ros 脚本详细解释
机器人操作系统ROS的基础知识与使用教程
机器人操作系统ROS的基础知识与使用教程机器人操作系统（Robot Operating System，ROS）是一种用于开发机器人应用程序的框架和工具集。
它提供了一系列的库、工具和命令行工具，用于构建和管理机器人软件。
ROS的基本概念是节点（Node），节点之间通过消息（Message）进行通信，从而实现灵活可扩展的机器人应用程序。
一、ROS的基础知识1. 安装ROS：首先，您需要根据您的操作系统版本选择适当的ROS版本进行安装。
ROS支持多种操作系统，包括Ubuntu、Debian、Fedora等。
您可以从ROS官方网站下载安装包并按照指南进行安装。
2. ROS架构：ROS的基本架构由节点、主题（Topic）、服务（Service）和参数（Parameter）组成。
节点是ROS程序的基本单位，每个节点都可以执行特定的任务。
主题用于节点之间的异步通信，节点可以发布（publish）和订阅（subscribe）消息。
服务用于节点之间的同步通信，节点可以提供（provide）和请求（request）服务。
参数用于存储节点的配置信息。
3. ROS消息：ROS消息定义了节点之间传递的数据格式。
您可以自定义消息，也可以使用ROS提供的标准消息类型。
消息可以是任何数据类型，例如整数、浮点数、字符串等。
消息定义应遵循ROS消息的规范，并在编译时生成消息库。
4. ROS工具：ROS提供了丰富的工具来帮助开发和调试机器人应用程序。
常用的工具包括roscpp（用于C++编写ROS程序），rospy（用于Python编写ROS程序），rqt（图形化用户界面工具），rviz（三维可视化工具）等。
这些工具可以帮助您快速开发和测试机器人应用程序。
二、ROS的使用教程1. 创建ROS工作空间：首先，您需要创建一个ROS工作空间，用于存放您的ROS项目。
在终端中执行以下命令来创建一个名为"catkin_ws"的工作空间：```mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/catkin_makesource devel/setup.bash```2. 创建ROS程序包：ROS程序包用于组织和管理ROS项目。
ros智能限速脚本和调试说明
这个是建立静态限速，也就是普通速度限制。1 to 253 改为你内网的IP！注意，不要把你的路由ip加进去了（我的路由是254）。比如 2 to 120！ 192.168.1. 这里改为你的IP段！ max-limit=500000/500000 是普通限速上传和下载都是500k，注意，这个500k是要除以8的，也就是说实际上传下载速度是 63KB 左右，自己算好修改，还有要注意，前面上传不能大于后面下载，我反复测试过，2个都一样就没问题，否则不成功。
这个是流量监控，我有10M设置是9.8M启发，足够了。不会延时或者怎么的，不建议改得太少。threshold=5000000是少于5M时关闭动态！这个自己掌握好！多试试！
另外注意的是！interface=ether3 把ether3改成你外网的网卡名字！
------------------------------------下面是检查自动限制是否成功------------
threshold=9800000 on-event=PCQON comment="" disabled=no
add name="PCQOFF" interface=ether3 traffic=received trigger=below \
threshold=5000000 on-event=PCQOFF comment="" disabled=no
ros动态限速脚本l
ros动态限速脚本l网吧因客流比较大,所以网络流量变化也很大,单纯的单机限速,会造成大量的带宽被浪费掉.所以我们现在来考虑动态限速.我们简单的分为4个限速阶段,以30M带宽为例.1 不限速2 单机2M限速3 单机1M限速4 单机512K限速一限速策略的创建需要分2步1 建立新的队列类型/queue typeadd name="down_512k" kind=pcq pcq-rate=512000 pcq-limit=50 \pcq-classifier=dst-address pcq-total-limit=2000add name="down_1M" kind=pcq pcq-rate=1000000 pcq-limit=50 \pcq-classifier=dst-address pcq-total-limit=2000add name="down_2M" kind=pcq pcq-rate=2000000 pcq-limit=50 \pcq-classifier=dst-address pcq-total-limit=2000add name="up_512K" kind=pcq pcq-rate=512000 pcq-limit=50 \pcq-classifier=src-address pcq-total-limit=2000add name="up_1M" kind=pcq pcq-rate=1000000 pcq-limit=50 \pcq-classifier=src-address pcq-total-limit=2000add name="up_2M" kind=pcq pcq-rate=2000000 pcq-limit=50 \pcq-classifier=src-address pcq-total-limit=20002 建立新的简单队列简单队列的顺序一定要注意:按照512K在上,2M在下的原则排序(先小后大).因为此队列的执行原则是,先执行最上面的,后面的将被抛弃./ queue simpleadd name="PCQ_512K" dst-address=192.168.0.0/24 interface=Lan parent=none \ direction=both priority=8 queue=down_512k/up_512K limit-at=0/0 \max-limit=0/0 total-queue=default-small disabled=yesadd name="PCQ_1M" dst-address=192.168.0.0/24 interface=Lan parent=none \ direction=both priority=8 queue=up_1M/down_1M limit-at=0/0 max-limit=0/0 \ total-queue=default-small disabled=yesadd name="PCQ_2M" dst-address=192.168.0.0/24 interface=Lan parent=none \ direction=both priority=8 queue=up_2M/up_1M limit-at=0/0 max-limit=0/0 \total-queue=default-small disabled=yes二脚本的制作实际就是简单的允许某策略或不允许某策略,类似在winbox选中某策略,并点叉号或对号.这里操作的是前面建立的简单队列.来达到限速策略的开与关./ systemadd name="off512k" source="/queue sim disable PCQ_512k" \policy=ftp,reboot,read,write,policy,test,winbox,passwordadd name="on512k" source="/queue sim enable PCQ_512k" \policy=ftp,reboot,read,write,policy,test,winbox,passwordadd name="off1m" source="/queue sim disablePCQ_1M" \policy=ftp,reboot,read,write,policy,test,winbox,passwordadd name="on1m" source="/queue sim enable PCQ_1M" \ policy=ftp,reboot,read,write,policy,test,winbox,passwordadd name="off2m" source="/queue sim disable PCQ_2M" \ policy=ftp,reboot,read,write,policy,test,winbox,passwordadd name="on2m" source="/queue sim enable PCQ_2M" \ policy=ftp,reboot,read,write,policy,test,winbox,password三流量监控我们使用ROS自带的工具"通信监控"(tool traffic-monitor)来监视我们的网络流量.当流量达到一定数值,会自动运行前面制作的脚本.请注意:接口一定要选择你的外网网卡.这里的数据可根据实际情况修改，我是以自己30M带宽为例。
ROS的一些解释
ROS的一些解释ROS 路由器的一些解释routeros防火墙功能非常灵活。
routeros防火墙属于包过滤防火墙，你可以定义一系列的规则过滤掉发往routeros、从routeros发出、通过routeros转发的数据包。
在routeros防火墙中定义了三个防火墙（过滤）链（即input、forward、output），你可以在这三个链当中定义你自己的规则。
input意思是指发往routeros自己的数据（也就是目的ip是routeros接口中的一个ip地址）；output意思是指从routeros发出去的数据（也就是数据包源ip 是routeros接口中的一个ip地址）；forward意思是指通过routeros转发的（比如你内部计算机访问外部网络，数据需要通过你的routeros进行转发出去）。
禁止ping routeros，我们一般需要在input链中添加规则，因为数据包是发给routeros的，数据包的目标ip是routeros 的一个接口ip地址。
（当然如果你硬是要在output里建立一条规则过滤掉icmp 信息也能做到ping不通，当你ping的数据包到达routeos时，routeos能接收这个数据包并做出回应，当routeros回应给你的包要发出去的时候会检查output的规则并过滤掉回应你的包。
）在每条链中的每条规则都有目标ip，源ip，进入的接口（in interface），非常灵活的去建立规则。
比如ROS禁止PING，禁止外网ping你routeros，只需要在in interface中选择你连外部网络的接口。
禁止内部ping的话可以选择连你内部网络的接口。
如果禁止所有的ping的话，那么接口选择all。
当然禁止ping 协议要选择icmp，action选择drop或reject。
另外要注意的就是，icmp协议并不是就指的是ping，而是ping 是使用icmp协议中的一种（我们ping 出去发送的数据包icmp协议的类型为8 代码为0，在routeros中写为icmp-options=8：0；而我们对ping做出回应icmp类型为0 代码为0），还有很多东西也属于icmp协议。
ROS配置脚本
ROS 配置脚本1口的IP 地址为192.168.0.2 2口的IP 地址为192.168.0.693口的IP 地址为192.168.3.1 4口的IP 地址为192.168.3.2PC1-PC2的IP 地址处于192.168.3.0/24的网段Pc3-pc4的IP 地址处于192.168.4.0/24的网段ROS1是PPPOE 服务器 ROS2是PPPOE 客户端 ROS3是通过ROS2拨号使得与其连接的客户机能正常上网负载均衡：三线ADSL 叠加实现负载均衡NTH--匹配特定的第N 次收到的数据包的规则Every--匹配每every 个数据包Packet---匹配给定的数据数ROS2的配置如下：/interface ethernetset 0 arp=enabled auto-negotiation=yes cable-settings=default comment="" \disable-running-check=yes disabled=no full-duplex=yes mac-address=\00:0C:29:71:AE:6E mtu=1500 name=lan1 speed=100Mbpsset 1 arp=enabled auto-negotiation=yes cable-settings=default comment="" \disable-running-check=yes disabled=no full-duplex=yes mac-address=\00:0C:29:71:AE:78 mtu=1500 name=wan1 speed=100Mbpsset 2 arp=enabled auto-negotiation=yes cable-settings=default comment="" \disable-running-check=yes disabled=no full-duplex=yes mac-address=\00:0C:29:71:AE:82 mtu=1500 name=wan2 speed=100Mbpsset 3 arp=enabled auto-negotiation=yes cable-settings=default comment="" \disable-running-check=yes disabled=no full-duplex=yes