工业机器人技术基础课件13：定义数字输入信号

5
说明
安全门信号 上电 启动 停止
速度设置 中断调速
02
配置数字输入信号
任务三 定义数字输入信号
2.配置数字输入信号
DSQC652的数字输入信号需要进行相应地配置，每个信号 需要配置的相关参数见表4-10。各数字输入信号的配置方法基 本相同，本节以信号security_gate为例讲解配置数字输入信号 的详细步骤。
14.添加信号Name： motor_on，Type of Signal：Digital Input，Assigned to Device： IOboard_10， Device Mapping： 1。
任务三 定义Biblioteka 字输入信号2.配置数字输入信号
15. 添加信号： Name：start， Type of Signal： Digital Input， Assigned to Device： IOboard_10， Device Mapping： 2。
任务三 定义数字输入信号
2.配置数字输入信号
18. 添加信号： Name： interrupt_set， Type of Signal： Digital Input， Assigned to Device： IOboard_10， Device Mapping： 5。
任务三 定义数字输入信号 2.配置数字输入信号
2. 选择“配置”。
任务三 定义数字输入信号 2.配置数字输入信号
3. 双击“Signal”。
任务三 定义数字输入信号 2.配置数字输入信号
4. 单击“添加”。
任务三 定义数字输入信号 2.配置数字输入信号
5. 双击“Name”。
任务三 定义数字输入信号 2.配置数字输入信号
6.输入 “security_gate”， 然后单击“确定”。
任务三 定义数字输入信号
2.配置数字输入信号
16. 添加信号： Name：stop，Type of Signal：Digital Input，Assigned to Device： IOboard_10， Device Mapping： 3。
任务三 定义数字输入信号
2.配置数字输入信号
17. 添加信号： Name：speed_set， Type of Signal： Digital Input， Assigned to Device： IOboard_10， Device Mapping： 4。
项目四 ABB工业机器人的I/O通信
任务一 认识ABB工业机器人的通信种类 任务二 定义DSQC 652板 任务三 定义数字输入信号 任务四 定义数字输出信号 任务五 数字量I/O信号与系统输入输出的关联
任务三 定义数字输入信号 1 认识数字输入信号
配置数字输入信号 2 3 测试数字输入信号
01
”
no
说明 设定数字输入信号的名字
设定信号的类型 设定信号所在的I/O模块 设定信号所占用的地址
如果想将信号取反，可选yes
任务三 定义数字输入信号 2.配置数字输入信号 配置数字输入信号的详细步骤如下：
1. 单击左上角主菜 单按钮，然后选择 “控制面板”。
任务三 定义数字输入信号 2.配置数字输入信号
天津机电职业技术学院课程资源建设项目
《工业机器人技术基础》
主讲人：袁海亮、邵帅
目录
项目二 工业机器人的系统组 成及技术参数
项目四 ABB工业机器人 的I/O通信
1 2
3 4
项目六 ABB工业机器人程 序编写
5 6
项目一 工业机器人技术概述
项目三 ABB工业机器人的基 本操作
项目五 ABB工业机器人的程 序数据
9.双击“Device Mapping”。
任务三 定义数字输入信号 2.配置数字输入信号
10. 输入“0”，然后 单击“确定”。
任务三 定义数字输入信号
2.配置数字输入信号
11. 将物理数值取反 选择为“YES”，后单 击“确定”。此设置实 现安全门关闭状态， 安全门传感器有实际 输入，此信号为0； 当使得安全门打开， 安全门传感器无实际 输入，此信号为1。
任务三 定义数字输入信号 1.认识数字输入信号
序号
1 2 3 4 5 6
表4-9 DSQC 652数字输入信号的说明
外部连 接
门禁 按钮1 按钮2 按钮3 按钮4 按钮5
数字输入信号名称 DSQC 652地址
security_gate
0
motor_on
1
start
2
stop
3
speed_set
4
interrupt_set
2. 点击“视图”， 选择 “数字输入”。
任务三 定义数字输入信号 3.测试数字输入信号
3. 显示当前6个数字 输入信号的值均为0。
任务三 定义数字输入信号 3.测试数字输入信号
4. 打开安全门，可 以看到security_gate 信号的值由0变为了 1。
任务三 定义数字输入信号 3.测试数字输入信号
任务三 定义数字输入信号 2.配置数字输入信号
7. 双击“Type of Signal”，选择 “Digital Input”。
任务三 定义数字输入信号 2.配置数字输入信号
8. 双击“Assigned to Device”，选择 “IOboard_10”。
任务三 定义数字输入信号 2.配置数字输入信号
袁海亮邵帅天津机电职业技术学院课程资源建设项目目录1234项目一工业机器人技术概述项目二工业机器人的系统组成及技术参数项目三abb工业机器人的基本操作65项目六abb工业机器人程序编写项目五abb工业机器人的程序数据项目四abb工业机器人的io通信任务一认识abb工业机器人的通信种类项目四abb工业机器人的io通信任务二定义dsqc652板任务四定义数字输出信号任务五数字量io信号与系统输入输出的关联任务三定义数字输入信号任务三定义数字输入信号123认识数字输入信号配置数字输入信号测试数字输入信号01认识数字输入信号任务三定义数字输入信号1
任务三 定义数字输入信号 2.配置数字输入信号
12. 单击“是”， 完成设定。
任务三 定义数字输入信号 2.配置数字输入信号
13. 系统重启后，在 I/O System的Signal 中出现已经建立的 security_gate信号。 单击“添加”。
任务三 定义数字输入信号
2.配置数字输入信号
5. 关上安全门，可 以看到security_gate 信号的值又由1变为 了0。
任务三 定义数字输入信号 3.测试数字输入信号
6. 按下按钮盒的第 一个按钮，可以看 到motor_on信号的 值也由0变为了1。
天津机电职业技术学院课程资源建设项目
谢 谢 观 看！
表4-10 数字输入信号需要配置的参数
参数名称
Name
Type of Signal Assigned to Device
Device Mapping
Invert Physical Value
设定值
参见表4-9“数字输入信号名 称”
Digital Input IOboard_10 参见表4-9 “DSQC 652地址
19. 系统重启后， 在I/O System的 Signal中显示已经 建立的信号。
03
测试数字输入信号
任务三 定义数字输入信号 3.测试数字输入信号 建立好数字输入信号以后，对建立的数字输入信号进行测试如下：
1. 单击左上角主菜 单按钮，然后选择 “输入输出”。
任务三 定义数字输入信号 3.测试数字输入信号
认识数字输入信号
任务三 定义数字输入信号 1.认识数字输入信号
工业机器人的外部控制是通过按钮盒来实现的，另外，工业 机器人工作站还设置有安全门和紧急停止按钮来保证操作的安全 ，如图4-5所示。按钮盒按键的开/关信号、紧急停止信号以及安 全门传感器的输出信号均为DSQC 652的数字输入信号。除了紧急 停止信号，在本节中，我们共设置了6个DSQC 652的数字输入信 号，其说明如表4-9所示。各输入信号的接线图如图4-6所示，其 中黑线（左边第一条）是与安全门传感器相连接，其余5条线分别 与图4-5的5个按钮分别对应相连。数字输入信号连接的电气原理 图如图4-7所示。
任务三 定义数字输入信号 1.认识数字输入信号
(a)安全门传感器
(b)按钮盒
(c)紧急停止按钮
图4-5 工业机器人工作站主要数字输入信号
任务三 定义数字输入信号 1.认识数字输入信号
图4-6 数字输入信号的接图
任务三 定义数字输入信号 1.认识数字输入信号
图4-7 数字输入信号连接的电气原理图