基于PLC小车自动往返控制
基于PLC运料小车自动往返顺序控制的程序设题目...
1 引言在自动化生产线上，有些生产机械的工作台需要按一定的顺序实现自动往返运动，并且有的还要求在某些位置有一定的时间停留，以满足生产工艺要求。
用PLC程序实现运料小车自动往返顺序控制，不仅具有程序设计简易、方便、可靠性高等特点，而且程序设计方法多样，便于不同层次设计人员的理解和掌握。
本文以松下电工FP0系列PLC为例，提出基于运料小车自动往返顺序控制的五种PLC程序设计方法。
2 系统控制要求[1>运料小车自动往返顺序控制系统示意图，如图1所示，小车在启动前位于原位A处，一个工作周期的流程控制要求如下：1）按下启动按钮SB1，小车从原位A装料，10秒后小车前进驶向1号位，到达1号位后停8秒卸料并后退；2）小车后退到原位A继续装料，10秒后小车第二次前进驶向2号位，到达2号位后停8秒卸料并再次后退返回原位A，然后开始下一轮循环工作；3）若按下停止按钮SB2，需完成一个工作周期后才停止工作。
图3运料小车自动往返顺序控制系统顺序功能图4．1 经验设计法[3>经验设计法是根据生产机械的工艺要求和生产过程，在典型单元程序的基础上，做一定的修改和完善。
使用经验设计法设计的梯形图程序，如图4所示。
根据系统控制要求小车在原位A（X2）处装料，在1号位（X3）和2号位（X4）两处轮流卸料。
小车在一个工作循环中有两次前进都要碰到X3，第一次碰到它时停下卸料，第二次碰到它时要继续前进，因此应设置一个具有记忆功能的内部继电器R1，区分是第一次还是第二次碰到X3。
小车在第一次碰到X3和碰到X4时都应停止前进，所以将它们的常闭触点与Y2的线圈串联，同时，X3的常闭触点并联了内部继电器R1的常开触点，使X3停止前进的作用受到R1的约束，R1的作用是记忆X3是第几次被碰到，它只在小车第二次前进经过X3时起作用。
它的起动条件和停止条件分别是小车碰到X3和X4，当小车第一次前进经过X3时，R1的线圈接通，使R1的常开触点将Y2控制电路中X3的常闭触点短接，因此小车第二次经过X3时不会停止前进，直至到达X4时，R1才复位。
小车自动往返控制PLC课程设计
小车自动往返控制PLC课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理和结构，掌握其在小车自动往返控制系统中的应用。
2. 学生能掌握基本的逻辑控制语句和程序设计方法，实现对小车的自动往返控制。
3. 学生能了解传感器的工作原理，并将其应用于PLC控制系统中，实现小车行进中的障碍物检测和避让。
技能目标：1. 学生能运用PLC编程软件进行程序设计，实现小车自动往返控制的功能。
2. 学生能通过实际操作，调试和优化PLC控制程序，提高小车的运行效率和稳定性。
3. 学生能运用相关工具和仪器进行电路搭建和故障排查，培养实际操作能力和问题解决能力。
情感态度价值观目标：1. 学生通过课程学习，培养对自动化技术和PLC控制系统的兴趣，激发创新意识和探索精神。
2. 学生在小组合作中，学会沟通与协作，培养团队精神和责任感。
3. 学生能够关注PLC技术在工业生产和日常生活中的应用，认识到科技对社会发展的推动作用，树立正确的价值观。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，注重理论知识与实际操作的结合，培养学生动手能力和创新能力。
学生特点：学生为高年级学生，具备一定的电子技术基础和编程能力，对新技术和新知识有较高的学习热情。
教学要求：教师需结合学生特点，采用任务驱动法、案例教学法和小组合作法等教学方法，引导学生主动探索，提高课程教学效果。
同时，注重过程评价，关注学生知识掌握和技能提升，培养其情感态度价值观。
通过分解课程目标为具体学习成果，便于后续教学设计和评估。
二、教学内容1. PLC基础知识：包括PLC的组成、工作原理、编程语言及编程软件的使用，重点讲解与小车自动往返控制相关的基础知识。
- 教材章节：第一章 PLC概述，第二章 PLC组成与工作原理，第三章 编程语言与编程软件。
2. 逻辑控制语句：介绍PLC常用的逻辑控制语句，如与、或、非、定时器、计数器等，通过实例分析，让学生掌握逻辑控制语句的应用。
基于PLC的小车自动往返运动控制系统2
第一章概述1完成本次循环工作后，停止在最初位置。
其运动路线示意图如下图如图1-1小车运动路线示意图2.1主电路图如图2-1为小车循环控制的主电路原理图。
该电路图利用两个接触器的主触点KM1 KM2分别接至电机的三相电源进线中，其中相对电源的任意两相对调，即可实现电机的正反转，也可达到小车左右运行的目的。
假设接通KM1为正转（小车右行），则接通KM2为反转（小车左行）。
左行右行SO21-1所示。
第二章硬件设计图2-1小车循环控制的主电路原理2.2 I/O 地址分配如表2-1为小车循环运动 PLC 控制的I/O 分配表。
在运行过程中，这些 I/O 口分别起到了控制 各阶段的输入和输岀的作用，并且也使小车的控制过程更清晰明了，动作与结果显示更加方便直接。
KM 32.3I/O 接线图如图2-2为小车循环运动PLC控制的I/O接线图。
在进行调试过程时，在PLC模块上，当I0.0有输入信号，即按下SQ1;当I0.1有输入信号，也即按下SQ2以此类推，I/O接线图就是把实际的开关信号变成调试时的输入信号。
同理，输出信号也是利用PLC模块把小车的实际运动用Q0.0、Q0.1的状态表现岀来。
图2-2小车循环运动PLC控制的I/O接线图2.4元件列表如表2-2为小车循环运动PLC控制的元件列表。
在本次设计中就是利用这些元件，用若干导线连接起来组成了我们需要的原理图、I/O接线图。
3.1程序流程图如图3-1为小车循环运动PLC控制的程序流程图。
小车在一个周期内的运动由4段组成。
设小车最初在左端，当按下启动按钮，则小车自动循环地工作，若按下停止按钮，则小车完成本次循环工作后，停止在最初位置。
