1+X机器人考试题与答案

1＋X机器人考试题与答案
1、UI[13]可以启动的RSR程序是（）
A、RSR5
B、RSR6
C、RSR7
D、RSR8
答案：A
2、"当示教器状态栏中的STEP灯处于黄色背光状态，按下"BWD"按键试运行程序，机器人（）执行程序。

"
A、顺序单步
B、逆序单步
C、顺序连续
D、逆序连续
答案：D
3、FANUC机器人的专用I/O信号有（）种。

A、2
B、3
C、4
D、5
答案：B
4、以下哪种不是机器人控制装置的开机方法（）
A、控制开机
B、非控制开机
C、冷开机
D、热开机
答案：B
5、外围设备输出信号UO[2]表示（）
A、Cmd enable：命令使能输出
B、System ready：系统准备完毕输出
C、Prg running：程序执行状态输出
D、Prg paused：程序暂停状态输出
答案：B
6、使用示教器试运行程序时，机器人逆序单步执行程序所走的路径与实际工作时的路径（）。

A、一致
B、不一致
C、有可能一致
D、ABC均不对
答案：C
7、示教编程器上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为（）状态。

A、不变
B、启动
C、停止
D、急停报错
答案：C
8、PR[i，j]是位置寄存器要素指令，当j=6时，在关节坐标系下表示哪个要素？( )
A、J3
B、X
C、P
D、J6
答案：D
9、UI[14]可以启动的RSR程序是（）
A、RSR5
B、RSR6
C、RSR7
D、RSR8
答案：B
10、工业机器人在开机状态下没有移动，表示其程序（）。

A、执行完毕
B、没有开始运行
C、可能正在等待信号
D、以上说法皆不对
答案：C
11、使用三点法定义工具坐标系时，以下说法错误的是（）。

A、TCP点位置发生了变化
B、TCP点XYZ方向发生了改变
C、TCP点XYZ方向没有发生改变
D、新的工具坐标系是在原有坐标系的偏移
答案：B
12、码垛寄存器要素是指定要与码垛寄存器的值进行比较的要素，指定的方法有（）种
A、 2
B、 3
C、 4
D、 5
答案：C
13、外围设备输入信号UI[2]表示（）
A、IMSTP：紧急停机信号
B、HOLD：暂停信号
C、SFSPD：安全速度信号
D、Cycle Stop：周期停止信号
答案：B
14、默认的用户坐标系User0和（）坐标系重合。

A、WORLD
B、JOINT
C、TOOL
D、USER
答案：A
15、关于TCP点的位置设置，以下说法不正确的是（）。

A、TCP点设置在手抓中心
B、TCP点设置在焊丝端部
C、TCP点设置在点焊静臂前段
D、TCP点设置在一轴底座中心
答案：D
16、通过试运行程序后，观察机器人运动过程，发现有一个点误差较大，以下正确的修改方法为（）。

A、将光标移至该行，重新示教好该点位置并记录
B、除了修正该点位置，其前点和后点都必须重新示教和记录
C、重新编写程序
D、重新示教每一个点
答案：A
17、码垛堆积根据堆上式样和经路式样设定方法的不同可分为（）种。

A、2
B、3
C、4
D、5
答案：C
18、以下哪个码垛堆积方法功能最强。

A、码垛堆积B
B、码垛堆积E
C、码垛堆积BX
D、码垛堆积EX
答案：D
19、在点动操作机器人时，应采用（）的速度倍率以增加对机器人的控制机会。

A、较高
B、较快
C、较低
D、不变
答案：C
20、在程序试运行过程中，发现机器人执行某行程序时姿态不符合工作任务要求，以下说法正确的是（）。

A、只需要修改速度参数
B、需要重新示教该点位置
C、需要重新调整姿态并示教该点
D、重新示教该点并修改速度参数
答案：C
21、PR[i，j]是位置寄存器要素指令，当j=1时，在笛卡尔坐标系下表示哪个要素？( )
A、X
B、Y
C、Z
D、W
答案：A
22、使用六点法设置完工具坐标系后，需要对新工具坐标系的（）进行检验。

A、检验X、Y、Z方向
B、检验TCP位置
C、检验X、Y、Z方向和TCP位置
D、检验坐标系原点位置
答案：C
23、FANUC工业机器人执行程序时运动指令的4要素不包含( )。

