张正友标定算法原理详解

张正友标定算法原理详解
张正友标定算法是一种多摄像机标定的有效方法，它使用了一个具有内部参考点的3D物体来检测至少6个相互独立的2D-3D配准，从而确定每个摄像机之间的关系。

该算法的优点在于它能够利用棋盘格子上的多个点，从而使得标定更加可靠。

张正友标定算法主要分为三步：
(1)首先获取所有摄像机的内参和外参，这些参数表示每个摄像机的视角和位置，包括焦距、畸变参数和旋转参数等信息。

(2)计算每个摄像机的平面坐标系，这些平面坐标系将求解的不同摄像机之间的关系。

(3)把实际的物体点映射到每个摄像机的平面坐标系中，并计算所有摄像机之间的关系。

最后，张正友标定算法可以得出每个摄像机的位置和姿态，从而实现多摄像机视角的标定。