mac-address=\00:0C:29:71:AE:8C mtu=1500 name=wan3 speed=100Mbps 1 ROS1ROS2 ROS3 32 4 PC1 PC4 PC3 PC21、建立PPPOE拨号/interface pppoe-clientadd ac-name="" add-default-route=yes allow=pap,chap,mschap1,mschap2 comment=\ "" dial-on-demand=no disabled=no interface=wan1 max-mru=1480 max-mtu=1480 \mrru=disabled name=pppoe-out1 password=adsl1 profile=default \service-name="" use-peer-dns=yes user=adsl1add ac-name="" add-default-route=yes allow=pap,chap,mschap1,mschap2 comment=\ "" dial-on-demand=no disabled=no interface=wan2 max-mru=1480 max-mtu=1480 \mrru=disabled name=pppoe-out2 password=adsl2 profile=default \service-name="" use-peer-dns=yes user=adsl2add ac-name="" add-default-route=yes allow=pap,chap,mschap1,mschap2 comment=\ "" dial-on-demand=no disabled=no interface=wan3 max-mru=1480 max-mtu=1480 \mrru=disabled name=pppoe-out3 password=test profile=default service-name=\"" use-peer-dns=yes user=test2、Mangle标记/ip firewall mangleadd action=change-mss chain=forward comment="chage mss" disabled=no new-mss=\ 1440 protocol=tcp tcp-flags=synadd action=mark-connection chain=prerouting comment=nth-1 connection-state=\ new disabled=no new-connection-mark=adsl-nth-1 nth=3,1 passthrough=yes \src-address=192.168.3.0/24add action=mark-routing chain=prerouting comment="" connection-mark=\adsl-nth-1 disabled=no new-routing-mark=rout-1 passthrough=yes \src-address=192.168.3.0/24add action=mark-connection chain=prerouting comment=nth-2 connection-state=\ new disabled=no new-connection-mark=adsl-nth-2 nth=3,2 passthrough=yes \src-address=192.168.3.0/24add action=mark-routing chain=prerouting comment="" connection-mark=\adsl-nth-2 disabled=no new-routing-mark=rout-2 nth=3,2 passthrough=yes \src-address=192.168.3.0/24add action=mark-connection chain=prerouting comment=nth-3 connection-state=\ new disabled=no new-connection-mark=adsl-nth-3 nth=3,3 passthrough=yes \src-address=192.168.3.0/24add action=mark-routing chain=prerouting comment="" connection-mark=\adsl-nth-3 disabled=no new-routing-mark=rout-3 passthrough=yes \src-address=192.168.3.0/243、NAT伪装，同时做路由标记/ip firewall natadd action=masquerade chain=srcnat comment="" disabled=no out-interface=\ pppoe-out1 routing-mark=rout-1add action=masquerade chain=srcnat comment="" disabled=no out-interface=\pppoe-out2 routing-mark=rout-2add action=masquerade chain=srcnat comment="" disabled=no out-interface=\ pppoe-out3 routing-mark=rout-3add action=masquerade chain=srcnat comment="" disabled=yes out-interface=\ pppoe-out1 src-address=192.168.40.0/24add action=masquerade chain=srcnat comment="" disabled=yes out-interface=\ pppoe-out2 src-address=192.168.40.0/24add action=masquerade chain=srcnat comment="" disabled=yes out-interface=\ pppoe-out3 src-address=192.168.40.0/244、设置路由/ip routeadd check-gateway=ping comment="" disabled=no distance=1 dst-address=\0.0.0.0/0 gateway=pppoe-out1 routing-mark=rout-1 scope=30 target-scope=10 add comment="" disabled=no distance=1 dst-address=0.0.0.0/0 gateway=\ pppoe-out2 routing-mark=rout-2 scope=30 target-scope=10add check-gateway=ping comment="" disabled=no distance=1 dst-address=\0.0.0.0/0 gateway=pppoe-out3 routing-mark=rout-3 scope=30 target-scope=10 add comment="" disabled=no distance=10 dst-address=0.0.0.0/0 gateway=\ pppoe-out1 scope=30 target-scope=10add comment="" disabled=no distance=10 dst-address=0.0.0.0/0 gateway=\ pppoe-out3 scope=30 target-scope=10add comment="" disabled=no distance=10 dst-address=0.0.0.0/0 gateway=\ pppoe-out2 scope=30 target-scope=10add comment="" disabled=no distance=1 dst-address=192.168.40.0/24 gateway=\ lan1 scope=30 target-scope=10简单队列限速/queue simpleadd burst-limit=0/1M burst-threshold=0/800k burst-time=0s/10s comment="" \ direction=both disabled=no dst-address=0.0.0.0/0 interface=all limit-at=\0/256k max-limit=0/512k name=queue1 parent=none priority=8 queue=\default-small/default-small target-addresses=192.168.3.30/32 time=\0s-1d,sun,mon,tue,wed,thu,fri,sat total-queue=default-small add burst-limit=0/1M burst-threshold=0/900k burst-time=0s/10s comment="" \ direction=both disabled=yes dst-address=0.0.0.0/0 interface=all limit-at=\0/0 max-limit=256k/512k name=ROS parent=none priority=8 queue=\default-small/default-small target-addresses=192.168.40.0/24 total-queue=\default-smallPCQ限速限制上传512K，下载800K/ip firewall mangleadd chain=prerouting src-address=192.168.3.0/24 action=mark-packet new-packet-mark=/ upload passthrough=noadd chain=prerouting dst-address=192.168.3.0/24 action=mark-packet new-packet-mark=/ download passthrough=no/queue typeadd name="download" kind=pcq pcq-rate=800000 pcq-classifier=dst-addressadd name="upload" kind=pcq pcq-rate=512000 pcq-classifier=src-address/queue treeadd parent=global-out queue=download packet-mark=downloadadd parent=global-in queue=upload packet-mark=upload接入控制，添加防火墙规则，封杀PPS/ip firewall filteradd action=drop chain=forward comment="\B7\E2PPS" disabled=no dst-port=17788 \ protocol=udp src-address=192.168.3.30add action=drop chain=forward comment="" disabled=no dst-port=8400 protocol=\ udp src-address=192.168.3.8ROS3脚本配置配置Ip地址/ ip addressadd address=192.168.3.20/24 network=192.168.3.0 broadcast=192.168.3.255 \ interface=wan comment="" disabled=noadd address=192.168.40.1/24 network=192.168.40.0 broadcast=192.168.40.255 \ interface=lan comment="" disabled=noadd address=11.11.11.2/24 network=11.11.11.0 broadcast=11.11.11.255 \interface=vlan11 comment="" disabled=no设置路由及防火墙规则/ ip routeadd dst-address=192.168.0.0/16 gateway=192.168.3.1 check-gateway=ping \ scope=255 target-scope=10 comment="" disabled=yesadd dst-address=0.0.0.0/0 gateway=192.168.3.1 scope=255 target-scope=10 \ comment="" disabled=no/ ip firewall natadd chain=srcnat out-interface=wan action=masquerade comment="" disabled=no对其连接的电脑进行限速/queue simpleadd burst-limit=0/1M burst-threshold=0/800k burst-time=0s/10s comment="" \ direction=both disabled=no dst-address=0.0.0.0/0 interface=all limit-at=\0/256k max-limit=0/512k name=queue1 parent=none priority=8 queue=\default-small/default-small target-addresses=192.168.4.30/32 time=\0s-1d,sun,mon,tue,wed,thu,fri,sat total-queue=default-small接入控制，添加防火墙规则，封杀PPS/ip firewall filteradd action=drop chain=forward comment="\B7\E2PPS" disabled=no dst-port=17788 \ protocol=udp src-address=192.168.40.30add action=drop chain=forward comment="" disabled=no dst-port=8400 protocol=\ udp src-address=192.168.40.30。
