欧姆龙伺服常见使用问题

1. 使用Z系列的伺服，电机在启动的过程中有抖动产生,如何消除？ (2)
2. Z系列的伺服能通过软件来设置其伺服参数吗？ (2)
3. 通过CP1H的脉冲输出控制SSZ系列的伺服，之间需要串电阻吗，阻值多大？ (2)
4. CP1H脉冲输出控制Z系列伺服，指令脉冲分辨率为1000，要求电机转速为1000r/min,对应脉冲指令的频率应该是多少？ (2)
5. R7D－ZP的伺服驱动器上电后REF的灯显示为橙色的，并常亮？ (2)
6. SSZ系列伺服面板上的REF灯显示不同状态，各是什么含义？ (3)
7. SSA系列伺服面板上的6个拨码开关的作用？ (3)
8. A系列驱动器出现AC3 错误代码? (3)
9.R7M-A10030-S1-D和R7M-A10030-S1有什么区别？ (4)
10. SSA系列的伺服需要配滤波器，如何选择？ (4)
11. SSA伺服面板上GAIN旋钮开关的作用是什么？ (4)
12. A系列的伺服多少脉冲让电机转一圈？ (4)
13．R7D-A08H的伺服驱动器，上电以后显示"－."？ (5)
14．CP1H的PLC控制R7D-AP的伺服，脉冲已发出了，但电机不转,伺服也没有报错？.. 5 15．R7D-AP怎样调整马达增益？ (5)
16. CP1H的PLC的脉冲输出控制G系列伺服，上位发多少脉冲能让电机转一圈？ (5)
17. G系列伺服的参数中有第一电子齿轮比分子（PN48）和第二电子齿轮比分子(PN49)，它们有什么区别？ (6)
18. R88D-GT10H-Z的驱动器即可单相220V供电也可三相220V供电，接线上有什么区别？ (6)
19. G系列伺服如何实现点动功能？ (6)
20.G伺服的样本有连续使用区域和重复使用区域是什么含义的？ (6)
21.欧姆龙W系列的伺服驱动器配置带绝对值型号编码器的伺服电机，上电后报"A81"的错误？ (7)
22.欧姆龙W系列伺服，怎样用点动（JOG）功能？ (7)
1. 使用Z系列的伺服，电机在启动的过程中有抖动产生,如何消除？
抖动产生的原因一般有两个：
一个是在多级传动中，齿轮与齿轮之间的连接没有完全啮合，当完全啮合之后，抖动自然会消除。

一个是负载的刚性太弱，造成抖动，可以通过调节伺服的增益来改善，一般把增益调小。

SSZ系列的伺服可以调节操作面板上的FIL指令延时时间设定旋钮，该参数设置的越大，定位时间越长，振动越小。

2. Z系列的伺服能通过软件来设置其伺服参数吗？
不可以，其参数只能通过面板上的两个旋钮来设置。

3. 通过CP1H的脉冲输出控制SSZ系列的伺服，之间需要串电阻吗，阻值多大？
要不要串电阻根据脉冲输出类型决定。

如果是线驱动输出的PLC，则不需要串电阻，如果是集电极来路输出的PLC，则需要串连一个限流电阻，电阻的阻值＝24v/驱动器驱动电流。

对应SSZ系列的伺服，一般选择2.2k欧左右的电阻。

4. CP1H脉冲输出控制Z系列伺服，指令脉冲分辨率为1000，要求电机转速为1000r/min,对应脉冲指令的频率应该是多少？
伺服电机的转速和指令脉冲频率有这样的关系：
脉冲指令频率＝电机转速/60×电机每转脉冲数。

则电机转速为1000r/min,指令脉冲分辨率为1000，则脉冲指令频率＝1000/60×1000=16.67KHz。

5. R7D－ZP的伺服驱动器上电后REF的灯显示为橙色的，并常亮？
橙色的灯亮说明外部没有给其SERVE ON的信号，把CN1口的5、6号外接24v的电源就可以了，正确的接好线应是绿灯常亮。

当驱动器接收到指令脉冲信号之后，REF灯显示为绿色，并且闪烁。

6. SSZ系列伺服面板上的REF灯显示不同状态，各是什么含义？
7. SSA系列伺服面板上的6个拨码开关的作用？
8. A系列驱动器出现AC3 错误代码?
出现AC3错误代码是指，当伺服驱动器发出120%以上的转矩指令，但是在发出该指令后的100ms以内驱动器没有接收到编码器的反馈脉冲信号的话，伺服就会检出AC3（如果有转矩输出的话，电机就会转动，也就是说这是一个确认编码器脉冲信号是否有返回的检查动作）。

在伺服锁定后，都会进行检测。

出现这种情况主要又以下3种情况：
①编码器电缆断线
②驱动器损坏
③机械被卡死，导致电机无法正常选转
④垂直轴下落时，负载产生较大反转时（并超过120%以上），反馈脉冲信号没
有回来时候可以修改Pn206这个参数解决这个问题，参数Pn206里，有AC3检测水平的
设定，默认为120%，增大的话就会难以检测出，但增大后到检测完的时间就会变慢。

改为0的话，就不会检出。

如果出现断线，由其他的报警信号（偏差计数器超过或是过载）
由于Pn206是内部保护参数，在通常情况下是看不到的，通过修改参数Fn010里（设定密码），例如写入密码3141，会仍表示为0000.此种状态，不断电的情况下就会显示出Pn206，再进行Pn206值的设定。

