以下4位谢皮利中谁是用铁球的？马里奥·谢皮利威尔·A·谢皮利西撒·谢皮利杰洛·谢皮利#18 在Fate世界中, 以下哪种宝具的宝具等级最高（数值上同等级的宝具, 对抗获胜的一方较高）？Avalon Unlimited Blade Works EA 王の军势#19 夏目友人帐里给夏目贵志配音的是谁藤村歩井上和彦神谷浩史小林沙苗#20 以下哪个角色不是出自片山宪太郎老师之手？紫苑寺有子堕花雨柔泽红香九凤院紫#21 游戏Minecraft是由哪国的游戏制作公司开发？法国芬兰瑞典美国#22 以下哪位是魔禁中的LV5之一食蜂操祈滝壶理后结标淡希白井黑子#23 V+中以下哪位人物不是C社成员？初音未来MEIKO GUMI KAITO#24 以下哪种力不属于性质力？电场力重力压力万有引力#25 世界上用图像显示的第一个电子游戏是什么？Tennis for Two Prince of Persia Minesweeper Core War#26 2023底被广泛玩坏的转手指op是出自哪部动画。
RoboMaster 机甲大师赛高校系列赛说明书
2 © 2023 大疆创新 版权所有声明参赛人员不得从事或参与任何经RoboMaster 组委会认定的涉嫌公众争端、敏感议题、冒犯大众或某些大众群体或其它破坏RoboMaster 形象的行为，否则，组委会有权永久取消违规人员的比赛资格。
阅读提示符号说明禁止重要注意事项操作、使用提示词汇解释、参考信息修改日志日期版本 修改记录 2023.03.28V2.0首次发布© 2023 大疆创新 版权所有3目录声明 ......................................................................................................................................................... 2 阅读提示 .. (2)符号说明 .......................................................................................................................................... 2 修改日志 .................................................................................................................................................. 2 1. 大赛概要 (5)1.1 简介 .......................................................................................................................................... 5 1.2 参赛队伍名单 ............................................................................................................................ 5 2. 赛制和奖项 (9)2.1大赛制度 ................................................................................................................................... 9 2.1.1 抽签方式 ............................................................................................................................ 9 2.1.2 赛制 .. (9)2.2奖项设置 ................................................................................................................................. 10 2.2.1 3V3对抗赛 ...................................................................................................................... 10 2.2.2 步兵对抗赛 ...................................................................................................................... 10 2.2.3机器人实战奖 (11)3.赛季日程 ................................................................................................................................................ 13 3.1 场地适应性训练时间表 ................................................................................................................... 15 3.2 比赛场序及时间表 .......................................................................................................................... 16 3.3 比赛流程 .. (21)3.3.1 报到日流程图 ....................................................................................................................... 21 3.3.2 比赛日流程图 ....................................................................................................................... 