机器人操作系统ROS的使用入门指南
机器人操作系统ROS的使用入门指南机器人操作系统（Robot Operating System，简称ROS）是一个用于开发机器人应用程序的开源框架。
ROS旨在提供一种通用的软件平台，使机器人开发变得更加简单、灵活和可复用。
本文将向您介绍ROS的使用入门指南，帮助您快速上手ROS的基本概念和使用方法。
1. ROS的基本概念ROS由一系列的软件模块组成，这些模块提供了一套用于构建、部署和管理机器人应用程序的工具和库。
以下是ROS的一些基本概念： - 节点（Nodes）：ROS的应用程序由多个节点组成，每个节点相当于一个独立的执行单元。
节点之间通过ROS通信来进行数据交换和协调。
- 主题（Topics）：节点可以通过发布主题来向其他节点广播消息，也可以通过订阅主题来接收其他节点广播的消息。
主题是ROS中最常用的通信机制之一。
- 服务（Services）：节点可以提供服务来响应其他节点的请求，也可以调用其他节点提供的服务。
服务是一种简单的请求-响应机制。
- 行为（Actions）：行为是一种高级的节点通信机制，它允许节点异步执行一个或多个目标，并提供状态和反馈。
2. 安装ROS首先，您需要在您的计算机上安装ROS。
ROS支持多个操作系统，包括Ubuntu、Debian和Fedora。
您可以从ROS官方网站上找到适合您操作系统版本的安装指南，并按照指引完成安装。
3. 创建和运行ROS节点在安装完成后，您可以创建一个ROS节点并运行它。
以下是创建和运行ROS节点的基本步骤：- 打开终端，并输入`roscore`命令来启动ROS主节点。
- 在另一个终端中，使用`rosrun`命令来运行一个ROS节点。
例如，`rosrun turtlesim turtlesim_node`将启动一个名为`turtlesim_node`的节点。
4. 发布和订阅主题发布和订阅主题是ROS中最常用的通信机制之一。
以下是发布和订阅主题的基本步骤：- 创建一个ROS节点，并定义一个发布者（Publisher）对象。
ROS命令大全
ROS通用脚本一：限速脚本:for wbsz from 1 to 254 do={/queue simple add name=(wbsz . $wbsz)dst-address=(192.168.0. . $wbsz) limit-at=1024K/1024K max-limit=1024K/1024K} 二：限制每台机最大线程数:for wbsz from 1 to 254 do={/ip firewall filter add chain=forwardsrc-address=(192.168.0. . $wbsz) protocol=tcp connection-limit=50,32action=drop}三：端口映射ip firewall nat add chain=dstnat dst-address=(202.96.134.134) protocol=tcp dst-port=80 to-addresses=(192.168.0.1) to-ports=80 action=dst-nat四：封端口号/ ip firewall filterad ch forward pr tcp dst-po 8000 act drop comment="Blockade QQ"五：更变telnet服务端口/ip service set telnet port=23六：更变SSH管理服务端口/ip service set ssh port=22七：更变www服务端口号/ip service set www port=80八：更变FTP服务端口号/ip service set ftp port=21十：删除限速脚本:for wbsz from 1 to 254 do={/queue simple remove (wbsz . $wbsz) }十一：封IP脚步本/ ip firewall filteradd chain=forward dst-address=58.60.13.38/32 action=drop comment="Blockade QQ" 十二：禁P2P脚本/ ip firewall filteradd chain=forward src-address=192.168.0.0/24 p2p=all-p2p action=drop comment="No P2P"十三：限制每台机最大的TCP线程数(线程数=60)/ ip firewall filteradd chain=forward protocol=tcp connection-limit=60,32 action=drop \disabled=no十四：一次性绑定所有在线机器MAC:foreach wbsz in=[/ip arp find dynamic=yes ] do=[/ip arp add copy-from=$wbsz] 十五：解除所以绑定的MAC:foreach wbsz in [/ip arp find] do={/ip arp remove $wbsz}十六：禁Ping/ ip firewall filteradd chain=output protocol=icmp action=drop comment="No Ping"十七：禁电驴/ ip firewall filteradd chain=forward protocol=tcp dst-port=4661-4662 action=drop comment="No Emule"add chain=forward protocol=tcp dst-port=4242 action=dropadd chain=forward dst-address=62.241.53.15 action=drop十八：禁PPLIVE/ ip firewall filteradd chain=forward protocol=tcp dst-port=8008 action=drop comment="No PPlive TV" add chain=forward protocol=udp dst-port=4004 action=dropadd chain=forward dst-address=218.108.237.11 action=drop十九：禁QQ直播/ ip firewall filteradd chain=forward protocol=udp dst-port=13000-14000 action=drop comment="No QQLive"二十：禁比特精灵/ ip firewall filteradd chain=forward protocol=tcp dst-port=16881 action=drop comment="No BitSpirit"二十一：禁QQ聊天(没事不要用)/ ip firewall filteradd chain=forward src-address=10.5.6.7/32 action=accept comment="No Tencent QQ" ad ch forward pr tcp dst-po 8000 act dropad ch forward pr udp dst-po 8000 act dropad ch forward pr udp dst-po 8000 act dropadd chain=forward dst-address=61.144.238.0/24 action=dropadd chain=forward dst-address=61.152.100.0/24 action=dropadd chain=forward dst-address=61.141.194.0/24 action=dropadd chain=forward dst-address=202.96.170.163/32 action=dropadd chain=forward dst-address=202.104.129.0/24 action=dropadd chain=forward dst-address=202.104.193.20/32 action=dropadd chain=forward dst-address=202.104.193.11/32 action=dropadd chain=forward dst-address=202.104.193.12/32 action=dropadd chain=forward dst-address=218.17.209.23/32 action=dropadd chain=forward dst-address=218.18.95.153/32 action=dropadd chain=forward dst-address=218.18.95.165/32 action=dropadd chain=forward dst-address=218.18.95.220/32 action=dropadd chain=forward dst-address=218.85.138.70/32 action=dropadd chain=forward dst-address=219.133.38.0/24 action=dropadd chain=forward dst-address=219.133.49.0/24 action=dropadd chain=forward dst-address=220.133.40.0/24 action=dropadd chain=forward content=sz.tencent action=rejectadd chain=forward content=sz2.tencent action=rejectadd chain=forward content=sz3.tencent action=rejectadd chain=forward content=sz4.tencent action=rejectadd chain=forward content=sz5.tencent action=rejectadd chain=forward content=sz6.tencent action=rejectadd chain=forward content=sz7.tencent action=rejectadd chain=forward content=sz8.tencent action=rejecadd chain=forward content=sz9.tencent action=rejecadd chain=forward content=tcpconn.tencent action=rejectadd chain=forward content=tcpconn2.tencent action=rejectadd chain=forward content=tcpconn3.tencent action=rejectadd chain=forward content=tcpconn4.tencent action=rejectadd chain=forward content=tcpconn5.tencent action=rejectadd chain=forward content=tcpconn6.tencent action=rejectadd chain=forward content=tcpconn7.tencent action=rejectadd chain=forward content=tcpconn8.tencent action=rejectadd chain=forward content=qq action=rejectadd chain=forward content=www.qq action=reject二十二：防止灰鸽子入浸/ ip firewall filteradd chain=forward protocol=tcp dst-port=1999 action=dropcomment="Backdoor.GrayBird.ad"add chain=forward dst-address=80.190.240.125 action=dropadd chain=forward dst-address=203.209.245.168 action=dropadd chain=forward dst-address=210.192.122.106 action=dropadd chain=forward dst-address=218.30.88.43 action=dropadd chain=forward dst-address=219.238.233.110 action=dropadd chain=forward dst-address=222.186.8.88 action=dropadd chain=forward dst-address=124.42.125.37 action=dropadd chain=forward dst-address=210.192.122.107 action=dropadd chain=forward dst-address=61.147.118.198 action=dropadd chain=forward dst-address=219.238.233.11 action=drop二十三：防三波/ ip firewall filteradd chain=forward protocol=tcp dst-port=135-139 action=drop comment="No 3B"================================================================================ ================================================================================ ==================================以上脚本使用说明：用winbox.exe 登陆找到 System -- Script - 点击+ 将对应脚本复制其中后，点击 Run Script即脚本一、导出 ARP 列表ip arp export file arp这样就能将所有ARP列表导出到 arp.rsc 文件。