首先小车位于初始位置，按下SB1启动后，小车向右行驶；当碰到行程开关SQ4小车转向，向左行驶；碰到行程开关SQ2小车再一次转向，向右行驶；碰到行程开关SQ3,小车又向左行驶，直到再次碰到SQ1,然后开始依次循环以上过程。
若不按下停止按钮SB2则小车一直进行循环运动，若此时按下停止按钮SB2小车又碰到行程开关SQ1,则小车回到初始位置。
基于PLC小车自动往返控制
项目课题：基于PLC小车自动往返控制2015年8月项目一：基于PLC 小车自动往返控制利用PLC 完成小车自动往返控制线路的安装与调试1、 按下正转启动按钮→正转接触器线圈得电吸合→电动机正向连续运转→小车右行；小车右行碰到SQ1→小车右行停止，延时1s 后小车左行。
2、 按下反转启动按钮→反转接触器线圈得电吸合→电动机反向连续运转→小车左行；小车左行碰到SQ2→小车左行停止，延时1s后小车右行。
3、按下停止按钮后，电动机停止运转。
4、SQ3、SQ4为小车运行的左右行极限位开关。
5、控制线路具有短路保护、过载保护等完善的保护措施。
6、各小组发挥团队合作精神，共同设计出PLC的I/O分配表，电气原理图、正确选择安装所需要的电器元件、规范完成线路的安装与配线、正确编制出PLC程序，并下载到PLC内，完成任务运行调试（空载与带载实验）。
一、电动机继电器控制线路二、PLC基本知识一、根据控制要求，首先确定I/O的个数，进行I/O的分配。
本案例需要8个输入点，2个输出点，如表2-1所示。
表2-1 PLC的I/O配置二、根据控制要求分析，设计并绘制PLC系统接线原理图，如下图2-1所示。
1．设计电路原理图时，应具备完善的保护功能，PLC外部硬件也具备互锁电路。
2．PLC继电器输出所驱动的负载额定电压一般不超过220V，或设置外部中间继电器。
3．绘制原理图要完整规范。
图2-1 plc系统接线原理图三、安装与接线1．材料准备：根据接线原理图，列出需要的所有材料清单，如表2-2所示。
（1）选择元件时，主要考虑元件的数量、型号及额定参数。
（2）检测元器件的质量好坏。
（3）PLC的选型要合理，在满足要求下尽量减少I/O的点数，以降低硬件的成本。
表2－2 材料清单2．安装与接线将所有元件装在一块配电板上，做到布局合理、安装牢固、符合安装工艺范。
（2）根据接线原理图配线，做到接线正确、牢固、美观（图片）。
四、程序设计1．过载保护：当电动机过载时，热继电器FR触点动作，软硬件都能使电动机停止。
plc小车自动往返课程设计
plc小车自动往返课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理和功能，掌握其在小车自动往返控制中的应用。
2. 学生能够描述小车自动往返过程中所涉及到的传感器、执行器及其工作原理。
3. 学生能够解释PLC编程中涉及的逻辑运算和程序流程控制。
技能目标：1. 学生能够运用PLC进行小车自动往返的编程设计，实现小车的自动启动、运行、停止和往返。
2. 学生能够运用相关软件进行PLC程序的编写、调试和优化。
3. 学生能够通过小组合作，解决实际操作过程中遇到的问题，提高问题解决能力。
情感态度价值观目标：1. 学生能够培养对自动化技术的兴趣，激发创新意识和探索精神。
2. 学生在小组合作中，学会尊重他人、沟通交流，培养团队协作能力。
3. 学生能够认识到PLC技术在工业生产中的重要性，增强对工程技术应用价值的认识。
本课程针对初中年级学生，结合课程性质、学生特点和教学要求，将目标分解为具体的学习成果。
在教学过程中，注重理论与实践相结合，培养学生的动手操作能力和实际应用能力。
通过本课程的学习，学生能够掌握PLC小车自动往返的相关知识，提高解决实际问题的能力，培养团队协作精神和创新意识。
二、教学内容1. PLC基本原理与结构：介绍PLC的定义、功能、基本组成，使学生理解其工作原理和应用场景。
- 教材章节：第二章 可编程逻辑控制器概述2. 传感器与执行器：讲解小车自动往返过程中所用到的传感器（如红外线传感器、限位开关等）和执行器（如直流电机、步进电机等）。
- 教材章节：第三章 输入输出接口与传感器、第四章 执行器及其控制3. PLC编程基础：教授PLC编程中涉及的逻辑运算、程序流程控制等基础知识。
- 教材章节：第五章 PLC编程基础4. 小车自动往返控制程序设计：指导学生运用所学知识，设计并编写PLC控制程序，实现小车自动往返功能。
- 教材章节：第六章 PLC程序设计实例5. PLC程序调试与优化：教授学生如何运用相关软件进行PLC程序的调试与优化，提高程序稳定性和运行效率。
送料小车自动往返的PLC控制
3
输入输出接口
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内部电路
R1
I0.0
5 .6 k S1
D1
Q1
R2
1k
D2
1M
M
DC
L+
2 4v
3
输入输出接口
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❖ 3. 热电偶、热电阻扩展模块
❖ 4. PROFIBUS-DP通信模块
5.5 S7-200 PLC内部器件
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31
PLC数据类型
2
编址方式
3
寻址方式
4
元件功能及地址分配
31
PLC数据类型
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❖ 最基本的存储单位是位(bit)，8位二进制数组成1个 字节(Byte)，其中的第0位为最低位(LSB)，第7位为 最高位(MSB)。两个字节（16位）组成1个字(Word)， 两个字（32位）组成1个双字（Double word）。把位、 字节、字和双字占用的连续位数称为长度。
2
PLC基本组成