22 3.3.3 单场比赛流程图 ........................................................................................................................... 23 4. 场馆信息 . (24)4.1 比赛地点 ................................................................................................................................. 24 4.2场地示意图 ............................................................................................................................. 24 4.2.1 场馆路线指引图 ................................................................................................................... 24 4.2.2 场馆内主规划图 ................................................................................................................... 25 4.2.3 赛场规划图 ........................................................................................................................... 25 4.2.4 备场规划图 ........................................................................................................................... 26 4.3 主要交通路线 .......................................................................................................................... 27 4.4 餐饮安排 ................................................................................................................................. 28 5. 参赛声明 . (29)5.1 参赛安全须知 .......................................................................................................................... 29 5.2赛前声明 (30)5.3知识产权声明 (31)4 © 2023 大疆创新版权所有© 2023 大疆创新 版权所有51. 大赛概要1.1 简介作为全国大学生机器人大赛旗下赛事之一，RoboMaster 机甲大师赛高校系列赛，是由大疆创新发起，专 为全球科技爱好者打造的机器人竞技与学术交流平台。
lol测试题及答案
lol测试题及答案一、选择题（每题2分，共20分）1. 在《英雄联盟》（League of Legends，简称LOL）中，以下哪个英雄属于法师角色？A. 盖伦B. 安妮C. 艾希D. 赵信答案：B2. 以下哪个装备不是法术强度装备？A. 魔杖B. 无尽之刃C. 虚空之杖D. 魔导书答案：B3. 在LOL中，以下哪个技能是瑞兹的大招？A. 时光倒流B. 终极技能帽C. 曲径通幽D. 传送答案：D4. 以下哪个不是LOL中的野怪？A. 蓝BUFFB. 红BUFFC. 龙D. 凤凰答案：D5. 在LOL中，以下哪个英雄以高爆发伤害著称？A. 阿狸B. 布隆C. 亚索D. 索拉卡答案：C6. 以下哪个是LOL中的召唤师技能？A. 闪现B. 点燃C. 治疗D. 所有选项答案：D7. 在LOL中，以下哪个英雄属于辅助角色？A. 布隆B. 瑞文C. 劫D. 薇恩答案：A8. 以下哪个是LOL中的防御塔类型？A. 外塔B. 中塔C. 内塔D. 所有选项答案：D9. 在LOL中，以下哪个装备可以提供生命值和魔法抗性？A. 荆棘之甲B. 魔抗斗篷C. 虚空之杖D. 无尽之刃答案：A10. 以下哪个是LOL中的地图？A. 召唤师峡谷B. 扭曲丛林C. 暗影岛D. 所有选项答案：D二、填空题（每空1分，共10分）1. 在LOL中，击杀敌方英雄后，会获得________（金钱）奖励。
2. 玩家可以通过购买________（装备）来增强自己的英雄。
3. 游戏中的“五杀”指的是一方队伍连续击杀对方________（5名）英雄。
4. 玩家可以通过点击屏幕右下角的________（商店）按钮来购买装备。
5. 游戏中的“视野”指的是玩家可以看到的________（地图区域）。
6. 玩家可以通过点击屏幕左下角的________（小地图）来快速查看战场情况。
7. 游戏中的“补刀”指的是击杀________（小兵）来获得金钱。
8. 玩家可以通过点击屏幕右上角的________（分数板）来查看双方队伍的得分情况。
什么是信息？香农这样说
在30岁出头的时候，他仅用两篇论文解决了许多悬而未决的问题，阐明了通信的基本问题，给出了通信系统模型，提出了信息量数学表达式、解决了信道容量、信源统计特性、信源编码、信道编码等一系列基本技术问题。
他提出的信息论向各个学科发起了冲击，最终的研究规模像雪球一样越滚越大，几乎触及了一切领域，他，就是人称信息学创世神的克劳德·艾尔伍德·香农。
我们现在能用滴滴打车、能刷手机听歌追剧，都欠香农一声感谢。
作为信息学开创者，这个信息时代的一切科技——近到电脑、手机，远到5G、AI、大数据都通通离不开他的理论。
有人这样形容香农，作为信息学的创世神，在创世之日就宣布了这个学科的终点。
后来者的努力，无异于在他的前沿理论上做脚注，并一遍遍地证明他说得没错。
缘起于专业的“双修”1916年4月30日香农出生在美国密歇根州的小城盖洛德。
比起传奇的后半生，他的童年略显平凡，除了爱鼓捣机械之外平平无奇。
他的父亲沉迷社交，一天下来都没有什么时间照顾他，所以小香农就和小伙伴们自由地搜罗大人们不要的机械器材。