ROS脚本命令详解
输出到屏幕上，上面就很多例子了。
:if
条件选择
[admin@MikroTik]>:if(1<2) do={:put true}
true
如果条件为真，执行do={}里面的命令
[admin@MikroTik]>:if(1>2) do={:put true} else={:put flase}
:time
执行命令所需的时间
[admin@MikroTik]> :put [:time [:resole ]]
00:00:00.006
执行解析这个域名所需的时间
toip toarray tonum tobool tostr toid totime
00:00:05.003
[admin@MikroTik]> :put (10.0.0.15 + 0.0.10.0)
cannot add ip address to ip address
[admin@MikroTik]> :put (10.0.0.15 + 10)
10.0.0.25
减法
[admin@MikroTik]> :put (15 - 10)
| 或
|| 逻辑或
ROS说明书里的例子：
计算顺序
[admin@MikroTik]> :put (10+1-6*2=11-12=2+(-3)=-1)
false
[admin@MikroTik]> :put (10+1-6*2=11-12=(2+(-3)=-1))
true
逻辑非
ROS脚本语法使用教程
ROS脚本语法使用教程ROS（Robot Operating System）是一个开源的机器人操作系统，为机器人软件开发提供了强大的工具和库。
在ROS中，可以使用Python或C++编写脚本来控制和操作机器人。
本教程将重点介绍ROS脚本语法的使用，包括ROS中常用的数据类型、主要语法结构以及ROS的常用命令和函数。
一、ROS脚本语法基础1.数据类型在ROS中，常用的数据类型包括：（1）String（字符串）：用于存储文本信息。
（2）Int（整数）：用于存储整数。
（3）Float（浮点数）：用于存储浮点数。
（4）Bool（布尔值）：用于存储逻辑值，例如True或False。
2.注释在脚本中，可以使用注释来提高代码的可读性。
注释以"#"开头，可以单行或多行使用。
3.变量在ROS脚本中，变量可以用于存储和操作数据。
变量的命名要符合Python的命名规则，一般以字母或下划线开头，可以包含字母、数字和下划线。
4.条件语句条件语句用于根据不同的条件执行不同的代码块。
常用的条件语句包括if、elif和else。
例如：```pythonif condition:code_blockelif condition:code_blockelse:code_block```5.循环语句循环语句用于多次执行相同的代码块。
常用的循环语句有for循环和while循环。
例如：```pythonfor item in iterable:code_blockwhile condition:code_block```6.函数函数是一段可重用的代码块，可以接受参数并返回结果。
在ROS中，可以使用函数来组织代码和实现功能的封装。
例如：```pythondef function_name(arg1, arg2):code_blockreturn result```二、ROS相关语法和命令1.导入必要的ROS库在脚本中，需要导入ROS相关的库才能使用ROS提供的功能。
最全的ROS脚本中文详解
因为下面这个问题我觉得脚本详细解释也许对大家有用处决定把以前网络时候找的资料发上来希望对大家有用处[apple@sgg-gatewy] > :put (([/ip firewall address-list get 0 address ] & 255.255 .255.0) . \/24)202.103.24.0/24这样使用put可以实现把202.103.24.0和/24结合成一个整体但是怎么样把这个新的值202.103.24.0/24赋给一个变量呢，set不能完成，谁有好的建议或者意见我准备做的是通过vpn客户端的访问源地址，自动添加/ip route rule里面的数据现在可以自动把202.103.24.68这样的具体ip自动添加，但是我想根据这个ip然后自动添加一个标准c段[apple@sgg-gatewy] > :environment printGlobal VariablesLocal Variables[apple@sgg-gatewy] > :put (([/ip firewall address-list get 0 address ] &255.255.255.0) . \/24)221.232.119.0/24[apple@sgg-gatewy] > :global testip[apple@sgg-gatewy] > :put $testip[apple@sgg-gatewy] > :set testip 202.103.24.0/24[apple@sgg-gatewy] > :put $testip202.103.24.0/24[apple@sgg-gatewy] > :set testip [:put (([/ip firewall address-list get 0 address ] & 255.255.255.0) . \/24)]221.232.119.0/24[apple@sgg-gatewy] > :put$testip[apple@sgg-gatewy] > :set testip {[:put (([/ip firewall address-list get 0 address ] & 255.255.255.0) . \/24)]}[apple@sgg-gatewy] > :put$testip[:put (([/ip firewall address-list get 0 address ] & 255.255.255.0) . \/24)] [apple@sgg-gatewy] > :set testip ([:put (([/ip firewall address-list get 0 address ] & 255.255.255.0) . \/24)])221.232.119.0/24[apple@sgg-gatewy] > :put$testip[apple@sgg-gatewy] > :environmentprint Global VariablesLocal Variablestestip=现在的需要解决的是，使用什么方法，或者用别的命令来实现把连接好了的新数字赋给testip这个变量直接脚本里面写dst-address=[:put (([/ip firewall address-list get 0 address ] & 255.255.255.0) . \/24)]也是无效的的，测试过了的用put，直接输出了，不能完成赋值不用put，不能连接两个字段大家一起思考思考，先表示感谢:foreach i in=[/ip firewall address-list find list=telvpn-stable ] do=[/ip route rule add dst-address=(([/ip firewall address-list get $i address ] & 255.255.255.0) . \/24) table=tel action=lookup disabled=no comment="telvpn add by lcnja`s auto script" src-address=0.0.0.0/0]呵呵，自己搞定了---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------RouterOS2.96脚本详解四种变量global - 定义全局变量, 可以要所有的脚本中调用共享local - 定义本地变量，只能在其所要的脚本下调用，不能被其它脚本共享loop index variables - 定义在for或foreach里的索引号变量monitor variables - 监视变量ROS算术操作- 负号；相减。
ROS教程——让模拟机器人动起来(键盘控制)
ROS教程——让模拟机器人动起来（键盘控制）ROS（Robot Operating System）是一个广泛应用于机器人领域的开源操作系统。
它提供了一系列工具、库和约定，用于简化开发、管理和控制机器人系统。
在这篇教程中，我们将通过键盘控制来让模拟机器人动起来。
```$ roscore```接下来，我们需要创建一个ROS包，包含了我们将要使用的节点、话题和服务等。
可以通过以下命令创建一个名为"robot_control"的ROS包：```$ catkin_create_pkg robot_control```创建完成后，我们需要在src文件夹中创建用于控制机器人的节点。
可以创建一个名为"keyboard_control.py"的Python脚本，以下是一个简单的示例代码：```python#!/usr/bin/env pythonimport rospyfrom std_msgs.msg import Stringdef keyboard_control(:#初始化ROS节点rospy.init_node('keyboard_control', anonymous=True)#创建一个发布者，用于发布控制指令#进入主循环while not rospy.is_shutdown(:#读取键盘输入#发布控制指令pub.publish(cmd)if __name__ == '__main__':try:keyboard_controlexcept rospy.ROSInterruptException:pass```在主函数中，我们首先通过调用"keyboard_control"函数来启动控制节点。
然后，我们使用try-except结构来处理异常，确保在ROS停止时能够正常退出程序。
接下来，我们需要在launch文件夹中创建一个启动文件。
ROS使用总结及ROS2知识
ROS使用总结1.什么是ROS?✓ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。
✓ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。
它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。
✓ROS的原型源自斯坦福大学的STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和Personal Robotics (PR)项目。
通常这样解释ROS：✓ 1. 通道：ROS提供了一种发布-订阅式的通信框架用以简单、快速地构建分布式计算系。
✓ 2. 工具：ROS提供了大量的工具组合用以配置、启动、自检、调试、可视化、登录、测试、终止分布式计算系统。
✓ 3. 强大的库：ROS提供了广泛的库文件实现以机动性、操作控制、感知为主的机器人功能。
✓ 4. 生态系统：ROS的支持与发展依托着一个强大的社区。
尤其关注兼容性和支持文档，提供了一套“一站式”的方案使得用户得以搜索并学习来自全球开发者数以千计的ROS程序包。
ROS的简单理解：➢ROS不是传统意义上的操作系统，而是一种系统软件框架➢ROS使用面向服务的软件技术，通过网络协议将节点间数据通信解耦。
这样可以轻松集成不同语言不同功能的代码。
➢ROS不是一种编程语言。
➢ROS不仅是一个函数库，除包含客户端外，还包含一个中心服务器、一系列命令工具、图形化界面工具以及编译环境。