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❖ 可编程控制器主要由CPU、存储器、基本I/O接口电路、 外设接口、编程装置、电源等组成
输入 信号
输
输
入
出
接
CPU
接
口
存储器
口
电
单元
电
路
路
编程装置
输出 设备
2
PLC基本组成
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plc小车往返控制系统
摘要可编程序控制器在工业自动化中的地位极为重要，广泛的应用于各个行业。
随着科技的发展，可编程控制器的功能日益完善，加上小型化、价格低、可靠性高，在现代工业中的应用更加突出。
小车的往返自动控制控制采用的可编程制器具有可靠性高、维护方便，用法简单、通用性强等特点，本文用西门子S7-200系列中的CPU226CN可编程控制器控制小车的自动往返控制来说明可编程控制器硬件、软件的设计。
实现工业中运输小车的自动运行问将是保障工业生产平稳、安全、快捷运行的重要环节。
常规继电器小车控制系统与可编程控制器小车控制系统相比都是单一的固定时序控制或者手动控制，不能够根据实际生产状况进行调节控制。
采用西门子S-200系列的可编程序控制器和传感技术来实现对小车的自动运行控制。
可用如下方案来控制小车运行:采用传感器探测小车的即时位置，如在站口的位置设置电磁传感器，当小车经过时就会产生对应电信号，即可检测出小车的通过，并将这一信号作为可编程控制器的控制输入，并用PLC计数，按一定控制规律自动调节小车的左行、右行及停止。
本次设计的实现的功能为，使小车在特定范围内循环运行，循环一定次数之后自动停止，手动实现小车的启动和急停。
本说明书的主要阐述了小车的具体运行规律，并对PLC作了的简单介绍，给出了本次设计的PLC的I/O接口图、外部接线图、以及具体实现功能的程序梯形图及其注释。
关键词：小车循环往返运动PLC CPU226CN目录1 选题背景及意义 (1)1.1选题背景及意义 (1)1.2选题模型介绍 (1)2 系统简介 (2)2.1设计内容 (2)2.2设计思路 (3)3 PLC简介 (5)3.1PLC的定义 (5)3.2PLC的发展 (5)3.3PLC的特点 (5)3.4PLC的基本组成及各部分作用 (6)3.5PLC的应用领域 (9)3.6本次设计采用的PLC (10)4 直线自动往返控制 (11)4.1I/O地址分配 (11)4.2PLC外部接线图 (11)4.3程序梯形图 (12)5 小车定位控制 (14)5.1I/O地址分配 (14)5.2PLC外部接线图 (14)5.3程序梯形图 (15)结论 (17)参考文献 (18)1 选题背景及意义1.1 选题背景及意义可编程控制器是一种为工业机械控制所设计的专用计算机，在各种自动控制系统中有着广泛的应用，它是在继电器控制和计算机控制基础上开发的产品，逐渐发展成为以微处理器为核心，把自动化技术、计算机技术，通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。
基于PLC的运料小车自动往返控制系统设计
设计与分析・Sheji yu Fenxi基于PLC的运料小车(动往返控制系统设计钱巍(鹤壁职业技术学院，河南鹤壁458030)摘要:运料小车作为工控企业生产线上物料输运的主要设备，其能否正常运行，对工业生产的影响很大。
传统运料小车运行时需要人员现场操控，但随着工业自动化水平的提高，将PLC应用于运料小车控制系统，可实现对小车的自动控制，降低运营费用。
现基于西门子PLC，设计了一种运料小车自动往返控制系统，并通过亚龙实训模块对程序设计行了验证，该设计可应用于实际生产，提高了系统可工作效率。
关键词:PLC；运料小车;控制系统0引言运料小车作为工业生产线上物料输运的主要设备，在煤矿、有了应用儿传统的工业运料小车在工作时需要人员现场控操作，于小车的运行，运营高孔随着工业自动化程度的提高，PLC作为一种为工业应用设计的控制器，于于工作可高，应用于种工业控制系统"+$4#。
将PLC应用于运料小车的控制系统，控制运料小车的自动料I 料，可实现运料的自动化控制，人员操作，降低运营成本，提高生产效率。
本文采用西门子S7-200CPU 226CN型PLC，设计了一种运料小车自动往返控制系统，可以满足小车控制要。
1控制要求运料小车自动往返控制系统1所示，控制要动，运料小车在A SQ15s E 行料，A运料到B地(SQ2)后，在B3s行料料，B运料到C SQ3)2s进行料斗料，车返A，系统R图1运料小车自动往返控制系统原理2PLC的I/O地址分配及外部接线根据小车控制要求，采用西门子S7-200CPU226CN型PLC，对输输的控制。
通控制过程,确定输有动SB1、行开关SQ1、SQ2、SQ3及止SB2，输出有前退料料。
输入输出，制I/O地址分配表，如表1所示。
根据I/O地址分配表,PLC外部接线2。
3顺序功能图和梯形图程序设计运料小车往返控制流程可知，控制有明显的先后顺，包括初步,我们可将划为7步，分别表1I/O地址分配表输入元件地址输出元件址启动按钮SB1I0.0前进Q0.0行程开关SQ1I0.1后退Q0.1行程开关SQ2I0.2装料Q0.2行开关SQ3I0.3卸料Q0.3停止按钮SB2I0.4PEL N24V半___\_Jzi EZkQF\FU1FU2oDC24V 1M10.010.110.210.310.410.510.6M L+o~~o oL N士1/2L QO.O Q0.1Q0.2Q0.3Q0.4Q0.5CPU226CNSB199<?999999I1r1八|八1r\l图2PLC外部接线图}Q3SB2用M0.0〜M0.6代表各步；确定转换条件依次为I0.0、T37、I0.2、T38、I0.3、T39、I0.1；最后明确每一步对应的动作有Q0.0、Q0.1、Q0.2、Q0.3。
基于PLC的小车自动往返运动控制系统 2.
