一种基于ArUco码引导的移动机器人自主充电方法[发明专利]

专利名称：一种基于ArUco码引导的移动机器人自主充电方法专利类型：发明专利

发明人：陈启军,石文博,刘成菊

申请号：CN202010885831.7

申请日：20200828

公开号：CN112183133A

公开日：

20210105

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明涉及一种基于ArUco码引导的移动机器人自主充电方法，包括步骤：对机器人设置充电触点以及单目相机，并在其运行环境中布局设有ArUco码的充电桩；建立环境地图，标记充电桩的位置及朝向；设置导航目标点、目标姿态，规划移动机器人的运动轨迹；识别充电桩上的ArUco 码，获取其在图像上的角点坐标；将单目相机获取的机器人位姿与机器人自身提供的线速度、角速度相结合，获取精确移动机器人位姿；采用PID方法控制机器人前往充电桩进行对接，进行自主充电。与现有技术相比，本发明使用ArUco码引导稳定，在有光的前提下，能够达到100％的充电成功率；引导流畅，能够使机器人快速、平滑地对接充电桩。

申请人：同济大学

地址：200092 上海市杨浦区四平路1239号

国籍：CN

代理机构：上海科盛知识产权代理有限公司

代理人：叶敏华

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