2.ROS开发环境搭建安装参考: /cn（1）sudo rosdep init初始化rosdep，rosdep用于检查和安装软件包的依赖（2）rosdep update初始化rosdep，在根目录下保存一些文件，文件夹名为.ros（3）source /opt/ros/kinetic/setup.bash设置ROS_PACKAGE_PATH等环境变量，ROS根据这些环境变量来定位文件setup.bash还定义了一些ros系统的bash函数，如roscd和rosls等.（4）测试ROS是否正确安装roscorerosrun turtlesim turtlesim_noderosrun turtlesim turtle_teleop_key在三个终端分别执行指令3.ROS的重要概念ROS有三个层级的概念，分别是：文件系统级、计算图级和开源社区级。
ROS脚本大全(通用) – CentOS教程
ROS脚本大全(通用) – CentOS教程ROS脚本大全(通用)一：限速脚本:for wbsz from 1 to 254 do={/queue simple addname=(wbsz . $wbsz) dst-address=(192.168.0. . $wbsz) limit-at=1024K/1024K max-limit=1024K/1024K}二：限制每台机最大线程数:for wbsz from 1 to 254 do={/ip firewall filter addchain=forward src-address=(192.168.0. . $wbsz) protocol=tcp connection-limit=50,32 action=drop}三：端口映射ip firewall nat add chain=dstnatdst-address=(202.96.134.134) protocol=tcp dst-port=80 to-addresses=(192.168.0.1) to-ports=80 action=dst-nat四：封端口号/ ip firewall filterad ch forward pr tcp dst-po 8000 act drop comment=”Blockade QQ”五：更变telnet服务端口/ip service set telnet port=23六：更变SSH管理服务端口/ip service set ssh port=22七：更变www服务端口号/ip service set www port=80八：更变FTP服务端口号/ip service set ftp port=21九：增加本ROS管理用户/user add name=wbsz password=admin group=full十：删除限速脚本:for wbsz from 1 to 254 do={/queue simple remove (wbsz . $wbsz) }十一：封IP脚步本/ ip firewall filteradd chain=forward dst-address=58.60.13.38/32action=drop comment=”Blockade QQ”十二：禁P2P脚本/ ip firewall filteradd chain=forward src-address=192.168.0.0/24p2p=all-p2p action=drop comment=”No P2P”十三：限制每台机最大的TCP线程数(线程数=60)/ ip firewall filteradd chain=forward protocol=tcp connection-limit=60,32 action=drop \disabled=no十四：一次性绑定所有在线机器MAC:foreach wbsz in=[/ip arp find dynamic=yes ] do=[/ip arp add copy-from=$wbsz]十五：解除所以绑定的MAC:foreach wbsz in [/ip arp find] do={/ip arp remove $wbsz}十六：禁Ping/ ip firewall filteradd chain=output protocol=icmp action=dropcomment=”No Ping”十七：禁电驴/ ip firewall filteradd chain=forward protocol=tcp dst-port=4661-4662 action=drop comment=”No Emule”add chain=forward protocol=tcp dst-port=4242 action=dropadd chain=forward dst-address=62.241.53.15 action=drop十八：禁PPLIVE/ ip firewall filteradd chain=forward protocol=tcp dst-port=8008 action=drop comment=”No PPlive TV”add chain=forward protocol=udp dst-port=4004action=dropadd chain=forward dst-address=218.108.237.11 action=drop十九：禁QQ直播/ ip firewall filteradd chain=forward protocol=udp dst-port=13000-14000 action=drop comment=”No QQLive”二十：禁比特精灵/ ip firewall filteradd chain=forward protocol=tcp dst-port=16881action=drop comment=”No BitSpirit”二十一：禁QQ聊天(一般公司才需要)/ ip firewall filteradd chain=forward src-address=10.5.6.7/32 action=accept comment=”No Tencent QQ”ad ch forward pr tcp dst-po 8000 act dropad ch forward pr udp dst-po 8000 act dropad ch forward pr udp dst-po 8000 act dropadd chain=forward dst-address=61.144.238.0/24action=dropadd chain=forward dst-address=61.152.100.0/24action=dropadd chain=forward dst-address=61.141.194.0/24action=dropadd chain=forward dst-address=202.96.170.163/32action=dropadd chain=forward dst-address=202.104.129.0/24 action=dropadd chain=forward dst-address=202.104.193.20/32 action=dropadd chain=forward dst-address=202.104.193.11/32 action=dropadd chain=forward dst-address=202.104.193.12/32 action=dropadd chain=forward dst-address=218.17.209.23/32 action=dropadd chain=forward dst-address=218.18.95.153/32 action=dropadd chain=forward dst-address=218.18.95.165/32 action=dropadd chain=forward dst-address=218.18.95.220/32 action=dropadd chain=forward dst-address=218.85.138.70/32 action=dropadd chain=forward dst-address=219.133.38.0/24 action=dropadd chain=forward dst-address=219.133.49.0/24 action=dropadd chain=forward dst-address=220.133.40.0/24 action=dropadd chain=forward content=sz.tencent action=rejectadd chain=forward content=sz2.tencent action=rejectadd chain=forward content=sz3.tencent action=rejectadd chain=forward content=sz4.tencent action=rejectadd chain=forward content=sz5.tencent action=rejectadd chain=forward content=sz6.tencent action=rejectadd chain=forward content=sz7.tencent action=rejectadd chain=forward content=sz8.tencent action=rejecadd chain=forward content=sz9.tencent action=rejecadd chain=forward content=tcpconn.tencent action=reject add chain=forward content=tcpconn2.tencent action=reject add chain=forward content=tcpconn3.tencent action=reject add chain=forward content=tcpconn4.tencent action=reject add chain=forward content=tcpconn5.tencent action=rejectadd chain=forward content=tcpconn6.tencent action=rejectadd chain=forward content=tcpconn7.tencent action=rejectadd chain=forward content=tcpconn8.tencent action=rejectadd chain=forward content=qq action=rejectadd chain=forward content=www.qq action=reject二十二：防止灰鸽子入浸/ ip firewall filteradd chain=forward protocol=tcp dst-port=1999 action=drop comment=”Backdoor.GrayBird.ad”add chain=forward dst-address=80.190.240.125action=dropadd chain=forward dst-address=203.209.245.168action=dropadd chain=forward dst-address=210.192.122.106action=dropadd chain=forward dst-address=218.30.88.43 action=dropadd chain=forward dst-address=219.238.233.110action=dropadd chain=forward dst-address=222.186.8.88 action=dropadd chain=forward dst-address=124.42.125.37action=dropadd chain=forward dst-address=210.192.122.107action=dropadd chain=forward dst-address=61.147.118.198action=dropadd chain=forward dst-address=219.238.233.11action=drop二十三：防三波/ ip firewall filteradd chain=forward protocol=tcp dst-port=135-139action=drop comment=”No 3B”以上脚本使用说明：用winbox.exe 登陆找到System — Script –点击+ 将对应脚本复制其中后，点击Run Script即脚本安装成功！。
ROS软路由全部命令及技巧
ROS全部命令及技巧个人资料请勿外泄ROS菜单含义guanlianinterfaces---网络接口wireless---无线网络bridge---桥接ppp-虚拟拨号ipports--端口queues-限速drivers-设备systemfiles-文件备份/恢复log--系统日志snmp-snmp管理方式users-用户radius-radius管理tools-工具new terminal-命令方式telnet--tlenet连接方式password--修改密码certificate---证书哎，盗版madk supout.rif 制作rif文件manual--说明isdn chanels--一线通方式routing--路由exit--退出sys reset__________________________________ addresses--ip地址routers-路由表pool-地址池arp-帮定ipvrrp-热备份firewall-防火墙socks-代理upnp-自动端口映射traffic flow-网络流量accounting--合计services--服务packing-ros模块neighbors--邻居ros用户dns--proxy-代理dhcp client-dhcp客户端dhcp server - dhcp服务dhcp relay-dhcp转换hospot-热点认证telephony-电话ipsec-ip隧道连接方式web proxy web代理system system system system system system---------------------------------------------identity---ros标示clock-时间resources-系统配置license-注册信息packages--安装包auto upgrade-自动升级logging--日志history--历史日志console---com控制台scripts--脚本scheduler--进程watchdog--监视狗reboot-从起shutdown-关机lcd-小液晶显示ros消息ntp chient--ros时间客户端ntp server---ros时间服务端自动更新ros时间health---ros情况ups-ups电源，可持续电源，就是电瓶。