小香农就靠着这些捡来的零件，在邻居家的谷仓搭了一台升降机。
照这样下去，小香农本该成为一个草根发明家，但好在他还有个姐姐。
她姐姐有事没事就爱找小香农解数学题，小香农自然就对数学产生了浓厚的兴趣。
等香农上了大学，再也没有人能阻止他对机械的向往了。
他踏上了同时攻读数学和工程学两个专业的旅程，当时的专业划分没现在这么细，工程学和数学更像是针尖对麦芒：数学以抽象为美，工程学则是以应用为前提，因此两边谁也看不惯谁。
这让香农在年仅20岁时就成了另类的“双修选手”，并前往麻省理工学院师从范内瓦·布什攻读电子工程学硕士。
正是在布什的引导下，香农逐渐成为“一人开创一学科”的天才。
而布什这位老师比香农还狠，仅学位就有6个。
参加过一战的布什，当时正奉命研发更先进的计算机，用于美军轰炸机瞄准和火力控制系统。
相比现代计算机而言，当时的计算机不仅算得慢，而且只能计算特定的问题。
2015中国DOTA2大阅兵
2015中国DOTA2大阅兵对于中国DOTA2来说，2014年是收获的一年。
Newbee 在西雅图成功夺取TI冠军，iG与VG也纷纷在欧美赛场站上冠军领奖台。
然而，这一切已经成为历史，3月15日，随着国内DOTA2转会窗口结束，2015年的DOTA2大幕即将拉开。
各队普遍大手笔投入表明，DOTA2将迎来史上最精彩、最具悬念的争夺。
iG、VG、LGD领衔的豪门队伍不断展开军备竞赛，B 神、xiao8等人的复出让人期待。
在经历了“冠军综合症”后，Newbee也放低身姿从头再来。
与此同时，EHOME、HGT等队同样拥有强大的阵容，再加之CDEC、TongFu等年轻队伍的崛起，2015年中国DOTA2将再次迎来群雄并起的时代。
iG：阵容再升级B神加盟补短板如果说June和CH的离队意味着iG进入了新周期，那么B神的加盟与小明的回归就意味着iG新周期的起步姿态是“阵容再升级”。
自从Zhou离开iG后，iG一直没有纯正的Carry型选手。
虽然Luo在1号位上的进步显著，但他的英雄池更多的是狼人、小娜迦等带球型英雄。
在这个大核当道的版本中，430被迫更多使用幽鬼、美杜莎等传统后期，而这也限制了这位天才选手的发挥。
随着B神的加盟，iG在Carry上的短板得到了有效补充，430在中路也得到了解放。
在SL12的比赛中，我们再次见到了430操刀蓝猫、女王等擅长的英雄。
与此同时，转型3号位的Luo在比赛中的压力也小了很多。
辅助方面，ChuaN与小明这对TI冠军组合再次聚首，他们默契的配合与丰富的比赛经验将给iG带来极大帮助。
作为国内顶尖豪门，阵容得到完善的iG将有足够的信心冲击世界之巅。
iG最终阵容：Ferrari_430、Xi、ChuaN、BurNIng、Faith。
LGD：故人回归新干爹力求突破在沉沦许久之后，LGD在2014年底完成了爆发。
而在本次转会期中，他们再次对阵容完成了“升级”，Maybe与xiao8两位故人的回归将LGD的整体实力再次提升了一个档次。
DK战队介绍
DK战队，DotA/DOTA2著名战队，有DotA界的“银河战舰”之称，DOTA2 TI3之后被称为“梦之队”。
目录1战队介绍▪战队成员▪曾在队队员▪新血液的注入▪精英赛爆冷出局▪银河战舰扬帆起航▪获得荣誉2动态1战队介绍编辑战队成员BurNIng(徐志雷)（DOTA敌法师冠名选手世界第一carry）DK战队队员MMY/ X!!（雷增荣）（DOTA地精修补匠冠名选手）iceiceice（许培祥，新加坡籍华人）（TI3 SOLO赛世界冠军）国士无双/ LaNm（张志成）（名副其实全能王）Mushi（蔡宜风，马来西亚籍华人）（TI3 SOLO赛世界亚军）[1]Farseer（彭孛）（俱乐部经理）71 （唐问一）（EHOME传奇领队）[2]曾在队队员357 （姚弈）Rotk （白帆）SUPER（谢俊豪 )LONGDD（黄翔 )Zippo（周雄）Yaphets（卜严骏）Ksssssss（陈彬）[3]新血液的注入如果你看足球，会知道当年切尔西从AC米兰挖走舍甫琴科的时候足坛有多么热闹，更会知道皇马用黄金打造的六大巨星银河战舰给当年的足坛带来了多么大的冲击。
今天类似的事情发生在了DOTA界，想玩职业电竞？来！花钱本来以为2010年岁末，国内外各大战队都会进入了一个平静期。
不久之前，CCM 战队的马来西亚巨星Mushi的退赛门事件和LGD战队核心成员小池的离队引起了不小的波澜，但是总的来说国内DotA界年底过渡尚算平稳。
然而有趣的是，2011这个春节很多人估计过不安稳了。
2011年1月21日队中明星选手国士无双遭遇挖角的DK战队怒而展开反击，他们一口气从两大豪门挖来了两大明星选手——NV战队的Yaphets（Pis）、EHOME的AAA(Burning），据小道消息称，Pis 的转会费为5万，Burning的转会费为4万。
DK战队的经理手笔之大堪比皇马主席弗洛伦蒂诺，难道DK要打造出一只DOTA界的银河战舰？[1]后队长Ksssssss离队，由辗转Nv WE 的XB顶替。
生物等效均衡剂量理论(Equivalent Uniform Dose EUD)在放疗临床中的应用
将SF（Dref）记为SF2 , 从以上二式中可以得 出式(3) ：
SF ( D ) = exp(−D / D ) 0
l
SF ( D ) = SF2 ⋅exp( −D / Dref )
(3)
其中D 0为细胞的平均致死剂量，如果给予D=Dref=2Gy，相应 地：
SF ( Dref ) = exp( − Dref / D0 )
]
ln(SF2 )
l
以上的EUD 的计算公式是以LQ线性二次方 程为基础的 , 包含了剂量学和放射生物的因 素,但是没有考虑体积因素 上述EDU的计算公式仅适合于肿瘤组织, 在 应用上具有一定的局限性
l l l
Niemierko提出适合肿瘤和正常组织的 gEUD计算公式：
l
1 EUD = ( ⋅ N
65
l
根据EUD的概念，假设计算体积在均匀吸收剂量EUD水平下与不 均匀吸收剂量Di水平下对肿瘤细胞的灭杀效应相同，并认为每一 个小体积Vi 内的Di=EUD，那么由（ 4）式得到计算体积内吸收剂 量均匀且都是EUD时，计算体积的肿瘤细胞存活分数可以根据 （3 ）式 得到如下 (5) 式:
l
SF ({EUD}) = SF2 ⋅exp( −EUD / Dref )
l
将计算体积归一为1，并将其均匀分成 N 等份， 那么每一个微元体积Vi= 1 ，上式可以用式(4)表 N 示：
SF ({Di}) = ∑
i
1 SF ⋅ (Di ) N
(4)
SF ({ D i}) = ∑ v i SF ⋅ (D i)
i
l
{Di}=d 1,d2 ,d3… ..dn
di ≠di+1
计算式中 {Di}可以是任意形式的不均匀分布，因而得到了整个 计算体积在剂量分布不均匀情况下的所有细胞的加权存活分数。