第一章概述1完成本次循环工作后，停止在最初位置。
其运动路线示意图如下图1-1所示。
如图1-1 小车运动路线示意图第二章硬件设计2.1 主电路图如图2-1为小车循环控制的主电路原理图。
该电路图利用两个接触器的主触点KM1、KM2分别接至电机的三相电源进线中，其中相对电源的任意两相对调，即可实现电机的正反转，也可达到小车左右运行的目的。
假设接通KM1为正转（小车右行），则接通KM2为反转（小车左行）。
图2-1小车循环控制的主电路原理2.2 I/O地址分配如表2-1为小车循环运动PLC控制的I/O分配表。
在运行过程中，这些I/O口分别起到了控制各阶段的输入和输出的作用，并且也使小车的控制过程更清晰明了，动作与结果显示更加方便直接。
表2-12.3 I/O接线图如图2-2为小车循环运动PLC控制的I/O接线图。
在进行调试过程时，在PLC模块上，当I0.0有输入信号，即按下SQ1；当I0.1有输入信号，也即按下SQ2，以此类推，I/O接线图就是把实际的开关信号变成调试时的输入信号。
同理，输出信号也是利用PLC模块把小车的实际运动用Q0.0、Q0.1的状态表现出来。
图2-2小车循环运动PLC控制的I/O接线图2.4 元件列表如表2-2为小车循环运动PLC控制的元件列表。
在本次设计中就是利用这些元件，用若干导线连接起来组成了我们需要的原理图、I/O接线图。
表2-2第三章软件设计3.1 程序流程图如图3-1为小车循环运动PLC控制的程序流程图。
小车在一个周期内的运动由4段组成。
设小车最初在左端，当按下启动按钮，则小车自动循环地工作，若按下停止按钮，则小车完成本次循环工作后，停止在最初位置。
首先小车位于初始位置，按下SB1启动后，小车向右行驶；当碰到行程开关SQ4，小车转向，向左行驶；碰到行程开关SQ2，小车再一次转向，向右行驶；碰到行程开关SQ3，小车又向左行驶，直到再次碰到SQ1，然后开始依次循环以上过程。
若不按下停止按钮SB2则小车一直进行循环运动，若此时按下停止按钮SB2，小车又碰到行程开关SQ1，则小车回到初始位置。
基于PLC的小车自动往返控制系统设计
基于PLC的小车自动往返控制系统设计针对当前小车在运动过程中控制精度低、自动化水平低等问题，论文以自动往返运动小车为研究对象，在分析了可编程逻辑器特点的基础之上，开展了基于PLC的小车自动往返控制系统的硬件设计、软件设计，最后对进行了总结，为自动往返小车的运行提供了一种可行方案。
标签：PLC，控制系统，小车1. 引言在实际工业生产过程中，运动小车的控制技术水平不仅影响生产成本，同时严重制约着生产效率及产品质量。
在影响产品质量的因素中，除材质等因素外，运动小车的自动化程度也是其中之一。
早期的小车控制技术，大多都是接触器、继电器、形成开关等元器件，这些元器件组成的系统的控制精度不高，再加上人为因素增大了其随意性、降低了运动精度等。
随着控制技术的发展，再加上人们对小车自动化控制的要求越来越高，相应的控制技术也逐步被应用。
可编程逻辑控制器凭借自身精度高、稳定性好、编程容易等独特优势，已逐步取代传动的电路控制，成为控制技术领域的主流产品。
基于当前市场背景，研发一套实用意义强的小车自动往返控制系统势在必行。
2.系统方案设计2.1 plc控制技术的概述。
可编程逻辑控制器作为人类社会发展过程中一项重要发明，从第一台PLC 控制器问世至今，已被应用于各行各业，尤其是近些年来，伴随着先进技术的不断涌现及编程软件的不断优化，编程方式越来越容易，控制成本越来越低，plc 控制技术应用也越来越广泛。
2.1.1 PLC控制技术的特点。
可编程逻辑控制控制技术作为一种目前应用最广的控制技术，相比其他控制技术，可编程逻辑控制技术有其独特的优势，具体如下：2.1.3 控制系统的总体方案设计。
通过对自动往返小车控制系统工艺流程和结构特点的分析，依据实际控制需求，该控制系统可分为过程控制和直接控制。
基于以上所述，该自动往返小车的控制系统方案如图所示。
其中可编程逻辑控制器为该系统的核心，直接通过导线连接完成与相关设备的对话。
3控制系统硬件设计3.1.2 plc类型的选择与应用.基于本课题的控制对象，用于该控制系统的可编程逻辑控制器要具有一定数字量的输入输出能力，方能满足该课题控制要求，具体功能如下：（1）数字量输出点：通过控制KM1及KM2的线圈，来实现三相异步电动机的正反转，该控制共需要2个数字输出点。
基于PLC的小车循环运动控制系统的设计
基于PLC的小车循环运动控制系统的设计设计背景：小车循环运动控制系统是指通过PLC对小车进行控制，使其能够按照既定的路径进行循环运动。
该系统可以广泛应用于物流仓储、生产线等领域，提高工作效率和自动化水平。
为了确保系统的安全性和可靠性，需要进行详细的设计和测试。
设计目标：1.实现小车按照预定路径进行循环运动；2.系统具备调试和故障诊断功能，能够及时发现和修复问题；3.提供人机界面，方便操作和监控系统状态；4.系统稳定可靠，能够长时间运行。