A、运动类型
B、位置信息
C、运动速度
D、偏移条件
答案：D
24、通用(I/O)是可由用户自定义而使用的I/O，不包含下列那种。

( )
A、DIi] / DOi]
B、GIi] / GOi]
C、AIi] / AOi]
D、 UI i] /UO i]
答案：D
25、外围设备输出信号UO[20]表示（）
A、Batt alarm：电池报警输出
B、Busy：处理器忙输出
C、SNACK：信号数确认输出
D、Reserved：预留信号
答案：D
26、以下哪个不是FANUC工业机器人运动指令中包含的信息。

( )
A、运动类型
B、定位类型
C、移动速度
D、运动长度
答案：D
27、机器人的末端操作器是吸盘，单步试运行，能到达A点去吸取工件，切换到AUTO模式下运行程序，机器人没有到达该点去吸取工件，应如何修改程序？（）
A、将程序中的CNT参数修改为FINE
B、将程序中的FINE参数修改为CNT
C、重新示教该点
D、增加一个示教点
答案：A
28、CRMA16板中包含50个接线端，其中有（）个端子是未定义状态，也就是没有任何作用。

A、 12
B、15
C、 17
D、 19
答案：C
29、输出DO[i]=ON，用万用表测试对应端口，电压值为接近（）的高电平。

A、+24V
B、+12V
C、+48V
D、+5V
答案：C
30、LR Mate 200iD工业机器人的EE接口共有（）组24V直流电源。

A、 1
B、2
C、 3
D、 4
答案：B
31、末端执行器以任意姿态达到的点所构成的工作空间称为（）。

A、灵活工作空间
B、次工作空间
C、工作空间
D、奇异形位
答案：A
32、使用六点法创建工具坐标系时，通常使用（）调整姿态后去接触基准点。

A、WORLD
B、JOINT
C、TOOL
D、USER
答案：B
33、使用三点法创建工具坐标系时，通常使用（）调整姿态后去接触基准点。

A、WORLD
B、JOINT
C、TOOL
D、USER
答案：B
34、在码垛中，需要示教的经路式样的接近点、逃点、堆上点共有多少个？
A、3
B、4
C、5
D、不一定，可根据情况而定
答案：D
35、手动操作FANUC机器人时，运动模式开关应处于（）。

A、T1或T2
B、T1或AUTO
C、T2或AUTO
D、ABC皆可
答案：A
36、以下哪种系统文件是用来存储坐标参考点的设定。

( )
A、SYSSERVO.SV
B、SYSMAST.SV
C、SYSMACRO
D、FRAMEVAR
答案：D
37、FANUC机器人在默认情况下为用户提供有（）个用户坐标系。

A、1
B、5
C、9
D、10
答案：C
38、手动操作FANUC机器人时，按下（），机器人无法运动。

A、紧急停止按钮
B、DEADMAN+运动键
C、运动键
D、SHIFT+运动键
答案：A
39、气吸式手部的工作原理为吸盘内部气压应（）外界大气压。

A、大于
B、小于
C、等于
D、不等于
答案：B
40、以下哪个单位是三种运动类型共有的运动单位。

( )
A、mm/s
B、cm/min
C、%
D、ms
答案：D
41、某机器人程序在使用单步试运行时，机器人执行某行程序后能准确到
达A点，但在实际连续工作中，机器人不再通过该点，其原因是（）。

A、该行程序CNT参数设置了转弯半径
B、该行程序CNT参数没有设置转弯半径
C、该行程序使用了FINE
D、以上说法均错误
答案：A
42、在控制启动模式模式下，关于单个文件加载，以下说法错误的是（）。

A、写保护文件不能被加载
B、处于编辑状态的文件不能被加载
C、部分系统文件不能被加载
D、未写保护程序文件可以被加载
答案：C
43、机器人输出RO接口与外设连接线路中，EE接口RO的每一点的最大输
出电流为（）mA。

A、 100
B、200
C、 300
D、 400
答案：B
44、机器人使用吸盘完成（）的操作，应为吸盘建立工具坐标系。

A、工件从一个位置搬运到另一个位置
B、工件搬运过程中有姿态变化需求
C、工件要搬运到好几个位置
D、ABC全部正确
答案：B
45、工业机器人I/O地址正确分配等待重启时，信号状态为（）。

A、 ACTIVE
B、UNASG
C、 PEND
D、 INVAL
答案：C
46、关于机器人更换编码器电池，以下说法正确的是（）。

A、确保按下急停后更换
B、机器人处于带电状态下更换
C、机器人处于关电状态下更换
D、为了节省电池，只更换一部分电池
答案：B
47、FANUC机器人最高权限为（）。