ROS通用脚本命令精典大放送-脚本使用方法
/ip hotspot user add name=user1 password=1 增加用户
一：限速脚本
:for wbsz from 1 to 254 do={/queue simple add name=(wbsz . $wbsz) dst-address=(192.168.0. . $wbsz) limit-at=1024K/1024K max-limit=1024K/1024K}
LOAD NAME=你要设置文件名 恢复备份
/interface print 查看网卡状态
0 X ether1 ether 1500 这个是网卡没有开启
0 R ether1 ether 1500 这个是正常状态
add chain=forward protocol=udp dst-port=4004 action=drop
add chain=forward dst-address=218.108.237.11 action=drop
十九：禁QQ直播
/ ip firewall filter
add chain=forward protocol=udp dst-port=13000-14000 action=drop comment="No QQLive"
/ip service set ssh port=22
七：更变www服务端口号
/ip service set www port=80
八：更变FTP服务端口号
/ip service set ftp port=21
九：增加本ROS管理用户
/user add name=wbsz password=admin group=full
ros脚本语法使用
符号间的空格 空格可以用来分隔符号。当两个符号间的连接被理解为一个不同的符号时，空格就是必不可少的。例如：
{ :local a true; :local b false;
# whitespace is not required :put (a&&b);
# whitespace is required :put (a and b);
“|”
“^” “&”
“<<”
“>>”
比特位或：执行逻辑的或运算。在每一对对应的比特位，如果连个比特位至少有一个值为1，则结果为 “1”否则结果为“0”。 比特位抑或：如果一对比特位的值不相等结果为1，比特位的值相等结果为0。 逻辑和：如果比特对的值均为1结果为1，否则结果为0。 左移给定数量的比特位。 右移给定数量的比特位。
“||” , “or” logical OR :put (true||false);
“in”
:put (1.1.1.1/32 in 1.0.0.0/8);
位运算符 位运算符对number和ip address数据类型起作用。
Opearator Description
“~”
比特位倒置
Example put ， (~0.0.0.0)
手册：脚本编写
1
手册:脚本编写
适用RouterOS版本: v3, v4及以上
脚本语言手册
这个手册对RouterOS内置的强大脚本语言进行介绍。 脚本主机提供了一种方法来自动执行一些路由器维护任务，通过执行与某些事件相关的用户定义的脚本。 脚本可以存放在脚本库中，也可以直接写入控制台。触发脚本执行的事件包括，但是并不局限系统计划System Scheduler、traffic monitor工具 netwatch工具产生的事件。
ROS常用脚本
RouterOS监控脚本，断线报警，线路恢复自动解除报警：在/system script里添加脚本name=你要监控的ip内容如下:set i 0:while ($i=0) do={:beep length=2s frequency=2755;:delay 5;:set a abc;\:foreach i in=[/tool netwatch find host=你要监控的ip] \do={:set a [/tool netwatch get $i status]};:put $a;:if($a=up) do={:set i 1}}然后再在/tool netwatch里添加监控host=你要监控的ip在down里填写/system script run 你要监控的ip:set shendown1 [/system clock get date]:set shendown2 [/system clock get time]:set shendown ("你要监控的ip down " . $shendown1 . " " . $shendown2):log warning $shendownROS小包策略：/ ip firewall mangleadd chain=forward protocol=tcp tcp-flags=syn action=change-mss new-mss=1440 co mment="" disabled=noadd chain=forwar* *2*=all-p2p action=mark-connection new-connection-mark=p2p_c onn passthrough=yes comment="" disabled=noadd chain=forward connection-mark=p2p_conn action=mark-packet new-packet-mark =p2p passthrough=yes comment="" disabled=noadd chain=forward connection-mark=!p2p_conn action=mark-packet new-packet-mark =general passthrough=yes comment="" disabled=noadd chain=forward packet-size=32-512 action=mark-packet new-packet-mark=small p assthrough=yes comment="" disabled=noadd chain=forward packet-size=512-1200 action=mark-packet new-packet-mark=big passthrough=yes comment="" disabled=no/ queue treeadd name="p2p1" parent=wan packet-mark=p2p limit-at=600000 queue=default prio rity=8 max-limit=800000 burst-limit=0 burst-threshold=0 burst-time=0s disabled=no add name="p2p2" parent=lan packet-mark=p2p limit-at=800000 queue=default priori ty=8 max-limit=600000 burst-limit=0 burst-threshold=0 burst-time=0s disabled=no add name="ClassA" parent=lan packet-mark="" limit-at=0 queue=default priority=8 max-limit=100000000 burst-limit=0 burst-threshold=0 burst-time=0s disabled=no add name="ClassB" parent=ClassA packet-mark="" limit-at=0 queue=default priority =8 max-limit=0 burst-limit=0 burst-threshold=0 burst-time=0s disabled=noadd name="Leaf1" parent=ClassA packet-mark=general limit-at=0 queue=default pri ority=7 max-limit=0 burst-limit=0 burst-threshold=0 burst-time=0s disabled=noadd name="Leaf2" parent=ClassB packet-mark=small limit-at=0 queue=default priorit y=5 max-limit=0 burst-limit=0 burst-threshold=0 burst-time=0s disabled=noadd name="Leaf3" parent=ClassB packet-mark=big limit-at=0 queue=default priority =6 max-limit=0 burst-limit=0 burst-threshold=0 burst-time=0s disabled=noROS封杀常用P2P策略脚本：/ ip firewall filteradd chain=input protocol=udp dst-port=137-138 action=drop comment="drop udp13 7-138"# 讯雷add chain=forward protocol=tcp dst-port=3076-3079 action=drop comment="downTo ols Xunlei" disabled=yesadd chain=forward dst-address=202.96.155.91/32 action=dropadd chain=forward dst-address=210.22.12.53/32 action=dropadd chain=forward dst-address=61.128.198.97/32 action=drop# 电骡add chain=forward protocol=tcp dst-port=4661 action=drop comment="downP2P Ver yCD"add chain=forward protocol=tcp dst-port=4242 action=dropadd chain=forward dst-address=62.241.53.15/32 action=drop# 屁屁狗(PPGOU)add chain=forward protocol=tcp dst-port=8505 action=drop comment="downTools P PGOU"add chain=forward dst-address=219.153.0.152/32 action=dropadd chain=forward dst-address=61.145.116.186/32 action=drop# KUGO酷狗add chain=forward protocol=tcp dst-port=3318 action=drop comment="downMP3 KU GO" disabled=yesadd chain=forward protocol=tcp dst-port=1043 action=drop disabled=yesadd chain=forward protocol=tcp dst-port=4224 action=drop disabled=yesadd chain=forward protocol=tcp dst-port=2371 action=drop disabled=yesadd chain=forward protocol=udp dst-port=7000 action=drop disabled=yesadd chain=forward dst-address=218.16.125.227/32 action=drop disabled=yesadd chain=forward dst-address=61.143.210.56/32 action=drop disabled=yesadd chain=forward dst-address=218.16.125.226/32 action=drop disabled=yesadd chain=forward dst-address=61.129.115.206/32 action=drop disabled=yesadd chain=forward dst-address=61.145.114.33/32 action=drop disabled=yes# RF onlineadd chain=forward dst-address=218.30.85.16/32 dst-port=8888 