设计方案：1.硬件选型：-PLC控制器：选择功能稳定功能全面的PLC控制器，如西门子S7-1200系列；-传感器：采用光电开关、编码器等传感器实时感知小车位置和状态；-执行器：选择适合小车运动的直流电机及驱动器；-供电系统：选择恰当的电源和电缆保证系统运行和安全。
2.系统结构设计：-PLC控制器：负责接收和处理传感器信号，并通过控制程序实现小车的控制；-输入模块：接收传感器信号，并将其转化为PLC可识别的数据；-输出模块：控制执行器的运动方向和速度；-人机界面：通过HMI人机界面实现操作和监控系统状态。
3.系统控制程序设计：-设计小车的运动路径，确定循环运动的起点和终点；-通过编程软件编写控制程序，包括传感器数据采集、运动控制、故障监测和处理等功能；-确定小车的控制方式，可以选择位置控制、速度控制或者PID控制；-根据系统需求和硬件特性进行调试和优化，确保系统的稳定性和准确性。
4.人机界面设计：-使用HMI设计软件进行界面设计，包括控制面板和状态监控界面；-提供启动、停止、重置等操作按钮，方便操作和控制小车；-实时显示小车的位置、速度和状态，以及故障信息和警报提示；-实现数据记录和报表生成，便于数据分析和系统优化。
5.系统测试和调试：-进行硬件连接和调试，确保传感器、执行器等设备正常工作；-编写和调试控制程序，验证小车的循环运动功能；-模拟故障情况，测试系统的故障检测和处理能力；-根据实际情况进行系统优化和调整，确保系统的稳定性和可靠性。
《PLC控制技术》电子教案 项目一 改造自动往返小车控制电路
任务1 安装自动往返小车控制电路
【知识准备】
（3）输入/输出接口电路 输入(Input)和输出(Output)接口电路简 称I/O模块，PLC通过I/O模块实现与外围设 备的连接，常用的I/O模块有开关量I/O模块、 模拟量I/O模块等。 ①开关量输入接口电路 按照输入端电源类型的不同，开关量输 入接口电路可分为直流输入和交流输入。
任务1 安装自动往返小车控制电路
【知识准备】
一、PLC基础知识
（一）PLC概述 1.PLC的定义 1987年，国际电工委员会(IEC)对可编程控制器作如下定义:可编程控制器是一种数字运算 操作的电子系统，专为工业环境下应用而设计。 2.PLC的分类 （1）按PLC的I/O点数的多少可以将PLC分为小型机、中型机和大型机三类。 （2）按结构形式的不同主要可以分为整体式和模块式两类。
项目一 改造自动往返小车控制电路
壹 任务1 安装自动往返小车控制电路 贰 任务2 调试自动往返小车控制电路
【项目需求】
为提高生产车间物流自动化水平，实现生产环节间的运输自动化，使厂房内的物料搬 运全自动化，现在许多企业在生产车间广泛使用无人小车在车间工作台或生产线之间进行 自动往返装料运料。传统的运料小车大都是继电器控制，而继电器控制具有接线繁多、故 障率高且维修不易等缺点，被PLC控制系统广泛替代，PLC能实现较复杂的控制功能且接线 简单、可靠性高，利用PLC控制代替继电器控制已经是大势所趋。
可控硅输出接口电路
继电器输出接口电路
任务1 安装自动往返小车控制电路
【知识准备】
（三）PLC的工作原理
PLC是采用循环扫描的工作方式，在PLC执行用户程序时，CPU对梯形图自上而下、 自左向右地逐次进行扫描，程序的执行是按语句排列的先后顺序进行的。
自动往返小车控制系统plc
自动往返小车控制系统-plc中州大学毕业设计学号： 201025090206 设计题目：自动往返小汽车的控制系统的设计学院：工程技术学院专业：机电一体化班级： 10级对口2班姓名：杨丽丽指导教师：上官同英日期： 2013 年 3 月 5 日诚信声明本人郑重声明：所提交的毕业设计（论文）是本人在指导教师的指导下，独立工作所取得的成果并撰写完成的，郑重确认没有剽窃、抄袭等违反学术道德、学术规范的侵权行为。
文中除已经标注引用的内容外，不包含其他人或集体已经发表或撰写过的研究成果。
对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。
本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。
毕业设计（论文）作者签名：指导导师签名：签字日期：签字日期：毕业设计任务书班级： 10机电对口2班学生：杨丽丽学号 201025090206设计题目：自动往返小汽车的控制系统的设计摘要：设计一个能自动往返于起跑线与终点线之间的小汽车的控制系统。
但不能用人工遥控（包括有线和无线）。
跑道宽度0.5m，表面贴有白纸，两侧有挡板，挡板与地面垂直，其高度不低于20cm。
在跑道的A、B、C、D各点处画有2cm宽的黑线，各段的长度与下图所示：设计内容及要求：1.设计完成的功能要求：1）、车辆从起跑线出发（出发前，车体不得超出起跑线），到达终点线后停留10秒，然后自动返回起跑线（允许倒车返回）。