A、INSTALL
B、SETUP
C、PROGRAM
D、USER
答案：A
48、在创建工具坐标系时，关于三点法和六点法的比较，以下说法正确的是（）。

A、三点法的精度高
B、六点法的精度高
C、六点法只是比三点法在基准点上多对3个点
D、六点法可以改变工具坐标系方向，三点法无法改变
答案：D
49、在六点法设置坐标系界面中，W、P、R中的数据代表（）。

A、工具坐标系与默认工具坐标系的旋转量
B、当前TCP点在世界坐标系中的坐标
C、当前TCP点与六轴法兰盘中心的偏移量
D、当前TCP点与基点的距离
答案：A
50、FANUC工业机器人当TP上出现SRVO-065报警时，以下说法正确的是（）
A、机器人还可以动作，但需要更换电池
B、机器人动作缓慢
C、此时机器人需要更换电池，更换电池后需要做零点复归
D、以上说法均不正确
答案：B
51、在一般模式下，导出程序文件的操作为（）。

A、依次按键操作：MENU-FILE-UTIL-Set device-TP programs
B、依次按键操作：MENU-SETUP-UTIL-Set device-TP programs
C、依次按键操作：MENU-IO-UTIL-Set device-TP programs
D、依次按键操作：MENU-USER-UTIL-Set device-TP programs
答案：A
52、以下哪个不是FANUC工业机器人的自动运行方式。

A、RSR
B、PNS
C、STYLE
D、JOB
答案：D
53、试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再动作的功能，为确保安全，机器人动作速度超过示教最高速度时，机器人（）。

A、以程序给定的速度运行
B、以示教最高速度来限制运行
C、以示教最低速度来运行
D、程序报错
答案：B
54、R[1]=5，AO[1]=R[1]，则AO[1]为（）。

A、0
B、1
C、5
D、ON
答案：C
55、码垛工艺中，叠栈（）、EX可以设定多个经路样式
A、 B
B、 E
C、 BX
D、 DX
答案：C
56、"按下"BWD"按键试运行程序，机器人（）执行程序。

"
A、单步
B、连续
C、顺序
D、逆序
答案：D
57、使用直接输入法创建工具坐标系时，输入的数值为（）。

A、新的TCP点的绝对坐标值
B、新的TCP点与六轴法兰盘中心的偏移值
C、六个数值必须不为零
D、以上说法都正确
答案：B
58、以下哪种系统文件是用来存储坐标系的设定。

( )
A、SYSVARS.SV
B、SYSFRAME.SV
C、SYSSERVO.SV
D、SYSMAST.SV
答案：B
59、机器人正常运行时，末端执行器工具中心点所能在空间活动的范围称为（）。

A、灵活工作空间
B、次工作空间
C、工作空间
D、奇异形位
答案：C
60、FANUC工业机器人直线运动是以（）方式从开始点运动到结束点。

A、线性
B、非线性
C、关节
D、用户
答案：A
61、使用六点法（XY)创建工具坐标系，第四、第五点用来确定工具坐标系的（）。

A、方向
B、绝对位置
C、TCP
D、相对位置
答案：A
62、在运动指令中，（）类型指令运行不会因为奇异点而中断。

A、L
B、J
C、C
D、A
答案：B
63、在位置数据中，UF表示什么坐标系？( )
A、用户坐标系
B、关节坐标系
C、工具坐标系
D、世界坐标系
答案：A
64、VFINE-5%之间，每按下一次示教器“+%”键，倍率增加（）。

A、0.1%
B、0.5%
C、1%
D、5%
答案：C
65、外围设备输入信号UI[8]表示（）
A、Home：回HOME信号
B、PNSTROBE：PNS选通信号
C、Fault Reset：报警复位信号
D、Enable：使能信号
答案：D
66、UI[15]可以启动的RSR程序是（）
A、RSR5
B、RSR6
C、RSR7
答案：C
67、对工业机器人进行示教时，为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险，作业前必须进行的项目检查有（）等。

A、机器人外部电缆线外皮有无破损
B、机器人制动装置是否异常
C、紧急停止装置是否有效
D、以上都全是
答案：D
68、常见机器人末端执行器分为（）。

A、机械式夹持器、吸附式执行器、专用工具
B、电磁式夹持器、吸附式执行器、通用工具
C、通用工具、专用工具、吸附工具
D、通用工具、专用工具、电磁工具
答案：A
69、在编写运动指令时，关节运动用什么符号表示。