action=accept comm ent="RF online"add chain=forward dst-address=59.34.215.133/32 dst-port=8888 action=acceptadd chain=forward dst-address=60.28.26.66/32 dst-port=8888 action=accept# 比特精灵add chain=forward protocol=tcp dst-port=16881 action=drop comment="downP2P Bit Spirit"add chain=forward protocol=tcp dst-port=6881-6890 action=dropadd chain=forward protocol=tcp dst-port=8881-8890 action=dropadd chain=forward protocol=udp dst-port=6881-6890 action=dropadd chain=forward protocol=udp dst-port=8881-8890 action=drop# 宝酷add chain=forward protocol=tcp dst-port=6346 action=drop comment="downP2P Bao Cue"add chain=forward protocol=tcp dst-port=11300 action=dropadd chain=forward dst-address=61.172.197.196/32 action=dropadd chain=forward dst-address=218.1.14.3/32 action=dropadd chain=forward dst-address=218.1.14.4/32 action=dropadd chain=forward dst-address=218.1.14.9/32 action=dropadd chain=forward dst-address=61.172.197.209/32 action=dropadd chain=forward dst-address=61.172.197.197/32 action=dropadd chain=forward dst-address=218.1.14.5/32 action=dropadd chain=forward dst-address=218.5.72.118/32 action=dropadd chain=forward dst-address=61.172.197.196/32 action=drop# 百事通下载工具add chain=forward dst-address=61.145.126.150/32 action=drop comment="downP2P Bai****ong"# 百度MP3下载add chain=forward dst-address=202.108.156.206/32 action=drop comment="downMP 3 BaiDuMP3" disabled=yes# PTC下载工具add chain=forward protocol=tcp dst-port=50007 action=drop comment="downP2P PT Cdown"# eDonkey2000下载工具add chain=forward protocol=tcp dst-port=4371 action=drop comment="downP2P eDo nkey2000"add chain=forward protocol=tcp dst-port=4662 action=dropadd chain=forward dst-address=62.241.53.15/32 action=dropadd chain=forward dst-address=62.241.53.17/32 action=drop# Poco2005add chain=forward protocol=udp src-port=8094 action=drop comment="downP2P Po co2005"add chain=forward protocol=tcp dst-port=2881 action=dropadd chain=forward protocol=tcp dst-port=5354 action=dropadd chain=forward dst-address=61.145.118.224/32 action=dropadd chain=forward dst-address=210.192.122.147/32 action=dropadd chain=forward dst-address=207.46.196.108/32 action=drop# 卡盟add chain=forward protocol=tcp dst-port=3751 action=drop comment="downP2P KA MUN"add chain=forward protocol=tcp dst-port=3753 action=dropadd chain=forward protocol=tcp dst-port=4772 action=dropadd chain=forward protocol=tcp dst-port=4774 action=dropadd chain=forward dst-address=211.155.224.67/32 action=drop# 维宇RealLinkadd chain=forward dst-address=211.91.135.114/32 action=drop comment="downP2P RealLink"add chain=forward dst-address=221.233.18.180/32 action=dropadd chain=forward dst-address=61.145.119.55/32 action=dropadd chain=forward dst-address=221.3.132.99/32 action=drop# 百宝add chain=forward protocol=tcp dst-port=3468 action=drop comment="downP2P 100 bao"add chain=forward dst-address=219.136.251.56/32 action=dropadd chain=forward dst-address=61.149.124.173/32 action=drop# 百花PPadd chain=forward protocol=tcp dst-port=5093 action=drop comment="downP2P Bai Hua"add chain=forward dst-address=221.229.241.243/32 action=drop# 快递通add chain=forward dst-address=202.96.137.56/32 action=drop comment="downP2P K DT"# 酷乐add chain=forward protocol=tcp dst-port=6800-6801 action=drop comment="downMP 3 Kuro"add chain=forward protocol=tcp dst-port=7003 action=dropadd chain=forward dst-address=218.244.45.67/32 action=dropadd chain=forward dst-address=220.169.192.145/32 action=drop# 百度下吧add chain=forward protocol=tcp dst-port=11000 action=drop comment="downP2P Ba iDuXiaBa" disabled=yesadd chain=forward dst-address=202.108.249.171/32 action=drop# 百兆P2Padd chain=forward protocol=tcp dst-port=9000 action=drop comment="downP2P baiz haoP2P"add chain=forward dst-address=221.233.19.30/32 action=drop# 石头(OPENEXT)add chain=forward protocol=tcp dst-port=5467 action=drop comment="downP2P OP ENEXT"add chain=forward protocol=tcp dst-port=2500 action=dropadd chain=forward protocol=tcp dst-port=4173 action=dropadd chain=forward protocol=tcp dst-port=10002 action=dropadd chain=forward protocol=tcp dst-port=10003 action=dropadd chain=forward dst-address=66.197.13.166/32 action=dropadd chain=forward dst-address=210.22.12.245/32 action=dropadd chain=forward dst-address=69.93.222.56/32 action=drop# iLink 1.1add chain=forward protocol=tcp dst-port=5000 action=drop comment="downP2P iLin# DDSadd chain=forward protocol=tcp dst-port=11608 action=drop comment="downP2P D DS"add chain=forward dst-address=210.51.168.13/32 action=dropadd chain=forward dst-address=211.157.105.252/32 action=dropadd chain=forward dst-address=212.179.66.17/32 action=drop# iMesh 5add chain=forward protocol=tcp dst-port=4662 action=drop comment="downP2P iMe sh 5"add chain=forward dst-address=212.179.66.17/32 action=dropadd chain=forward dst-address=212.179.66.24/32 action=dropadd chain=forward dst-address=38.117.175.23/32 action=drop# winmxadd chain=forward protocol=tcp dst-port=5690 action=drop comment="downP2P win mx"add chain=forward dst-address=64.246.15.43/32 action=drop# 网酷add chain=forward protocol=tcp dst-port=2122 action=drop comment="downP2P net cool"add chain=forward dst-address=211.152.22.9/32 action=dropadd chain=forward dst-address=211.152.22.101/32 action=dropadd chain=forward dst-address=221.192.132.29/32 action=drop# PPlive网络电视add chain=forward protocol=tcp dst-port=8008 action=drop comment="P2PTV PPlive "add chain=forward protocol=udp dst-port=4004 action=drop# QQ直播add chain=forward protocol=udp dst-port=13002-13999 action=drop comment="P2PT V QQ" disabled=yesROS防火墙的一点心得：input - 进入路由，并且需要对其处理forward - 路由转发output - 经过路由处理，并且从接口出去的包action：1 accept：接受add-dst-to-address-list - 把一个目标IP地址加入address-listadd-src-to-address-list - 把一个源IP地址加入address-list2 drop - 丢弃3 jump - 跳转，可以跳转到一个规则主题里面，如input forward，也可以跳转到某一条里面4 log - 日志记录5 passthrough - 忽略此条规则6 reject - 丢弃这个包，并且发送一个ICMP回应消息7 return - 把控制返回给jump的所在8 tarpit - 捕获和扣留进来的TCP连接(用SYN/ACK回应进来的TCP SYN 包)router os命令：看了很多router os 的资料都是关于如何安装的，却很少见到关于router os的命令资料（也许因为有winbox了），虽然在router os 的手册中有说明，但是是英文版本的，很不好看懂。