2）、BC间为限速区，车辆往返均要求低速通过，但不允许在限速区内停车。
3）、在往返过程中随时显示当前行车时间和路程，直接回到终点。
（显示装置应安装在小车上面。
）2.设计内容要求（1）根据设计要求确定系统中输入/输出信号的种类、数量和特点。
（2）确定CPU的选型与硬件接口等的配置。
（3）进行硬件设计，主要是整个系统的电路原理图的绘制。
（4）进行软件设计，根据控制要求编写控制系统的控制程序和监控程序。
（5）撰写毕业设计说明书。
3. 设计说明书的要求：1）、分析控制要求、控制对象，确定控制方案；3）、根据控制要求选择单片机及相关控制元件的型号；3）、画出该控制系统的总体硬件原理图；4）、画出程序流程图；5）、源程序清单，并加注释； 6）、其它按照毕业设计指导所述要求。
三菱PLC编程实例(小车往返)
输出继电器 Y1 Y2 Y11 Y12
SQ1
S0
SQ2
S20
S22
SB1
X0
KM1 KM2 Y1
SQ1
X1
KM1 Y2
SQ2
X2
KM2 220V
SQ3
X3
COM1
L
N
FX2N—48MR
HL1
Y11
HL2 Y12
COM
COM3
220V
L
N
精选课件
5
原位 SQ1
M8002
S0
启动按钮 SB1
S20
右行限位 SQ2
S20
M8013 X2
S21
M8013 X3
S22
M8013 X1
Y1 Y11
SET S21
Y2 Y12
SET S22
Y1 Y11
SET S0 RET
END
ห้องสมุดไป่ตู้
精选课件
7
谢谢大家
精选课件
8
感谢亲观看此幻灯片，此课件部分内容来源于网络， 如有侵权请及时联系我们删除，谢谢配合！
S21
左行限位 SQ3
S22
SQ3
S21
SQ1
S0
SQ2
S20
S22
小车右行，绿灯闪烁
小车左行，红灯闪烁
小车右行，绿灯闪烁
精选课件
6
M8002
S0 X0
S20 X2 X1
S21 X3
S22
M8013 M8013 M8013
Y1 Y11
Y2 Y12
Y1 Y11
M8002
S0
X0
SET S0 SET S20
小车自动往返PLC控制系统程序设计与调试.
小车自动往返PLC 控制系统程序设计与调试小车自动往返PLC 控制系统电气原理图，如图1-2-41所示。
小车自动往返PLC 控制系统梯形图程序，如图1-2-42所示。
KM1KM2Q0.0Q0.11LFU4220V ACSB2SB3SQ4SQ3SQ2SQ11M L1N FRFU3I0.0I0.1I0.2I0.3I0.4I0.5220V ACFU2FR1KM1FU1M 3~QS1L3L2L1U11V11W11W12V12U12W13V13U13U V WKM2PETKM2KM1SB1I0.6图1-2-41 小车自动往返PLC 控制系统电气原理图2．系统调试（1）在教师现场监护下进行通电调试，将程序写入PLC ，验证系统功能是否符合控制要求。
（2）如果出现故障，学生应独立检修。
线路检修完毕和梯形图修改完毕应重新调试，直至系统正常工作。
3．工艺要求（1）熟悉所用电器元件的作用和控制线路的工作原理。
列出I/O 分配表，配齐所有电器元件，并检查质量。
（2）绘制元件布置图，经教师检查合格后，在控制板上安装电器元件。
电器安装应牢固，并符合工艺要求。
（3）线路安装应遵循由内到外、横平竖直的原则；尽量做到合理布线、就近走线；编码正确、齐全；接线可靠，不松动、不压皮、不反圈、不损伤线芯。
（4）安装完毕进行自检，该过程学生可使用万用表来检查线路。
要求确保无误后才允许通电调试。
图1-2-42 小车自动往返PLC 控制系统梯形图程序。
PLC小车自动往返控制课程设计
摘要随着电子技术的发展，可编程控制器不断更新、发展，可编程控制器在中低频电器开关控制领域应用十分广泛。
这是因为, 它与传统的继电器控制相比具有不可比拟的优点: 它结构紧凑, 编程容易, 强弱电并用, 控制速度快, 抗干忧性能强, 故障率低, 与外围电路的连接简单等。
PLC控制是自动控制中最常见控制方式之一，小车自动往返与定位控制就是控制应用的一个典型例子，由于可编程控制器具有很好的处理小车自动往返与定位控制以及良好的稳定性，而且可以很简单的改变控制的方式，因此运用PLC来设计小车自动往返与定位运动越来越普遍。
本设计是基于PLC的小车运动控制系统的设计，在设计中是利用西门子S7-200系列PLC编程语言来设计的，系统中运用继电器、位置传感器相互作用来完成控制，并且PLC根据开关信号来控制电机的启停、左行和右行的转换，再由传动装置带动小车运动，最后运用STEP7-Micro/WIN32编程软件进行仿真调试，进而来满足设计的要求。