再上电的话，Pn206就不会显示了。

9.R7M-A10030-S1-D和R7M-A10030-S1有什么区别？
型号后面带D的表示电机是防油的，其电机的连接器部分是旋钮式的，而不带D的是插头式的。

10. SSA系列的伺服需要配滤波器，如何选择？
选择电源输入用的抗干扰滤波器，要求其额定电流为实际负荷电流的2倍以上。

选择马达输出侧的抗干扰滤波器，选择时要保证滤波器的额定电流为驱动器连续输出电流的2倍以上。

11. SSA伺服面板上GAIN旋钮开关的作用是什么？
GAIN开关的作用就是调节伺服的增益。

其范围为0-F,调节增益能改变电机的响应性，如果要降低马达响应性，把增益调小；如果要提高马达的响应性，把增益调大。

12. A系列的伺服多少脉冲让电机转一圈？
①如果面板上的6号开关为OFF，则电机转一圈所需的指令脉冲数，由4号和5号
开关决定。

比如4号和5号开关都设为ON,则电机转一圈上位需要发5000个脉冲。

②如果面板上的6号开关为ON，面板参数设置无效，则电机转一圈所需的指令脉
冲数和电子齿轮比及电机的编码器分辨率有关。

比如电子齿轮比分子(PN202)为4,电子齿轮比分母（PN203）为1,SSA系列伺服电机编码器分辨率都为2000脉冲/转，则电机转一圈所需指令脉冲数＝编码器分辨率×4/电子齿轮比＝2000。

13．R7D-A08H的伺服驱动器，上电以后显示"－."？
SSA系列伺服驱动器的面板上显示“－.”表示伺服处于OFF状态，外部没有给RUN信号，检查驱动器CN1口的13 和14号管脚是否有接DC24V电源，或者接线是否松动。

正常给定RUN信号后，显示处灯灭。

14．CP1H的PLC控制R7D-AP的伺服，脉冲已发出了，但电机不转,伺服也没有报错？
检测步骤具体如下：
①把控制器的CN1拔掉，用CX-DRIVE软件做点动，如果可以进行电动，说明驱动
器到电机侧没有问题。

②再把CN1电缆接上，面板上出现点，表明DC24V的RUN命令正常。

③检查控制器的脉冲输出模式是否和驱动的接收脉冲模式设置的一样，即是否都是
脉冲加方向方式或者CW/CCW控制方式。

15．R7D-AP怎样调整马达增益？
在R7D-AP的面板上有一个GAIN的旋钮，如果需要降低马达响应性使马达平稳地转动时尽量把开关设小；如果需要提高马达响应性使马达钢性提高时可以把开关设大。

但增益提高后，电机容易产生抖动的现象。

如果设定成0时，按照驱动器内部参数值进行动作。

16. CP1H的PLC的脉冲输出控制G系列伺服，上位发多少脉冲能让电机转一圈？
电机转一圈所需的脉冲数与伺服的电子齿轮比及编码器的分辨率都有关，具体公式如下：
指令脉冲数×电子齿轮比＝编码器分辨率×4。

以G系列100w，3000r/min的伺服为例：
电子齿轮比分子PN48设置为4,电子齿轮比分母PN4B设置为1,电子齿轮比＝电子齿轮比分子/电子齿轮比分母＝4，该电机的编码器分辨率为2500脉冲/转，则电机转一圈所需的脉冲数＝编码器分辨率×4/电子齿轮比＝2500×4/4=2500脉冲。

17. G系列伺服的参数中有第一电子齿轮比分子（PN48）和第二电子齿轮比分子(PN49)，它们有什么区别？
G系列的伺服可以通过CN1口的28号管脚（GESEL）来切换2组电子齿轮比分子，当GESEL 输入开路时，选择第一分子，当连接GESEL输入com时，选择第二分子。

18. R88D-GT10H-Z的驱动器即可单相220V供电也可三相220V供电，接线上有什么区别？
单相220v供电时，接L1和L3。

三相220v供电时，接L1、L2和L3 。

19. G系列伺服如何实现点动功能？
①断开CN1管脚的SEVER ON信号
②按DATA键，并按回车键进入辅助模式,并按UP键，进入点动模式
③按DATA键，切换至点动运行模式
④持续按UP键5秒以上，直到面板上出现
⑤持续按向左键3秒以上，直至面板上出现on状态
⑥按UP键，电机正方向旋转，按住DOWN键，反方向旋转，松开键后，电机停止运
行。

电动速度在PN3D中可以设置。

20.G伺服的样本有连续使用区域和重复使用区域是什么含义的？
转矩在连续使用区域的时候，伺服可以连续工作，输出转矩重复使用区域伺服不能连续使用，建议不要在这个区域工作，如果伺服在这个区域长期工作可能会导致电机发热，缩短电机使用寿命，对电机造成损坏。

21.欧姆龙W系列的伺服驱动器配置带绝对值型号编码器的伺服电机，上电后报"A81"的错误？
因为绝对值编码器需要后备电池进行供电，如果后备电池电压低或根本没有安装电池的情况，就会报"A81"的低电池错误。

如果客户不需要绝对值编码器的功能，可以把参数Pn002.2设置为1（将绝对值编码器当作增量型编码器使用），重启电源可以把该功能消除。

如果需要用绝对值编码器功能，此时需要安装后备电池，型号为：R88A-BAT01W。

22.欧姆龙W系列伺服，怎样用点动（JOG）功能？
欧姆龙W系列伺服，点动功能操作步骤如下：
①按MODE /SET
②用UP/DOWN按键选择Fn002
③按住DATA键至少1秒钟，直到JOG
④按住MODE /SET键,
⑤按UP/DOWN键，可以正反方向控制电机，电机速度在Pn304中设置，默认是500r/min。

⑥再按MODE /SET
⑦按住DATA键至少1秒钟，结束JOG。