ros脚本语言
RouterOS 3.0脚本语言总论描述本手册介绍 RouterOS 内置功能强大的脚本语言。
脚本宿主机提供了一种在某些事件发生时依靠自定义脚本自动执行某些路由器维护任务的方法。
脚本包含配置命令和表达式 (ICE-内部控制台表达式）。
配置命令是标准的RouterOS 命令如： /ip firewall filter add chain=forward protocol=gre action=drop相关的手册描述了在表达式作为前缀时可以访问所有的子菜单。
用于触发脚本执行的事件包括：系统计划程序、交通监控工具和监视工具生成的事件。
技术要求所需安装包: system所需许可: Level1子菜单级别: /system script技术标准: None硬件使用: 不重要相关资料∙软件包管理∙系统计划任务∙网络监控∙流量监视∙串口监视控制台命令语法描述控制台命令由下列部分组成，它列出了您在控制台中键入它们的顺序：∙prefix (前缀)-指示该命令是否是一个内部控制台表达式, 如：‚：‛:put或从根菜单级启动命令路径, 如：/∙Path(路径) -所需的菜单级别的相对路径，如下：.. filter∙Path_pars(路径参数)–当实际所在的路径与用户输入不同时，用于跨越不同的菜单级。
如下：mylist∙action（动作） - 在指定的菜单下，可用操作之一，如add∙unnamed parameter (未命名参数) - 这些是有些操作所必需的，应在动作名称后输入固定顺序。
如10.0.0.1∙name[=value]–如需要，一系列的参数名称后跟各自的值, 如ssid=myssid注意变量替换、命令替换和表达式仅允许用于‚路径参数‛和‚未命名参数‛值.前缀, 路径, 动作和name[=value]对只能直接给出, 如一个单词。
因此, :put (1 + 2) 是有效的，而 :("pu" . "t") 3 则无效。
ros项目代码结构解析
ros项目代码结构解析ROS（Robot Operating System）是一个灵活且强大的开源机器人操作系统，它提供了一系列工具、库和软件包，用于构建和运行机器人应用程序。
ROS的代码结构对于开发者来说非常重要，本文将对ROS项目代码结构进行解析。
一、ROS项目代码结构概述ROS的代码结构通常包括以下几个重要的部分：1. Packages（软件包）：ROS中最小的可编译单元。
每个软件包包含一个特定功能的代码集合，例如驱动程序、算法库、传感器接口等。
软件包通常包括源代码、配置文件、启动脚本等。
在ROS中，软件包是模块化和可重用的，可以通过依赖关系进行管理。
2. Metapackages（元软件包）：用于管理相关软件包的集合。
元软件包本身不包含代码，但可以将多个软件包组织在一起，方便管理和分发。
3. Workspaces（工作空间）：用于组织和构建ROS项目的目录结构。
工作空间包含一个或多个软件包，每个软件包都是在工作空间中进行编译和运行的基本单元。
二、Packages（软件包）软件包是ROS项目的基本组成单元，它包含了实现特定功能的代码和资源。
每个软件包都有一个独立的目录，通常包含以下几个重要文件和目录：1. src目录：包含软件包的源代码文件。
源代码可以使用C++、Python等编程语言编写，并且通常按照ROS的编码规范进行组织和命名。
2. CMakeLists.txt：用于构建和编译软件包的CMake构建系统配置文件。
该文件描述了软件包的依赖关系、编译选项和生成的可执行文件、库文件等。
3. package.xml：软件包的元数据文件，包含了软件包的名称、版本、作者、依赖关系等信息。
ROS使用这些信息来管理和分发软件包。
4. launch目录：包含用于启动和配置软件包的启动文件。
启动文件通常是一个XML文件，用于启动ROS节点、配置参数、加载配置文件等。
5. config目录：包含配置文件，用于存储软件包的参数和设置。
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ros 脚本详细解释因为下面这个问题，我觉得脚本详细解释也许对大家有用处，决定把以前网络时候找的资料发上来，希望对大家有用处[apple@sgg-gatewy] > :put (([/ip firewall address-list get 0 address ] & 255.255.255.0) . \/24)202.103.24.0/24这样使用put可以实现把202.103.24.0和/24结合成一个整体但是怎么样把这个新的值202.103.24.0/24赋给一个变量呢，set不能完成，谁有好的建议或者意见我准备做的是通过vpn客户端的访问源地址，自动添加/ip route rule里面的数据现在可以自动把202.103.24.68这样的具体ip自动添加，但是我想根据这个ip然后自动添加一个标准c段[apple@sgg-gatewy] > :environment printGlobal VariablesLocal Variables[apple@sgg-gatewy] > :put (([/ip firewall address-list get 0 address ] &255.255.255.0) . \/24)221.232.119.0/24[apple@sgg-gatewy] > :global testip[apple@sgg-gatewy] > :put $testip[apple@sgg-gatewy] > :set testip 202.103.24.0/24[apple@sgg-gatewy] > :put $testip202.103.24.0/24[apple@sgg-gatewy] > :set testip [:put (([/ip firewall address-list get 0 address ]& 255.255.255.0) . \/24)]221.232.119.0/24[apple@sgg-gatewy] > :put$testip[apple@sgg-gatewy] > :set testip {[:put (([/ip firewall address-list get 0 address ]& 255.255.255.0) . \/24)]}[apple@sgg-gatewy] > :put$testip[:put (([/ip firewall address-list get 0 address ] & 255.255.255.0) . \/24)] [apple@sgg-gatewy] > :set testip ([:put (([/ip firewall address-list get 0 address ]& 255.255.255.0) . \/24)])221.232.119.0/24[apple@sgg-gatewy] > :put$testip[apple@sgg-gatewy] > :environmentprintGlobal VariablesLocal Variablestestip=现在的需要解决的是，使用什么方法，或者用别的命令来实现把连接好了的新数字赋给testip这个变量直接脚本里面写dst-address=[:put (([/ip firewall address-list get 0 address ] &255.255.255.0) . \/24)]也是无效的的，测试过了的用put，直接输出了，不能完成赋值不用put，不能连接两个字段大家一起思考思考，先表示感谢:foreach i in=[/ip firewall address-list find list=telvpn-stable ] do=[/ip route rule add dst-address=(([/ip firewall address-list get $i address ] & 255.255.255.0) . \/24) table=tel action=lookup disabled=no comment="telvpn add by lcnja`s autoscript" src-address=0.0.0.0/0]呵呵，自己搞定了---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------RouterOS2.96脚本详解四种变量global - 定义全局变量, 可以要所有的脚本中调用共享local - 定义本地变量，只能在其所要的脚本下调用，不能被其它脚本共享loop index variables - 定义在for或foreach里的索引号变量monitor variables - 监视变量ROS算术操作- 负号；相减。
! 逻辑非。
/ 相除。
. 连接。
两个符串的连接，添加元素到列表^ 异或(XOR)~ 取反* 相剩& 与(AND)&& 逻辑与+ 相加< 小于<< 向左位移<= 小于等于> 大于>= 大于等于>> 向右位移| 或|| 逻辑或ROS说明书里的例子：计算顺序[admin@MikroTik]> :put (10+1-6*2=11-12=2+(-3)=-1)false[admin@MikroTik]> :put (10+1-6*2=11-12=(2+(-3)=-1))true逻辑非[admin@MikroTik]> :put (!true)false[admin@MikroTik]> :put (!(2>3))true数位取反[admin@MikroTik]> :put (~255.255.0.0)0.0.255.255加法[admin@MikroTik]> :put (3ms + 5s)00:00:05.003[admin@MikroTik]> :put (10.0.0.15 + 0.0.10.0) cannot add ip address to ip address [admin@MikroTik]> :put (10.0.0.15 + 10)10.0.0.25减法[admin@MikroTik]> :put (15 - 10)5[admin@MikroTik]> :put (10.0.0.15 - 10.0.0.3)12[admin@MikroTik]> :put (10.0.0.15 - 12)10.0.0.3[admin@MikroTik]> :put (15h - 2s)14:59:58乘法[admin@MikroTik]> :put (12s * 4)00:00:48[admin@MikroTik]> :put (-5 * -2)10除法[admin@MikroTik]> :put (10s / 3)00:00:03.333[admin@MikroTik]> :put (5 / 2)2[admin@MikroTik]> :put (0:0.10 / 3)00:00:02比较[admin@MikroTik]> :put (10.0.2.3<=2.0.3.10)false[admin@MikroTik]> :put (100000s>27h)true[admin@MikroTik]> :put (60s,1d!=1m,3600s)true[admin@MikroTik]> :put (bridge=routing)false[admin@MikroTik]> :put (yes=false)false[admin@MikroTik]> :put (true=aye)false逻辑与 AND, 逻辑或 OR[admin@MikroTik]> :put ((yes && yes) || (yes && no))true[admin@MikroTik]> :put ((no || no) && (no || yes))false数位与AND, 或OR, 异或XOR[admin@MikroTik]> :put (10.16.0.134 & ~255.255.255.0)0.0.0.134位移操作[admin@MikroTik]> :put (~((0.0.0.1 << 7) - 1))255.255.255.128连接操作[admin@MikroTik]> :put (1 . 3)13[admin@MikroTik]> :put (1,2 . 3)1,2,3[admin@MikroTik]> :put (1 . 3,4)13,4[admin@MikroTik]> :put (1,2 . 3,4)1,2,3,4[admin@MikroTik]> :put ((1 . 3) + 1)14[admin@MikroTik]> :set a "It's "[admin@MikroTik]> :put ($a . OK)It's OKROS脚本保留字beep execute global list pick time toip typeof delay find if local put toarray tonum while do for led log resolve tobool tostr environment foreach len nothing set toid totime声音和警报:beep length=2s frequency=10000产生2秒10kHz的音频length缺省值为100msfrequency缺省值为1000Hzexecute调用其他命令或者脚本:set a "/int dis lan\n/int dis wan":execute $a执行多条命令,例子里执行了两条命令。