关键词：小车循环往返运动PLC CPU226CN目录1 选题背景及意义 (1)2 系统简介 (2)3 PLC简介 (4)3.1 PLC的定义 (4)3.2 PLC的发展 (4)3.3 PLC的特点 (5)3.4 PLC的基本组成及各部分作用 (5)4 直线自动往返控制 (11)4.1 I/O地址分配 (11)4.2 PLC外部接线图 (11)4.3 程序梯形图 (12)5 小车定位控制 (14)5.1 I/O地址分配 (14)5.2 PLC外部接线图 (14)5.3 程序梯形图 (14)结论 (17)参考文献 (18)1 选题背景及意义编程控制器是一种为工业机械控制所设计的专用计算机，在各种自动控制系统中有着广泛的应用，它是在继电器控制和计算机控制基础上开发的产品，逐渐发展成为以微处理器为核心，把自动化技术、计算机技术，通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。
早期的可编程控制器在功能上只能进行逻辑控制，因而称为可编程程序逻辑控制器(Programmable Logic Controller)简称PLC。
课题三 三菱PLC编程控制小车自动往返
输入地址 Y0 Y1 Y2 Y3
二、PLC 接线图
AC 220V
启动 SB1
停止 SB2
前进点动 SB4
后退点动 SB5
A点限位 SQ1
B点限位 SQ2
急停 SB3
自动 /手动 SA1
X7 X6 X5 X4 X3 X2 X1 X0 0V S/S 24V PE N L FX3U-32MR
Y3 Y2 Y1 Y0 COM1
FU L N FR SB3 急停
KM2
KM1 前进
KM1
KM2 后退
HL1 A点指示
HL2 B点指示
三、状态流程图
运行模式
M8002
S0
X7
S20
Y1=ON 后退
X4
A点
S21
Hale Waihona Puke X0启动Y2 A点闪
S22
Y0=ON 前进
X5
B点
S23
Y3 B点闪
T0=5S
B点延时5秒
S24
Y1=ON 后退
X4
A点
S25
Y2 A点闪
T0=3S
A点延时3秒
S26
C0 3次循环判断
C0
C0
检修模式
X7
X2
S30
X7
X3
S0
Y0=ON Y1=ON
点动前进 点动后退
四、梯形图
课题三 小车自动控制电路
控制要求： 工作状态：选择开关 SA1 闭合。要求如下：上电小车自动退回 A 点，A 点接近开关 SQ1 接通，A 点指示有
0.5 秒闪亮输出。按启动按钮 SB1 后接通电机正转，小车前进。 小车离开 A 点，A 点指示灭。当前进至 B 点接近 开关 SQ2 时小车停车，B 点指示灯闪亮。延时 5 秒后电机反转，小车后退。小车离开 B 点，B 点指示灭。当后退 至 A 点接近开关 SQ1 时，小车停车，A 点指示闪亮。3 秒后自动前进，如此往复。循环三次后小车停于 A 点待命。 运行中按停止按钮 SB2，小车在回到 A 点时停止。若运行中按下急停按钮 SB3（使用常闭触点），则小车立即停 止。并且不能重新启动。
基于运料小车自动往返顺序控制的PLC程序设计
基于运料小车自动往返顺序控制的PLC程序设计基于运料小车自动往返顺序控制系统6.22.20151.运料小车的发展概况工厂运输现大多采用地面运输，地面运输主要采用叉车及手推运料小车，叉车需专人驾驶且无固定轨道，在车间内运行极不安全，手推运料小车需人为动力，劳动强度大，运输效率低。
随着经济的发展，运料小车不断扩大到工业运输的各个领域，从手动到自动，逐渐形成了机械化、自动化。
早期运料小车电气控制系统多为继电器-接触器组成的复杂系统，这种系统存在设计周期长、体积大、成本高等缺陷，几乎无数据处理和通信功能，必须有专人负责操作。
后来，单片机应用到运料小车控制系统中。
但是单片机开发周期长，使用难，开发成本高，批量成本低，对人要求高，而且其稳定性不够高。
由于PLC 开发周期短，使用容易，开发成本低，批量成本高，对操作人员技术要求要求不高，并且稳定性好,抗干扰能力强，使得对基于PLC的运料小车控制系统的开发研究逐步加强。
PLC(Programmable Logical Controller)是20世纪70年代以来以微处理器为核心，综合计算机技术、自动控制技术和通信技术发展起来的一种新型工业自动控制装置。
由于它具有功能强、可靠性高、配置灵活、使用方便以及体积小、重量轻等优点，使其在自动化控制的各个领域中得到了广泛的应用。
将PLC应用到运料小车电气控制系统，可实现运料小车的自动化控制。
降并且，控制系统具有连线简单，自动控制，控制速度快，精度高，可靠性和可维护性好，安装、维修和改造方便可以降低系统的运行费用等优点，低系统的运行费用。
- 1 -基于运料小车自动往返顺序控制系统6.22.20152.可编程控制器(PLC)概述2.1 PLC的概述PLC即可编程控制器(Programmable logic Controller，是指以计算机技术为基础的新型工业控制装置。