( )
A、L
B、J
C、C
D、A
答案：B
70、寄存器运算可以通过多项式进行运算，1行中可以记述的运算符最多为（）个
A、 4
B、 5
C、 6
D、无限制
答案：B
71、下列关于工业机器人安全操作描述正确的是（）
A、调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教器，以防他人误操作。

B、用示教盒操作机器人运行作业时，请确认机器人动作范围没有人员及障碍物。

C、机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运动所及的区域。

D、以上都正确
72、当机器人的搬运对象较为轻巧，上表面为光滑平面，侧面为不规则表面，为机器人配置（）为较优方案。

A、气动吸盘
B、两抓气爪
C、三抓气爪
D、电磁吸盘
答案：A
73、程序名的长度最多为( )个字符？
A、6
B、7
C、8
D、9
答案：C
74、指令“L P[2]1000mmm/sec FINE”中“FINE”是（）。

A、运动类型
B、运动附加指令
C、加速度
D、定位类型
答案：D
75、以下哪种信号不属于专用I/O信号。

A、RI/RO机器人信号
B、UI/UO外围设备信号
C、SI/SO操作面板信号
D、DI/DO数字信号
答案：D
76、在FANUC机器人中，使用机架来标记I/O模块的种类，当机架号为0时表示以下哪种I/O模块。

A、处理I/O印制电路板
B、I/O单元MODEL A/B
C、I/O连接设备从机接口
D、CRMA15/CRMA16
答案：A
77、若机器人进行RSR自动运行，以下哪个信号不是必须为ON。

（）
A、UI1]
C、UI6]
D、UI8]
答案：C
78、使用六点法定义工具坐标系时，工具需要以不同的姿态对应（）。

A、同一个固定点
B、三个不同的点
C、六个不同的点
D、以上说法皆错误
答案：D
79、以下哪个程序命名是不符合要求的。

( )
A、Test1
B、1Test
C、Test_
D、Test_1
答案：B
80、在按下示教器上的点动键之前要考虑到机器人的（）。

A、运动轨迹
B、工具坐标
C、运动趋势
D、移动方向
答案：C
81、FANUC机器人R-30iB Mate控制柜支持USB设备备份。

A、正确
B、错误
答案：A
82、使用示教器试运行程序时，机器人逆序单步执行程序所走的路径与实际工作时的路径绝对一致。

A、正确
B、错误
答案：B
83、专用I/O信号包括外围设备I/O信号、操作面板I/O信号和机器人I/O信号。

A、正确
B、错误
84、复制程序时，可以继续使用原程序的程序名，不用修改
A、正确
B、错误
答案：B
85、工业机器人需要在斜面上搬运工件，通常建立一个用户坐标系会使得操作更加简便。

A、正确
B、错误
答案：A
86、指令UTOOL_NUM表示改变当前所选的用户坐标系编号。

A、正确
B、错误
答案：B
87、码垛堆上式样点中接近点和逃离点可以设置为同一点
A、正确
B、错误
答案：A
88、FANUC工业机器人TP程序中最多允许创建999行程序
A、正确
B、错误
答案：B
89、在FANUC工业机器人，DO[i]或DI[i]信号不能通过数值寄存间接指定
A、正确
B、错误
答案：B
90、在相同控制装置内不能创建2个或2个以上相同名称的程序。

A、正确
B、错误
答案：A
91、运动指令中位置数据类型可以是一般位置P[i]，也可以是位置寄存器PR[i]
A、正确
B、错误
答案：A
92、当示教器状态栏中的STEP灯处于亮着状态，机器人将执行单步运行。

A、正确
B、错误
答案：A
93、在FANUC机器人中，I/O信号可以分为两大类：通用I/O信号和专用I/O信号。

A、正确
B、错误
答案：A
94、TP有效开关为OFF时，点动进给、程序创建、测试执行等操作都无法进行
A、正确
B、错误
答案：A
95、当前倍率值在5%-100%之间，每按下一次示教器“+%”键，倍率增加1%。

A、正确
B、错误
答案：B
96、使用六点法创建工具坐标系不能改变坐标系的XYZ轴方向。

A、正确
B、错误
答案：B
97、生产运行时，安全门必须一直保持关闭状态，若机器人运行时有人打开了安全门，就发送信号使机器人动作停止。

A、正确
B、错误
答案：A
98、必须为每一台工业机器人创建用户坐标系，机器人才能正常工作。

A、正确
B、错误
答案：B
99、机器人处于自动模式下时，不允许进入其运动所及的区域
A、正确
B、错误
答案：A
100、在日常维护保养中，用湿毛巾清洁机器人控制柜内部以及示教器。

A、正确
B、错误
答案：B。