在1987年国际电工委员会(International Electrical Committee)颁布的PLC标准草案中对PLC做了如下定义:“PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。
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项目课题：
基于PLC小车自动往返控制
2015年8月
项目一：基于PLC 小车自动往返控制
利用PLC 完成小车自动往返控制线路的安装与调试
1
、 按下正转启动按钮→正转接触器线圈得电吸合→电动机正向连续运转→小车右行；小车右行碰到
SQ1→小车右行停止，延时1s 后小车左行。
2、 按下反转启动按钮→反转接触器线圈得电吸合→电动机反向连续运转→小车左行；小车左行碰到SQ2→小车左行停止，延时1s 后小车右行。
3、 按下停止按钮后，电动机停止运转。
4、 SQ3、SQ4为小车运行的左右行极限位开关。
5、 控制线路具有短路保护、过载保护等完善的保护措施。
6、 各小组发挥团队合作精神，共同设计出PLC 的I/O 分配表，电气原理图、正确选择安装所需要的电器元件、规完成线路的安装与配线、正确编制出PLC 程序，并下载到PLC ，完成任务运行调试（空载与带载实验）。
一、电动机继电器控制线路
二、PLC基本知识
一、根据控制要求，首先确定I/O的个数，进行I/O的分配。
本案例需要8个输入点，2个输出点，如表2-1所示。
表2-1 PLC的I/O配置
二、根据控制要求分析，设计并绘制PLC系统接线原理图，如下图2-1所示。
1．设计电路原理图时，应具备完善的保护功能，PLC外部硬件也具备互锁电路。
2．PLC继电器输出所驱动的负载额定电压一般不超过220V，或设置外部中间继电器。
3．绘制原理图要完整规。
图2-1 plc系统接线原理图
三、安装与接线
1．材料准备：根据接线原理图，列出需要的所有材料清单，如表2-2所示。
（1）选择元件时，主要考虑元件的数量、型号及额定参数。
（2）检测元器件的质量好坏。
（3）PLC的选型要合理，在满足要求下尽量减少I/O的点数，以降低硬件的成本。
表2－2 材料清单
序号分类名称型号规格数量备注
1 工具电工工具1套
2
器材万用表DT9205A型1块
3 可编程序控制器FX3U-32M 1台
4 计算机自定1台
5 编程软件GX Developer 8 1套
6 配电盘500MM×700MM 1块
7 导轨C45 0．5米
8 自动断路器DZ47-63/3P C63 1只
9 自动断路器DZ47S C20 1只
10 熔断器RT18-32 5只
11 接触器CJX1-9 2只
12 三相异步电动机JW-6314 1台
13 按钮LA4-3H 1只
14 行程开关JLXK1-111 4只
15 端子排D-20 1根（20节）重点提示
16
耗材
铜塑线BVR/2.5 MM2 10米主电路
17 铜塑线BVR/1 MM2 25米控制电路
18 紧固件螺钉（型号自定）若干
19 线槽25mm×35mm 若干
20 管若干
2．安装与接线
将所有元件装在一块配电板上，做到布局合理、安装牢固、符合安装工艺。
（2）根据接线原理图配线，做到接线正确、牢固、美观（图片）。
重点提示
四、程序设计
1．过载保护：当电动机过载时，热继电器FR 触点动作，软硬件都能使电动机停止。
2．程序中注意Y0和Y1的软件互锁，硬件接线中也作KM1和KM2的互锁。
3. 程序设计简洁、易读、符合控制要求。
小车自动往返控制线路的梯形图程序，如图2-2所示。
重点提示 梯形图程序
图2-2 电动机正反转控制线路的梯形图程序
五、程序输入与调试
熟练的操作编程软件，能正确将编制的程序输入PLC；按照被控设备的要求进行调试、修改，达到设计要求。
利用编程软件输入程序，完成程序变换，正确选择COM端口。
选择COM方法：打开电脑设备管理器，查看端口数值。
写入PLC,达到以下设计要求：
1、按下正转启动按钮SB2→正转接触器KM1线圈得电吸合→电动机正向连续运转→小车右行；小车右行碰到SQ1→小车右行停止，延时1s后小车左行。
2、按下反转启动按钮SB3→反转接触器KM2线圈得电吸合→电动机反向连续运转→小车左行；小车左行碰到SQ2→小车左行停止，延时1s后小车右行。
3、按下停止按钮SB1后，电动机停止运转，小车停止运行。
4、SQ3、SQ4为小车运行的左右行极限位开关。
2．调试程序符合控制要求。
3．注意人身和设备的安全。
任务完成，仔细检查,客观评价,及时反馈
六、工作任务评价
1、各小组派代表展示（利用投影仪）任务完成效果，接受全体同学的检阅。
2、其他小组提出的改进建议：
3、小组评估与总结:
4、教师评估:
5、各小组对工作岗位的“6S”处理
在小组和教师都完成工作任务总结以后，各小组必须对自己的工作岗位进行“整理、整顿、清扫、清洁、安全、素养”；归还所借的工量具和实习工件。
6、评价表。